機(jī)械原理知識點(diǎn)匯總

PAGEPAGE13緒論1．機(jī)械原理是一門以機(jī)器與機(jī)構(gòu)為研究對象的學(xué)科。機(jī)械又是機(jī)器與機(jī)構(gòu)的總稱。2．一般機(jī)器具有三個特征，現(xiàn)代機(jī)器可以定義為：機(jī)器是執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動的裝置，用來轉(zhuǎn)換或傳遞能量、物料與信息。3．凡用來完成有用機(jī)械功的機(jī)器稱為工作機(jī)，凡將其他形式的能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的機(jī)器稱為原動機(jī)。工程中大多是工作機(jī)和原動機(jī)互相配合應(yīng)用，有時再加上獨(dú)立的傳動裝置，則稱為機(jī)組。4．從功能的角度講，機(jī)器一般主要由動力系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、操縱和控制系統(tǒng)四部分組成。5．機(jī)構(gòu)是能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的機(jī)械運(yùn)動的各構(gòu)件(包括機(jī)架)的基本組合體。6．機(jī)器是由各種機(jī)構(gòu)組成的，它可以完成能量的轉(zhuǎn)換或做有用的機(jī)械功；而機(jī)構(gòu)則僅僅起著運(yùn)動及動力傳遞和運(yùn)動形式轉(zhuǎn)換的作用。從結(jié)構(gòu)和運(yùn)動的觀點(diǎn)來看，兩者之間并無區(qū)別。7．機(jī)械原理課程的主要研究內(nèi)容有機(jī)構(gòu)的組成原理與結(jié)構(gòu)分析、機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析和力分析、常用機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計(jì)及機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)設(shè)計(jì)等五個方面。8．機(jī)械原理是機(jī)械類各專業(yè)的一門主干技術(shù)基礎(chǔ)課程。它的任務(wù)是使學(xué)生掌握機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器動力學(xué)的基本理論、基本知識和基本技能，學(xué)會常用機(jī)構(gòu)的分析和綜合方法，并具有進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初步能力。在培養(yǎng)高級機(jī)械工程技術(shù)人才的全局中，為學(xué)生從事機(jī)械方面的設(shè)計(jì)、制造、研究和開發(fā)奠定重要的基礎(chǔ)，并具有增強(qiáng)學(xué)生適應(yīng)機(jī)械技術(shù)工作能力的作用。第1章機(jī)構(gòu)組成原理及機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析1．凡兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定形式的相對運(yùn)動的連接稱為運(yùn)動副，常用的平面運(yùn)動副有回轉(zhuǎn)副、移動副和高副。如果兩構(gòu)件脫離接觸，運(yùn)動副就隨著消失。2．由兩個或兩個以上的構(gòu)件用運(yùn)動副連接構(gòu)成的構(gòu)件系統(tǒng)稱為運(yùn)動鏈。各構(gòu)件用運(yùn)動副首尾連接構(gòu)成封閉環(huán)路的運(yùn)動鏈稱為閉式鏈，否則就稱為開式鏈。3．為便于機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析，常撇開構(gòu)件、運(yùn)動副的外形和具體構(gòu)造，而用規(guī)定的線條和符號代表構(gòu)件和運(yùn)動副，并按比例定出各運(yùn)動副位置，表示機(jī)構(gòu)的組成和傳動情況，這樣繪制出能夠準(zhǔn)確表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性的簡明圖形就稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。如果不嚴(yán)格按比例來繪制簡圖，這樣的簡圖稱為機(jī)構(gòu)示意圖。4．由3個及3個以上的構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動副相連接，就構(gòu)成了復(fù)合鉸鏈。