ZSMC之山智控 SEA07集成式伺服驅(qū)動(dòng)器一體機(jī)說明書V1.1

集成一體機(jī)使用手冊(cè)2020（V1.1）SEA07CA-42-V01SEA07CAR1-42-W01SEA07CAR2-42-W01SEA07CAT2-42-V03SEA07CAT5-42-V05SEA07CAT6-42-V05SEA07CAT6-42-V06SEA07CAT7-42-X01SEA07CAT8-42-V05SEA07CAT9-42-V05SEA07CAT10-42-V05SEA07RAT6-42Y42CE300A1-42LWP2630R1安全注意事項(xiàng)在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運(yùn)行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重要事項(xiàng)，以確保安全地使用本產(chǎn)品。1、觸電傷害的警告警告當(dāng)驅(qū)動(dòng)器電源接通時(shí)，請(qǐng)勿打開機(jī)器外殼，以免觸電。當(dāng)外殼打開時(shí)，請(qǐng)勿給驅(qū)動(dòng)器加電，以免碰到外露的高壓電部分而觸電。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行維護(hù)時(shí)，切斷電源后，請(qǐng)等候不少于5分鐘，并用電壓表檢測(cè)高壓電容兩端，確認(rèn)已降至安全電壓后，才可以進(jìn)行操作。請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器可靠安裝后，再進(jìn)行通電。驅(qū)動(dòng)器必須可靠接地。手潮濕時(shí)請(qǐng)勿接觸驅(qū)動(dòng)器，以免觸電。錯(cuò)誤的電壓或電源極性可能會(huì)引起爆炸或操作事故。確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。2、火災(zāi)的警告警告驅(qū)動(dòng)器不能安裝在可燃物體的表面，并遠(yuǎn)離易燃物品。否則易引起火災(zāi)。請(qǐng)勿在潮濕、腐蝕性氣體、可燃性氣體的環(huán)境中使用。否則易引起火災(zāi)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器工作時(shí)如出現(xiàn)異常情況，請(qǐng)立刻切斷電源進(jìn)行檢修工作。驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)時(shí)間超負(fù)荷工作，可能引起損壞及火災(zāi)。3、環(huán)境要求警告參數(shù)條件濕度≤90%(不冷凝)運(yùn)行溫度0～+40℃（不結(jié)霜）存儲(chǔ)溫度-40～+55°С標(biāo)高海拔1000m以下振動(dòng)小于0.5G（4.9m/s）10-60HZ（非連續(xù)運(yùn)行）空氣環(huán)境無腐蝕性、易燃性氣體、無油霧目錄目錄 第一章產(chǎn)品檢查及安裝1.1產(chǎn)品檢查本產(chǎn)品在出廠前均做過完整功能測(cè)試，為防止產(chǎn)品運(yùn)送過程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封后請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng)：1、檢查伺服型號(hào)是否與訂購的機(jī)型相同；2、檢查外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。運(yùn)送中造成損傷時(shí)，請(qǐng)勿接線送電；3、檢查有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落；4、檢查伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)，帶制動(dòng)器的電機(jī)無法直接旋轉(zhuǎn)；如果上述各項(xiàng)有發(fā)生故障或不正常的現(xiàn)象，請(qǐng)立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。1.2型號(hào)說明項(xiàng)目符號(hào)說明產(chǎn)品名稱SE經(jīng)濟(jì)型集成一體式伺服驅(qū)動(dòng)型號(hào)A42型號(hào)驅(qū)動(dòng)額定功率0770W通訊方式CCANR485輸入電壓A特征輸入電壓DC36V特殊標(biāo)記缺省標(biāo)準(zhǔn)軸軸徑6mm平臺(tái)鍵T2定制軸（軸徑6mm平臺(tái)鍵，止口外徑25，內(nèi)徑16）軸長(zhǎng)22mmT56MM光軸軸長(zhǎng)40mmT6定制軸軸徑8（帶鍵）軸長(zhǎng)25mmT7定制軸軸徑6mm（平臺(tái)）軸長(zhǎng)13mmT8定制軸軸徑8光軸，軸長(zhǎng)40mmT9定制軸軸徑6光軸，軸長(zhǎng)40mm（機(jī)身加長(zhǎng)2mm）T10定制軸軸徑8，3mm鍵槽，軸長(zhǎng)40mm（機(jī)身加長(zhǎng)2mm）R帶1：5減速機(jī)R1帶1：19.2減速機(jī)R2帶1：19.2減速機(jī)，軸長(zhǎng)26mm電機(jī)機(jī)座號(hào)42電機(jī)機(jī)座號(hào)為42產(chǎn)品版本V00GX16接口，485版本線序V01200mm定制線1-1827864-3接口V03700mm定制線3901-2040接口V05400mm定制線1-1827864-3接口V06300mm定制線1-1903130-3接口W01550mm定制線1-1827864-3接口X01新版200mm定制線1-1827864-3接口1.3安裝1.3.1外觀及安裝尺寸（1）SEA07CA-42-V01（2）SEA07CAR1-42-W01（3）SEA07CAR2-42-W01（4）SEA07CAT2-42-V03（5）SEA07CAT5-42-V05（6）SEA07CAT6-42-V05（7）SEA07CAT6-42-V06（8）SEA07CAT7-42-X01（9）SEA07CAT8-42-V05（10）SEA07CAT9-42-V05（11）SEA07CAT10-42-V05（12）SEA07RAT6-42（13）Y42CE300A1-42LWP2630R11.3.2安裝環(huán)境條件安裝的環(huán)境對(duì)驅(qū)動(dòng)器正常功能的發(fā)揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅(qū)動(dòng)器的安裝環(huán)境必須符合下列條件：1、工作環(huán)境溫度：0～40℃；工作環(huán)境濕度：40%～80%以下(無結(jié)露)。貯存環(huán)境溫度：-40～50℃；貯存環(huán)境濕度：93%以下(無結(jié)露)；2、振動(dòng)：0.5G以下；3、防止雨水滴淋或潮濕環(huán)境；4、避免直接日曬；5、防止油霧、鹽分侵蝕，防止腐蝕性液體、瓦斯，防止粉塵、棉絮及金屬細(xì)屑侵入；6、遠(yuǎn)離放射性物質(zhì)及可燃物；7、數(shù)臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝于控制柜中時(shí)，請(qǐng)注意擺放位置需保留足夠的空間，有利于空氣流動(dòng)幫助散熱。請(qǐng)外加配置散熱風(fēng)扇，使伺服驅(qū)動(dòng)器周圍溫度降低。長(zhǎng)期安全工作溫度在40℃以下；8、附近有振動(dòng)源時(shí)(例如沖床)，若無法避免請(qǐng)使用振動(dòng)吸收器或加裝防振橡膠墊片；9、附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線和控制線有干擾，可能使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。但噪聲濾波器會(huì)增加漏電流，因此需在驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端裝上隔離變壓器。1.3.3安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)線口流入，將電纜出口至于下方。垂直安裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，需防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)電機(jī)軸滲入電機(jī)。1.3.4安裝注意事項(xiàng)1、安裝及拆卸帶輪時(shí)，勿用榔頭敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，避免造成電機(jī)軸承與編碼器的損壞。應(yīng)采用螺旋式壓拔工具拆裝；