當(dāng)有m個構(gòu)件(包括固定構(gòu)件)以復(fù)合鉸鏈相連接時，其轉(zhuǎn)動副的數(shù)目應(yīng)為(m-1)個。5．平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為，用公式計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度時，要注意復(fù)合鉸鏈處的運(yùn)動副數(shù)及去掉局部自由度和虛約束。6．對整個機(jī)構(gòu)運(yùn)動無關(guān)的自由度稱為局部自由度。7．對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不起獨(dú)立限制作用而只起到重復(fù)限制作用的約束，則稱為虛約束。在自由度計(jì)算中應(yīng)將其去掉不計(jì)。常見的虛約束發(fā)生在：兩構(gòu)件組成多個轉(zhuǎn)動副且其軸線相重合時；兩構(gòu)件組成多個移動副且其移動導(dǎo)路方向平行時；兩構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡在連接前已是相重時；機(jī)構(gòu)存在對運(yùn)動不起作用的對稱部分。8．機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：機(jī)構(gòu)的原動件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。9．在平面高副機(jī)構(gòu)中，高副可用“一個構(gòu)件兩個低副”代替而成全含低副的機(jī)構(gòu)。高副低代的關(guān)鍵是找出構(gòu)成高副的兩輪廓曲線在接觸點(diǎn)處的曲率中心。10．自由度為零并且不能再拆分的平面低副構(gòu)件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組?；緱U組應(yīng)滿足的條件。11．任何機(jī)構(gòu)都可以看作是由若干個基本桿組依次連接于原動件和機(jī)架上所組成的系統(tǒng)，這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。12．機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析就是將已知機(jī)構(gòu)分解為原動件、機(jī)架和若干個基本桿組，進(jìn)而了解機(jī)構(gòu)的組成，并確定機(jī)構(gòu)的級別。進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析時，應(yīng)從遠(yuǎn)離原動件的構(gòu)件開始拆分，每次都先試拆Ⅱ級組，沒有Ⅱ級組時才拆Ⅲ級組，同時每拆下一個基本桿組后剩下的部分仍為機(jī)構(gòu)且自由度數(shù)與原機(jī)構(gòu)相同，直至全部拆分成桿組且最后只剩下原動件和機(jī)架。13．根據(jù)對機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)要求進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的過程通常稱為機(jī)構(gòu)綜合。機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合就是對機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的研究和設(shè)計(jì)的過程。第2章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析要解決的問題是根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)尺寸、機(jī)構(gòu)位置和原動件的運(yùn)動規(guī)律，確定機(jī)構(gòu)中其余構(gòu)件上任一點(diǎn)的軌跡、位移、速度和加速度以及這些構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度。分析的方法如下。1.圖解法當(dāng)用圖解法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析時，首先要選用適當(dāng)?shù)谋壤呃L制出機(jī)構(gòu)位置圖。1)速度瞬心法速度瞬心法是利用速度瞬心進(jìn)行機(jī)構(gòu)的速度分析。當(dāng)求構(gòu)件的角速度或其上一點(diǎn)的速度時，首先要找出機(jī)構(gòu)中相應(yīng)的相對速度瞬心和絕對速度瞬心，再由速度瞬心的概念，根據(jù)待求構(gòu)件的運(yùn)動情況，即可求出構(gòu)件的角速度或速度。瞬心法適用于簡單平面機(jī)構(gòu)的速度分析，不能求解加速度。