2、電機(jī)軸的伸出量需充分，否則容易使電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)；3、固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫；4、電機(jī)不可承受大的軸向與徑向負(fù)載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。第二章接線2.1控制端子介紹：2.1.1SE系列經(jīng)濟(jì)型集成一體式伺服端子介紹（1）SEA07CA-42-V01/SEA07CAR1-42-W01/SEA07CAR2-42-W01/SEA07CAT5-42-V05/SEA07CAT6-42-V05/SEA07CAT6-42-V06/SEA07CAT7-42-X01/SEA07CAT8-42-V05/SEA07CAT9-42-V05/SEA07CAT10-42-V05/端子定義：腳位12345定義CANHCANL屏蔽線DC-DC+功能CAN通訊接口屏蔽地電源-電源+（2）SEA07CAT2-42-V03端子定義：腳位1234定義VCCCANHCANLGND功能電源CAN通訊接口地（3）SEA07RAT6-42端子定義：腳位123456789定義GND485-485+DI+DI-D+D-P-P+功能信號(hào)地485通訊接口使能輸入口24V方向+5V方向-5V脈沖-5V脈沖+5V2.1.2Y42CE300A1-42LWP2630R1的命名規(guī)則CAN通訊的端子定義為：序號(hào)123456789定義GNDRXTXCANLCANHCOM+DI1DI2DI3功能信號(hào)地SCI通訊CAN通訊+12V輸入口2芯電源航插定義為：序號(hào)12定義電源正電源負(fù)2.2輸入/輸出接口類型2.2.1Type1開關(guān)量輸入接口圖21:Type1開關(guān)量輸入接口由用戶提供電源，從COM+端子輸入直流12～24V，電流≥100mA；注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2.2.2Type2開關(guān)量輸出接口圖22:Type2開關(guān)量輸出接口（光耦）1、外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；2、輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；3、輸出晶體管是達(dá)林頓晶體管，導(dǎo)通時(shí)，集電極和發(fā)射極之間的壓降約有1V左右，不能滿足TTL低電平要求，因此不能和TTL集成電路直接連接。2.2.3Type3脈沖量輸入接口圖23：Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式1、差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器；2、脈沖輸入形式詳見表2.4，箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表2.5是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時(shí)，其4倍頻脈沖頻率≤500kH。當(dāng)使用單端輸入時(shí)，脈沖頻率≤200kH。3、若脈沖量為24V，需外接2k電阻，如圖2-4中R。圖24:Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式：VCC=24V（R=2k）表2.4：脈沖輸入形式正邏輯：脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值A(chǔ)相脈沖列B相脈沖列INPIND0AB正交脈沖脈沖方向INPIND1脈沖+方向負(fù)邏輯脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值A(chǔ)相脈沖列B相脈沖列INPIND0AB正交脈沖脈沖列符號(hào)INPIND0指令脈沖+符號(hào)第三章參數(shù)參數(shù)分為兩類：工作參數(shù)和電機(jī)參數(shù)。