2)相對運(yùn)動圖解法相對運(yùn)動圖解法用于分析機(jī)構(gòu)的速度和加速度。首先寫出機(jī)構(gòu)上某些點(diǎn)的速度(或加速度)矢量方程式，然后作速度(或加速度)多邊形，求出構(gòu)件上某一點(diǎn)的速度(或加速度)最后再求該構(gòu)件的角速度(或加速度)。(1)同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度(或加速度)關(guān)系是：構(gòu)件上任一點(diǎn)C的速度(或加速度等于基點(diǎn)B的速度(或加速度)與C點(diǎn)對基點(diǎn)B的相對速度(或加速度)的矢量和，故其速度關(guān)系為，加速度關(guān)系為。(2)在組成移動副的兩構(gòu)件中，一個構(gòu)件上任一點(diǎn)B的絕對速度等于另一構(gòu)件上重合點(diǎn)B2的絕對速度(牽連速度)與B3相對于B2的相對速度的矢量和，故其速度關(guān)系為；一個構(gòu)件上任一點(diǎn)B3的絕對加速度等于另一構(gòu)件上重合點(diǎn)B2的絕對加速度(牽連加速度)與B相對于B的相對加速度的矢量和，故其加速度關(guān)系為。哥氏加速度的大小等于兩倍牽連角速度與瞬時重合點(diǎn)的相對速度的乘積，其方向?yàn)橄鄬λ俣鹊姆较蜓貭窟B角速度的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)過90°，當(dāng)牽連運(yùn)動為平動時，哥氏加速度為零。相對運(yùn)動圖解法適用于求解機(jī)構(gòu)某個位置的運(yùn)動參數(shù)。3)運(yùn)動線圖運(yùn)動線圖可以表示機(jī)構(gòu)在一個運(yùn)動循環(huán)過程中各個運(yùn)動參數(shù)的變化規(guī)律。2.解析法用于分析機(jī)構(gòu)的位置參數(shù)(位移或角位移)、速度參數(shù)(速度或角速度)以及加速度參數(shù)(加速度或角加速度)。當(dāng)用解析法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析時，首先要建立直角坐標(biāo)系，然后列出矢量方程式，解方程即可求得機(jī)構(gòu)的瞬時位置，得出位置參數(shù)。相應(yīng)地對時間t求導(dǎo)，即可得到速度方程，再對時間t求導(dǎo)即可得到加速度方程，求解后得出速度參數(shù)和加速度參數(shù)。第3章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是由轉(zhuǎn)動副連接而成的四桿機(jī)構(gòu)，是由機(jī)架、連架桿和連桿組成。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式，根據(jù)兩個連架桿運(yùn)動形式的不同，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)。通過擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副、轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化成移動副以及取不同的構(gòu)件為機(jī)架，又可演化出多種不同類型的機(jī)構(gòu)。2.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件1)各個構(gòu)件的相對尺寸滿足桿長和條件；2)以最短桿或與其相鄰的構(gòu)件為機(jī)架。3.急回運(yùn)動是機(jī)構(gòu)運(yùn)動的一個重要特性在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，曲柄與連桿兩次共線位置所夾的銳角稱為極位夾角θ。當(dāng)θ＞0°時機(jī)構(gòu)具有急回運(yùn)動。機(jī)構(gòu)從動件空回行程與工作行程的平均速度之比稱為行程速度變化因數(shù)K。K與θ的關(guān)系為4.壓力角和傳動角是機(jī)構(gòu)的傳力特性參數(shù)不計(jì)摩擦力、慣性力和重力時，從動件上某點(diǎn)所受作用力的方向與其速度方向所夾的銳角稱為壓力角α，壓力角α的余角稱為傳動角γ。在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程中，壓力角和傳動角γ是隨著機(jī)構(gòu)的位置的改變而變化的。壓力角α越小，傳動角γ越大，機(jī)構(gòu)的傳力性能就越好。5.死點(diǎn)位置在四桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)連桿與從動連架桿共線時，機(jī)構(gòu)的傳動角γ=0°。如果機(jī)構(gòu)在這個位置上起動，則無論驅(qū)動力有多大，都不能使機(jī)構(gòu)運(yùn)動，該位置稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。