3.1工作參數(shù)（參數(shù)范圍0-31)序號(hào)名稱功能出廠值0通訊地址通訊設(shè)備的ID地址設(shè)定11CAN波特率42CAN發(fā)送郵箱ID-13CAN接收郵箱ID14串口波特率詳見4.2.11005工作模式0：位置（脈沖模式），1：速度（串口模式），2：力矩（串口模式）16位置（CAN模式）17：速度（CAN模式）20：力矩(CAN模式)-16錯(cuò)誤屏蔽0x8:屏蔽4號(hào)報(bào)警16：屏蔽5號(hào)報(bào)警64屏蔽7號(hào)報(bào)警07脈沖模式此參數(shù)按照16進(jìn)制設(shè)定，0：表示AB正交脈沖，正邏輯時(shí)序；1：表示脈沖+方向，正邏輯時(shí)序；0x16：表示AB正交脈沖，負(fù)邏輯時(shí)序；0x17：表示脈沖+方向，負(fù)邏輯時(shí)序；0x40:輸出脈沖取反0x20:復(fù)位方向取反0x100:輸出z脈沖取反18輸入口功能定義0x700這三位分別對(duì)in1,in2,in3取反0xf四位對(duì)in1功能定義1：錯(cuò)誤清除；2：脈沖誤差清除；15：使能。2“”-19輸出口功能以定義14：位置到達(dá)；15：報(bào)警輸出。-110位置比例位置環(huán)比例直接決定位置環(huán)的反應(yīng)速度，在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提下，增大位置環(huán)增益，以加快系統(tǒng)反應(yīng)。減少定位誤差，縮短定位時(shí)間。但過大會(huì)引起機(jī)械震動(dòng)和系統(tǒng)位置超調(diào)。單位：1/s4011位置前饋位置指令平滑變動(dòng)時(shí)，參數(shù)增大可改善位置跟隨誤差量。若位置指令不平滑變動(dòng)時(shí)，參數(shù)減小可降低機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)振動(dòng)現(xiàn)象。按照百分比設(shè)定。單位：1/10010012位置指令一次濾波單位：Hz-113前饋濾波●設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率Hz；●增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性；●該參數(shù)越大，濾波器的截止頻率越高，電機(jī)運(yùn)行時(shí)容易產(chǎn)生噪音，并容易產(chǎn)生位置超調(diào)●小于等于0不濾波單位：Hz10014電子齒輪分子=1\*GB3①設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻(電子齒輪)=2\*GB3②在位置控制模式下，通過對(duì)14，15號(hào)參數(shù)的設(shè)置，可以方便地與各種脈沖源匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）115電子齒輪分母116位置模式下限速設(shè)置位置模式下的速度限制值單位：rpm300017位置模式下加速時(shí)間單位：ms2018位置模式下減速時(shí)間單位：ms2019Can跟隨模式下超差報(bào)警打開正數(shù)時(shí)打開報(bào)警-120Can跟隨模式下超差報(bào)警值-121速度環(huán)比例此增益值加大時(shí)，可提升速度應(yīng)答性。但若設(shè)定太大時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng)及噪音。單位：Hz25022速度環(huán)積分此參數(shù)減小時(shí)，可提升速度應(yīng)答性及縮小速度控制誤差量。但若設(shè)定太小時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng)及噪音此參數(shù)越大，剛性越差。單位：ms2023廠家保留124速度指令濾波單位：Hz-125速度環(huán)加速時(shí)間單位：ms-126速度環(huán)減速時(shí)間單位：ms-127廠家保留128速度檢測(cè)濾波對(duì)慢速檢測(cè)的速度進(jìn)行低通濾波。降低濾波的截止頻率能夠增加系統(tǒng)的抗干擾性，但設(shè)置的太小會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，甚至導(dǎo)致電機(jī)不能正常工作。