6.平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)分為兩類基本問題，一類是按照給定的運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)，另一類是按照給定的運(yùn)動軌跡設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)方法分為解析法、圖解法和實(shí)驗(yàn)法。第5章齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)本章以漸開線直齒圓柱齒輪外嚙合傳動的基本理論和設(shè)計(jì)計(jì)算展開討論，并對其他類型的齒輪傳動進(jìn)行了分析，內(nèi)容可歸納如下：1．齒輪按照分類方式的不同分為內(nèi)齒輪和外齒輪，直齒輪和斜齒輪。傳動分為內(nèi)嚙合和外嚙合，內(nèi)嚙合齒輪結(jié)構(gòu)緊湊，斜齒輪傳動平穩(wěn)、噪聲低，但傳動有軸向力。2．齒廓嚙合接觸點(diǎn)處公法線與兩齒輪連心線的交點(diǎn)稱為嚙合節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)在分別與兩齒輪固聯(lián)的平面上的運(yùn)動軌跡稱為兩齒輪的節(jié)線。對于定傳動比齒輪傳動，節(jié)點(diǎn)固定，節(jié)線為圓形，稱其為節(jié)圓。3．當(dāng)直線沿著半徑為rb的基圓作純滾動時，其上K點(diǎn)的軌跡稱該圓的漸開線。漸開線齒廓可以保證傳動比恒定，即漸開線齒廓滿足齒廊嚙合基本定律。4．漸開線齒輪的基本參數(shù)包括齒數(shù)z，模數(shù)m，壓力角a，齒頂高系數(shù)ha*，頂隙系數(shù)c*。為考慮設(shè)計(jì)、制造、互換的要求，模數(shù)m定義為m=p/π，式中p為分度圓齒距漸開線齒輪的模數(shù)m、壓力角α，齒頂高系數(shù)ha*，頂隙系數(shù)c*均已標(biāo)準(zhǔn)化，將以上參數(shù)標(biāo)淮化且分度圓上齒厚與齒槽寬相等的齒輪稱為標(biāo)準(zhǔn)齒輪。5．分度圓是模數(shù)和壓力角均已標(biāo)準(zhǔn)化的圓，它只與齒輪模數(shù)和齒數(shù)有關(guān)，因此加工后的齒輪的分度圓為一定值。兩個嚙合齒輪相當(dāng)于兩個直徑等于節(jié)圓的摩擦圓在作純滾動，因此兩節(jié)圓總是相切的，單個齒輪沒有節(jié)圓。標(biāo)準(zhǔn)齒輪的分度圓與節(jié)圓重合。6．嚙合角是兩節(jié)圓公切線與嚙合線的夾角，嚙合角即節(jié)圓壓力角。7．標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪正確嚙合的條件是：兩齒輪的模數(shù)和壓力角分別相等。這個條件對直齒圓柱齒輪，無論是標(biāo)準(zhǔn)齒輪還是變位齒輪，外嚙合還是內(nèi)嚙合齒輪均適用，對齒輪齒條嚙合也同樣適用。8．齒條幾何尺寸的特點(diǎn)是：對應(yīng)齒輪的分度圓、齒頂圓、齒根圓，分別變?yōu)榉侄染€齒頂線及齒根線；其齒廓變?yōu)橹本€，壓力角等于齒形角；同側(cè)齒廓平行，齒距處處相等。9．內(nèi)齒輪幾何尺寸的特點(diǎn)是：對應(yīng)于外齒輪的齒槽變?yōu)閮?nèi)齒輪的輪齒，其齒廓是內(nèi)凹的，其齒根圓大于齒頂圓，而齒頂圓又必須大于基圓。10．重合度是指實(shí)際嚙合線長度與基圓齒距之比，即同時參與嚙合的平均齒對數(shù)。要保證傳動的連續(xù)性，重合度必須大于1。11．輪齒加工方法分為仿型法和范成法，范成法加工精度高于仿型法，但需要專用機(jī)床。用范成法加工齒輪時，當(dāng)?shù)毒啐X頂線超過輪齒嚙合極限點(diǎn)時，切出的齒輪將發(fā)生根切，直齒圓柱齒輪不發(fā)生根切的最少齒數(shù)為zmin=17。12．分度圓上齒槽寬和齒厚不相等的齒輪為變位齒輪。變位齒輪的分度圓和基圓與同樣參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)齒輪相同，變位系數(shù)不同時，齒廓曲線是同一漸開線上的不同段。為避免根切采用變位修正法切制齒輪。13．平行軸斜齒圓柱齒輪的正確嚙合條件是：兩齒輪法面上的模數(shù)和壓力角分別相等螺旋角大小相等，方向相反(外嚙合)或相同(內(nèi)嚙合)。斜齒輪的重合度包括端面重合度和軸向重合度，重合度大于直齒圓柱齒輪，因此傳動平穩(wěn)，承載能力大。14．斜齒輪的法面齒形與切齒的標(biāo)準(zhǔn)刀具齒廓形狀相當(dāng)，所以法面參數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值。