單位：Hz029力矩指令濾波單位：Hz500030最大轉(zhuǎn)矩倍數(shù)1/1000250031串口參數(shù)更改保護(hù)10032最大速度限制rpm300033加速度（回轉(zhuǎn)模式）-134啟動(dòng)加速度（回轉(zhuǎn)模式）-135剎車減速度（回轉(zhuǎn)模式）-136速度增益（回轉(zhuǎn)模式）-137輸出分頻分母138輸出分頻分子139堵轉(zhuǎn)報(bào)警時(shí)間單位10ms40040過溫報(bào)警閾值單位攝氏度-141減速度（回轉(zhuǎn)模式）-142速度切換加速度-143回轉(zhuǎn)模式-144欠壓報(bào)警值V-145過壓報(bào)警值-146泄放開啟值-147泄放關(guān)閉值-148泄放周期-149泄放占空比-150泄放超時(shí)報(bào)警值ms-151505230053測(cè)速模式054撞擊檢測(cè)閾值-155撞擊檢測(cè)濾波hz100056撞擊檢測(cè)偏移-157跟隨模式第二加速度-158模擬量零點(diǎn)（57一體機(jī)）零點(diǎn)設(shè)置226讀取需要設(shè)置零點(diǎn)電壓數(shù)值。將該數(shù)值設(shè)置到59號(hào)參數(shù)中。204859模擬量增益100060模擬量死區(qū)1061模擬量選擇設(shè)置非零即可062掉電閾值（130一體機(jī)）10003.2電機(jī)參數(shù)（100-113）序號(hào)名稱功能出廠值100額定電流單位：0.01A101最大電流102額定轉(zhuǎn)矩單位：0.01Nm103慣量單位：0.01Kgcm2104電感105電阻106電機(jī)相數(shù)107極對(duì)數(shù)108過載基值與P109，P110配合決定軟件過流報(bào)警，一般設(shè)置為1000即電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩作為基值。單位：1/1000；109過載值設(shè)置電流過載值，與P110過載允許時(shí)間一起使用，當(dāng)電機(jī)連續(xù)輸出轉(zhuǎn)矩高于此設(shè)置值且達(dá)到P110所設(shè)定時(shí)間時(shí)，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警過載。單位：1/1000。110過載時(shí)間設(shè)置過載值允許的時(shí)間。單位：0.1s111廠家保留112編碼器線數(shù)113電機(jī)代碼0：42H039H1：57H055H2：S42W.003：40ST-M001304：40ST-M003305:80ST-M024306:130ST-M100107:S42W.00WUSHUA8:S57W.00WUSHUA9:F86-H11810:60-00630-48V11:S42W.00WUSHUA-changzhousongyang12:S57W.00WUSHUA-changzhousongyang13:60-01230-48V14:90ST-M0133015:130ST-M0501516:BLDC6073L99songyang17:60-01230-48V18:130ASTM0771519:BL42100-36-P8-340020:130ASTM07715 -zd 21:130ASTM07715-mg2 第四章通信功能4.1通信概述Y系列通用交流伺服驅(qū)動(dòng)器支持RS485/CAN通信，通過第三方PLC或者PC機(jī)使用此功能可以讀取驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的參數(shù)、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的參數(shù)、監(jiān)視驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的狀態(tài)、完成驅(qū)動(dòng)器特定的特有功能等。4.2485通訊接線連接控制線端子：注意：電機(jī)內(nèi)部無匹配電阻建議匹配電阻并聯(lián)于總線首尾，兩端各加一個(gè)，常規(guī)阻值為120Ω。485—和485+建議采用屏蔽雙絞線4.3Modbus通信介紹4.3.1相關(guān)參數(shù)說明 參數(shù)號(hào)功能PR000站號(hào)PR001RTU模式下幀間間隔字節(jié)默認(rèn)為0，例，PR001=3015，則CAN波特率為1M，RTU模式下的幀間間隔時(shí)間為發(fā)送301個(gè)byte的時(shí)間。PR004設(shè)置Modbus通信格式。默認(rèn)串口波特率為115200，數(shù)據(jù)格式為8，N，1，RTU模式，RTU幀間時(shí)間間隔為4byte數(shù)據(jù)時(shí)間。例，Modbus工作在ASCII模式，數(shù)據(jù)格式為7N2（7位數(shù)據(jù)位，無校驗(yàn)，2個(gè)停止位），波特率為4800，則此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為111。4.3.2使用限制Modbus通信可以使用RTU及ASCII兩種模式。RTU模式支持站號(hào)為1-0xEF，站號(hào)0xF0-0xFF保留（調(diào)試軟件使用）；如果上位機(jī)使用大于0xF0的站號(hào)發(fā)送數(shù)據(jù)，會(huì)造成不可預(yù)知之后果；在此模式下一次性讀取寄存器數(shù)量最大為10。ASCII模式支持站號(hào)為1-0xFF，在此模式下一次性讀取寄存器數(shù)量最大為5；支持0x3、0x6、0x10三種命令4.3.3寄存器說明（1）通用參數(shù)寄存器 寄存器0～38，100～117為驅(qū)動(dòng)內(nèi)部參數(shù)地址，具體含義參照參數(shù)解析。此地址直接操作內(nèi)部存儲(chǔ)器，寫時(shí)間較長(zhǎng)且有壽命限制不建議實(shí)時(shí)寫此寄存器。（2）特殊功能寄存器參數(shù)號(hào)大于0x800的為特殊功能寄存器，是為了特定的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)，其在讀和寫同一寄存器地址時(shí)可能對(duì)應(yīng)不同功能。以下分讀命令（命令碼：0x3）和寫命令（命令碼：0x6，0x10）分別介紹。讀寄存器命令（0x3）命令碼功能0x800運(yùn)行模式寄存器0：位置模式，1：速度模式，2：力矩模式0x801使能狀態(tài)寄存器0：未使能，1：正在使能，2：使能0x802位置指令低16位0x803位置指令高16位0x804速度指令低16位（單位：0.1rpm）0x805速度指令高16位0x806力矩指令低16位（單位：0.01額定轉(zhuǎn)矩）0x807力矩指令高16位0x808當(dāng)前位置低16位0x809當(dāng)前位置高16位0x80a當(dāng)前設(shè)定位置低16位0x80b當(dāng)前設(shè)定位置高16位0x80c錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器0x80e當(dāng)前轉(zhuǎn)速低16位（單位：1rpm）0x80f當(dāng)前轉(zhuǎn)速高16位0x816讀輸入口狀態(tài)寫寄存器命令（0x6）命令碼功能0x800模式設(shè)置寄存器0：位置模式，1：速度模式，2：力矩模式0x801使能控制寄存器0：斷使能1：使能0x802位置指令下加減速設(shè)置，16位有符號(hào)數(shù)（0～3000rpm的加減速時(shí)間，ms）0x803位置模式下速度限制，16位有符號(hào)數(shù)（單位：1rpm）0x804廠家保留0x805絕對(duì)位置指令，16位有符號(hào)數(shù)0x806廠家保留0x807增量位置指令，16位有符號(hào)數(shù)0x808速度模式下加速時(shí)間（0～3000rpm的加減速時(shí)間，ms）0x809速度模式下減速時(shí)間（0～3000rpm的減速時(shí)間，ms）0x80a廠家保留0x80b速度指令，16位有符號(hào)數(shù)（單位：0.1rpm）0x80c力矩正限制0x80d力矩負(fù)限制0x80e廠家保留0x80f力矩指令，16位有符號(hào)數(shù)（單位：0.01額定轉(zhuǎn)矩）0x810錯(cuò)誤清除0x811位置誤差清除0x812廠家保留0x813設(shè)當(dāng)前位置，16位有符號(hào)數(shù)（同時(shí)會(huì)將目標(biāo)位置設(shè)成當(dāng)前位置）0x814電子齒輪分母0x815電子齒輪分子0x816輸出輸出口狀態(tài)寫寄存器命令（0x10）命令碼功能0x800模式設(shè)置寄存器0：位置模式，1：速度模式，2：力矩模式0x801使能控制寄存器0：斷使能1：使能0x802位置指令下加減速設(shè)置，16位有符號(hào)數(shù)（0～3000rpm的加減速時(shí)間，ms）0x803位置模式下速度限制，16位有符號(hào)數(shù)（單位：1rpm）0x804設(shè)絕對(duì)位置指令低16位0x805設(shè)絕對(duì)位置指令高16位0x804與0x805寄存器必須同時(shí)設(shè)置，拼成一個(gè)32位有符號(hào)數(shù)0x806增量位置指令低16位0x807增量位置指令高16位0x806