與斜齒輪法面齒形相當(dāng)?shù)募傧胫饼X圓柱齒輪稱為該斜齒輪的當(dāng)量齒輪，斜齒輪的當(dāng)量齒輪齒數(shù)為zv=Z/cosβ。15．一對交錯軸斜齒圓柱齒輪的正確嚙合條件是：兩齒輪法面上的模數(shù)和壓力角分別相等，且兩齒輪的螺旋角之和等于軸夾角。16．蝸輪蝸桿傳動正確嚙合條件是：在其中間平面內(nèi)蝸輪與蝸桿的模數(shù)和壓力角分別相等，蝸桿導(dǎo)程角還應(yīng)等于蝸輪螺旋角，且兩者螺旋線方向相同。17．一對圓錐齒輪的正確嚙合條件也是兩齒輪的模數(shù)和壓力角(大端)分別相等，當(dāng)量齒輪齒數(shù)為zV=z/cosδ。第6章輪系及其設(shè)計(jì)輪系是由一系列齒輪所組成的傳動裝置，它通常介于原動機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間，把原動機(jī)的運(yùn)動和動力傳給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。1．輪系分為定軸輪系、周轉(zhuǎn)輪系和復(fù)合輪系(1)定軸輪系：各個齒輪的軸線相對于機(jī)架的位置都是固定的輪系。定軸輪系又可分為平面定軸輪系和空間定軸輪系。(2)周轉(zhuǎn)輪系：各齒輪中有一個或幾個齒輪軸線的位置是繞著其他齒輪的固定軸線回轉(zhuǎn)的輪系。周轉(zhuǎn)輪系由太陽輪、行星輪、系桿及機(jī)架組成，一般都是以太陽輪和系桿作為輸入和輸出構(gòu)件，故又稱它們?yōu)榛緲?gòu)件。周轉(zhuǎn)輪系按照自由度的不同又可分為自由度為1的行星輪系和自由度為2的差動輪系(3)復(fù)合輪系：既包含定軸輪系又包含有周轉(zhuǎn)輪系或由幾部分周轉(zhuǎn)輪系組成的復(fù)雜輪系。2．輪系傳動比的計(jì)算(1)定軸輪系的傳動比定軸輪系的傳動比等于組成該輪系的各對嚙合齒輪傳動比的連乘積，也等于各對嚙合齒輪中所有從動輪齒數(shù)的連乘積與所有主動輪齒數(shù)連乘積之比，即如果首末兩輪回轉(zhuǎn)軸線平行，則傳動比前得有正負(fù)號。首末兩輪回轉(zhuǎn)方向相同，傳動比為正；首末兩輪回轉(zhuǎn)方向相反，傳動比為負(fù)。如果首末兩輪回轉(zhuǎn)軸線不平行，傳動比無所謂正負(fù)，但須在圖中用箭頭表示各輪的轉(zhuǎn)向。(2)周轉(zhuǎn)輪系的傳動比周轉(zhuǎn)輪系傳動比采用轉(zhuǎn)化輪系的方法來求解，設(shè)周轉(zhuǎn)輪系中任意兩個齒輪A和B，系H桿為H，則其轉(zhuǎn)化輪系的傳動比iHAB可表示為其傳動比計(jì)算的基本思路是：反轉(zhuǎn)變定軸，轉(zhuǎn)速用相對，注意正負(fù)號，轉(zhuǎn)向計(jì)算定，計(jì)算公式有規(guī)定，三軸平行才可用。(3)復(fù)合輪系傳動比的計(jì)算復(fù)合輪系傳動比計(jì)算步驟是：正確劃分輪系，分別列出傳動比計(jì)算方程式，聯(lián)立求解3．設(shè)計(jì)行星輪系應(yīng)滿足的條件設(shè)計(jì)行星輪系時，各輪齒數(shù)及行星輪個數(shù)應(yīng)滿足以下四個條件(以圖6.19所示的單排K-H負(fù)號機(jī)構(gòu)為例)：(1)傳動比條件；(2)同心條件；(3)裝配條件；(4)鄰接條件。第7章其他常用機(jī)構(gòu)1．要使同一平面內(nèi)兩軸實(shí)現(xiàn)等角速度傳動，安裝雙萬向聯(lián)軸節(jié)必須滿足的條件為：中間轉(zhuǎn)軸兩端的叉面必須位于同一平面內(nèi)；主、從動軸與中間軸的夾角相等。2．差動螺旋機(jī)構(gòu)的位移量為兩個螺旋副位移量之差；復(fù)式螺旋機(jī)構(gòu)的位移量為兩個螺旋副位移量之和。3．在齒式棘輪機(jī)構(gòu)中，棘輪每次的轉(zhuǎn)角都是棘輪齒距角的倍數(shù)，所以它的轉(zhuǎn)角是有級改變的。單棘爪的齒式棘輪機(jī)構(gòu)中，棘輪每次回轉(zhuǎn)的角度不能小于一個齒距角，要使棘輪每次轉(zhuǎn)角小于齒距角應(yīng)采用多爪棘輪機(jī)構(gòu)。4．外嚙合單圓銷槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性系數(shù)，總是小于1而大于0，故槽輪的槽數(shù)z≥35．為避免不完全齒輪機(jī)構(gòu)主動輪首齒進(jìn)入嚙合時發(fā)生齒頂干涉和使從動輪能停在正確的對稱位置上，必須將主動輪的首齒和末齒齒頂降低。6．對每分鐘間歇次數(shù)較多的場合，最好采用凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)。第8章平面機(jī)構(gòu)的受力分析1．作用于機(jī)構(gòu)中的力分為驅(qū)動力、阻力、運(yùn)動副反力、重力和慣性力。對于整個機(jī)構(gòu)而言，運(yùn)動副的反力是內(nèi)力，但對于一個構(gòu)件而言是外力。2．機(jī)構(gòu)力分析是根據(jù)作用在機(jī)構(gòu)上的已知力，求解機(jī)構(gòu)運(yùn)動所需的驅(qū)動力(力矩)或能夠輸出的力(力矩)。二者統(tǒng)稱為平衡力或平衡力矩。3．質(zhì)量代換。按一定條件將構(gòu)件的質(zhì)量假想地用集中于若干選定點(diǎn)上的集中質(zhì)量來代換的方法稱為質(zhì)量代換法。在對構(gòu)件進(jìn)行質(zhì)量代換時，應(yīng)當(dāng)使代換后各代換質(zhì)量所產(chǎn)生的慣性力及慣性力偶矩與該構(gòu)件實(shí)際產(chǎn)生的慣性力及慣性力偶矩相等。為此，必須滿足下列三個條件：①代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；②代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；③代換前后構(gòu)件對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量不變。4．平面機(jī)構(gòu)的動態(tài)靜力分析如下。動態(tài)靜力分析的步驟：首先對接平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動分析，求出有關(guān)構(gòu)件的速度加速度和角加速度等，然后求出作用于各物件上的慣性力和慣性力偶矩，并將它與其他外力一起加到機(jī)構(gòu)的相應(yīng)點(diǎn)上，再對機(jī)構(gòu)進(jìn)行拆桿組，從遠(yuǎn)離平衡力作用的的桿組(或構(gòu)件)開始，逐個對各個桿組進(jìn)行動態(tài)靜力分析，依次求出各個運(yùn)動副的反力；最后求出有平衡作用的構(gòu)件的平衡力(力矩)及運(yùn)動副反力。第9章機(jī)器的機(jī)械效率(1)機(jī)械的輸出功(功率)與輸入功(功率)的比值稱為機(jī)械效率。機(jī)械效率有兩種表達(dá)形式：功或功率的形式；力或力矩的形式。機(jī)械系統(tǒng)的總效率可以根據(jù)不同的聯(lián)結(jié)組合方式計(jì)算，一般有串聯(lián)、并聯(lián)和混聯(lián)三種。從效率觀點(diǎn)分析，機(jī)械發(fā)生自鎖的條件：機(jī)械的效率恒小于或等于零，即η≤0。第10章機(jī)械的平衡小結(jié)1．機(jī)械平衡的目的是為了消除或減小機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)時，構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力和慣性力偶而造成的危害。2．對于B/D<0.2的回轉(zhuǎn)件只需進(jìn)行靜平衡，且只在一個平衡平面內(nèi)加配重，即可使慣性力得到平衡。對于B/D≥0.2的回轉(zhuǎn)件需要進(jìn)行動平衡，且需要在兩個平衡基面內(nèi)加配重，才能使慣性力及慣性力偶得以平衡。無論是靜平衡或動平衡均是就其本身加以平衡。3．在設(shè)計(jì)構(gòu)件的形狀時，應(yīng)進(jìn)行平衡計(jì)算。在構(gòu)件制成后，要通過平衡試驗(yàn)，獲得平衡。4．轉(zhuǎn)子的許用不平衡量的表示方法有質(zhì)徑積法和偏心距法。根據(jù)平衡等級，由平衡精度表達(dá)式確定轉(zhuǎn)子的許用不平衡量。5．對于作往復(fù)移動或平面運(yùn)動的構(gòu)件不能在構(gòu)件本身進(jìn)行平衡，只能是機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的平衡，使機(jī)構(gòu)的慣性力的合力和力偶得到完全或部分地平衡。第10章機(jī)械的平衡1．機(jī)械平衡的目的是為了消除或減小機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)時，構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力和慣性力偶而造成的危害。2．對于B/D<0.2的回轉(zhuǎn)件只需進(jìn)行靜平衡，且只在一個平衡平面內(nèi)加配重，即可使慣性力得到平衡。對于B/D≥0.2的回轉(zhuǎn)件需要進(jìn)行動平衡，且需要在兩個平衡基面內(nèi)加配重，才能使慣性力及慣性力偶得以平衡。無論是靜平衡或動平衡均是就其本身加以平衡。3．在設(shè)計(jì)構(gòu)件的形狀時，應(yīng)進(jìn)行平衡計(jì)算。在構(gòu)件制成后，要通過平衡試驗(yàn)，獲得平衡。4．轉(zhuǎn)子的許用不平衡量的表示方法有質(zhì)徑積法和偏心距法。根據(jù)平衡等級，由平衡精度表達(dá)式確定轉(zhuǎn)子的許用不平衡量。5．