與0x807寄存器必須同時(shí)設(shè)置，拼成一個(gè)32位有符號(hào)值0x808速度模式下加速時(shí)間（0～3000rpm的加減速時(shí)間，ms）0x809速度模式下減速時(shí)間（3000～0rpm的減速時(shí)間，ms）0x80a速度指令低16位0x80b速度指令高16位0x80a與0x80b必須同時(shí)設(shè)置，拼成一個(gè)32位有符號(hào)數(shù)（單位：0.1rpm）0x80c力矩正限制0x80d力矩負(fù)限制0x80e力矩指令低16位0x80f力矩指令高16位0x80e與0x80f必須同時(shí)設(shè)置，拼成一個(gè)32位有符號(hào)數(shù)（單位0.01額定轉(zhuǎn)矩）0x810錯(cuò)誤清除0x811位置誤差清除0x812設(shè)當(dāng)前位置低16位0x813設(shè)當(dāng)前位置高16位0x812與0x813寄存器必須同時(shí)設(shè)置，拼成一個(gè)32位有符號(hào)數(shù)（同時(shí)會(huì)將目標(biāo)位置設(shè)成當(dāng)前位置）0x814電子齒輪分母0x815電子齒輪分子0x816輸出輸出口狀態(tài)注：1、增量位置指令是指在當(dāng)前位置下再移動(dòng)多少位置，如當(dāng)前位置是10000，增量指令1000，目標(biāo)位置將移動(dòng)到11000，如果增量指令為-1000，目標(biāo)位置將移動(dòng)到9000。2、絕對(duì)位置指令是指目標(biāo)移動(dòng)到的位置，如當(dāng)前位置是10000，絕對(duì)指令1000，目標(biāo)位置將移動(dòng)到1000（反方向移動(dòng)9000），如果指令為-1000，目標(biāo)位置將移動(dòng)到-1000(反向移動(dòng)11000）。4.4EasyCAN4.4.1相關(guān)參數(shù)說明 參數(shù)號(hào)功能PR000站號(hào)PR001RTU模式下幀間間隔字節(jié)默認(rèn)為0，例，PR001=3015，則CAN波特率為1M，RTU模式下的幀間間隔時(shí)間為發(fā)送301個(gè)byte的時(shí)間。PR002CAN發(fā)送郵箱IDPR003CAN接收郵箱ID4.4.2數(shù)據(jù)幀格式說明 CAN每幀數(shù)據(jù)8個(gè)字節(jié)，從低位開始定義為B1B2B3B4B5B6B7B8。（1）命令字B1命令碼功能說明0x1復(fù)位。S2：復(fù)位速度S3：復(fù)位力矩復(fù)位前需要正確配置復(fù)位位置，復(fù)位回轉(zhuǎn)位置及復(fù)位方向參數(shù)（參見0x2號(hào)命令），復(fù)位時(shí)電機(jī)將按復(fù)位方向以復(fù)位速度運(yùn)行，最大力矩將被限制在復(fù)位力矩以內(nèi)。 當(dāng)電機(jī)被堵轉(zhuǎn)后，當(dāng)前位置將被設(shè)置成復(fù)位位置，并往回運(yùn)動(dòng)復(fù)位回轉(zhuǎn)位置，如不往回運(yùn)動(dòng)，電機(jī)有可能長(zhǎng)期保持大力矩卡在堵轉(zhuǎn)處，故復(fù)位回轉(zhuǎn)位置不應(yīng)設(shè)為0。0x2根據(jù)子命令S2進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，不同子命令碼的功能說明如下：0x8001：設(shè)置當(dāng)前位置（L2）0x8002：設(shè)置復(fù)位方向（S3）及工作方向（S4），S3決定復(fù)位時(shí)的方向，S4決定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的正方向。0x8003：設(shè)置復(fù)位回轉(zhuǎn)位置（L2），只能設(shè)成正值，回轉(zhuǎn)的方向與復(fù)位方向相反0x8004：設(shè)置復(fù)位位置（L2），此值決定復(fù)位完成后的當(dāng)前位置，可以不設(shè)，在復(fù)位成功后再向0x8001參數(shù)寫當(dāng)前位置0x8005：設(shè)置電子齒輪比分子（S4）分母（S3）0x8006：設(shè)置最大允許誤差（L2），在跟隨模式下位置誤差超過此值后報(bào)警0～38：設(shè)置內(nèi)部工作參數(shù)100～113：設(shè)置電機(jī)參數(shù)。0x3正向跟隨0x4反向跟隨0x5停止跟隨0x