對于作往復(fù)移動或平面運(yùn)動的構(gòu)件不能在構(gòu)件本身進(jìn)行平衡，只能是機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的平衡，使機(jī)構(gòu)的慣性力的合力和力偶得到完全或部分地平衡。第11章機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1．機(jī)械從開始運(yùn)動到停止運(yùn)動的全過程，都要經(jīng)歷啟動、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)和停車三個階段1)啟動階段，，其機(jī)械的速度從零開始不斷增加到某一正常工作速度，2)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段，在這個階段的每一個循環(huán)周期內(nèi)，，其機(jī)械的速度在其平均值上下波動。若勻速運(yùn)轉(zhuǎn)，無速度波動，任意時刻3)停車階段，，其機(jī)械的速度從正常工作時的某一平均值降為零。為了縮短停車時間和安全起見，可在機(jī)械上安裝制動裝置，加速消耗機(jī)械的動能減少停車時間。2．求已知力作用下的機(jī)械的真實(shí)的運(yùn)動規(guī)律，可根據(jù)能量守恒定律列出的機(jī)械運(yùn)動時的動能方程式求解。但求解機(jī)械系統(tǒng)動能守恒方程式時，必須首先求出每一個構(gòu)件上外力所做的功和所有運(yùn)動構(gòu)件的動能變化，所以十分不便。為了簡化計(jì)算，可以引入等效力、等效力矩、等效質(zhì)量和等效轉(zhuǎn)動慣量等概念，把機(jī)械系統(tǒng)在已知力作用下的運(yùn)動問題的研究簡化為只有等效構(gòu)件和機(jī)架組成的簡單機(jī)構(gòu)在等效力(或等效力矩)作用下的運(yùn)動問題。當(dāng)?shù)刃?gòu)件在每一瞬間的運(yùn)動求出后，機(jī)械系統(tǒng)上其余構(gòu)件的運(yùn)動即可求得3．建立機(jī)械系統(tǒng)等效動力學(xué)模型時應(yīng)遵循的原則是：使機(jī)械系統(tǒng)在轉(zhuǎn)化前后的動力學(xué)效應(yīng)不變，即瞬時功率等效；動能等效。4．等效力(或等效力矩)是一個作用在等效構(gòu)件上的假想力(或假想力矩)，它在任一瞬間所做的功率與機(jī)械系統(tǒng)中所有外力所做的功率之和相等(即瞬時功率等效)。等效力(或等效力矩)不僅與作用在機(jī)械系統(tǒng)上的所有外力和外力矩有關(guān)，而且與速度的比值有關(guān)而和速度的大小無關(guān)。5．等效質(zhì)量(或等效轉(zhuǎn)動慣量)是一個集中在等效構(gòu)件上的假想質(zhì)量(或假想轉(zhuǎn)動慣量)，它在任一瞬間所具有的動能與機(jī)械系統(tǒng)中所有運(yùn)動構(gòu)件所具有的動能相等(即動能等效)。等效質(zhì)量(或等效轉(zhuǎn)動慣量)不但與機(jī)械系統(tǒng)中各活動構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量有關(guān)而且與速度比的平方有關(guān)，而和速度的大小無關(guān)。與等效構(gòu)件的速度相比，活動構(gòu)件的速度越低，它所占的等效質(zhì)量(或等效轉(zhuǎn)動慣量)越小，故常可忽略不計(jì)。6．當(dāng)作用在機(jī)械系統(tǒng)中的驅(qū)動力(或驅(qū)動力矩)所做的功與阻抗力(或阻抗力矩)所做的功不等時，將出現(xiàn)盈虧功，并引起機(jī)械系統(tǒng)速度的變化。如果機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動速度做周期性變化時，稱為周期性速度波動，否則稱為非周期性速度波動。周期性速度波動可以在機(jī)械系統(tǒng)中加入一個具有足夠轉(zhuǎn)動慣量的飛輪進(jìn)行調(diào)節(jié)；而非周期性速度波動必須采用調(diào)速器來改變輸入功率，以使機(jī)械系統(tǒng)獲得新的能量平衡。7．安裝飛輪后不可能使機(jī)械變?yōu)閯蛩?，只能減小速度波動幅度。為了減小飛輪轉(zhuǎn)動慣量，最好將其裝在機(jī)械的高速軸上。如果機(jī)械速度不均勻系數(shù)的許用值[δ]取值很小，飛輪轉(zhuǎn)動慣量就會很大，故不要過分追求運(yùn)轉(zhuǎn)速度的均勻性，否則將會使飛輪過于笨重第12章機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計(jì)1．組合機(jī)構(gòu)指是為滿足各種復(fù)雜多樣的運(yùn)動要求，將多個基本機(jī)構(gòu)按一定的方式組合應(yīng)用。典型的組合方式有：串聯(lián)式組合，并聯(lián)式組合，復(fù)合式組合，反饋式組合，裝載式組合(疊連式組合)。串聯(lián)式組合。將若干個單自由度的基本機(jī)構(gòu)順序連接，并將前一個基本機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件固連在一起，使每一個前置機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件作為后繼機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件，這種組合方式稱為機(jī)構(gòu)的串聯(lián)式組合。并聯(lián)式組合。以一個n自由度基本機(jī)構(gòu)作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，n個單自由度基本機(jī)構(gòu)作為附加機(jī)構(gòu)。n個附加機(jī)構(gòu)共用同一個輸入構(gòu)件，而它們的輸出構(gòu)件同時接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，從而形成一個自由度為1的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，這種組合方式稱為機(jī)構(gòu)的并聯(lián)式組合。復(fù)合式組合。是原動件的運(yùn)動一方面直接傳給一個兩自由度基本機(jī)構(gòu)(基礎(chǔ)機(jī)構(gòu))，另一方面又通過一個單自由度基本機(jī)構(gòu)(附加機(jī)構(gòu))傳給該兩自由度基本機(jī)構(gòu)，而后者將這兩個輸入運(yùn)動合成為一個輸出運(yùn)動。反饋式組合。是以一個多自由度的基本機(jī)構(gòu)作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，一個單自由度的基本機(jī)構(gòu)作為附加機(jī)構(gòu)，原動件的運(yùn)動先輸入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的一個輸出運(yùn)動經(jīng)過附加機(jī)構(gòu)的輸出，又反饋給基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。裝載式組合(疊連式組合)。是將一個機(jī)構(gòu)(包括其動力源)裝載在另一個機(jī)構(gòu)的活動構(gòu)件上的組合方式。各基本機(jī)構(gòu)沒有共同的機(jī)架，而是互相疊連在一起。前一個基本機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件是后一個基本機(jī)構(gòu)的相對機(jī)架?？梢允茄b載機(jī)構(gòu)帶動被裝載機(jī)構(gòu)運(yùn)動，或裝載機(jī)構(gòu)由被裝載機(jī)構(gòu)帶動。各基本機(jī)構(gòu)各自進(jìn)行運(yùn)動，其運(yùn)動的疊加即為所要求的輸出運(yùn)動或工藝動作。2．在組合機(jī)構(gòu)中，自由度大于1的基本機(jī)構(gòu)稱為組合機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，而自由度為1的基本機(jī)構(gòu)稱為組合機(jī)構(gòu)的附加機(jī)構(gòu)。3．目前機(jī)械設(shè)備中應(yīng)用的動力源主要有電、液、氣裝置。原動機(jī)有電動機(jī)、液壓馬達(dá)、氣動馬達(dá)以及直線油缸、氣缸等。4．選擇原動機(jī)時主要考慮的因素：工作機(jī)械的負(fù)載特性、啟動和制動的頻繁程度；原動機(jī)本身的機(jī)械特性能否與工作機(jī)械的的調(diào)速范圍、工作的平穩(wěn)性等相適應(yīng)；經(jīng)濟(jì)性包括原動機(jī)的原始購置費(fèi)用、運(yùn)行費(fèi)用和維修費(fèi)用等；能源供應(yīng)、防止噪聲和環(huán)境保護(hù)等要求。5．進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)的型綜合時應(yīng)遵循的基本原則是：滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律的要求；結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動鏈短；使執(zhí)行系統(tǒng)有盡可能好的動力性能；充分考慮動力源的形式；使機(jī)械操作方便，調(diào)整容易，安全可靠。6．機(jī)械運(yùn)動循環(huán)圖是標(biāo)明機(jī)械在一個運(yùn)動循環(huán)中各執(zhí)行構(gòu)件間的運(yùn)動配合時序關(guān)系圖。常以主軸或分配軸的轉(zhuǎn)角為坐標(biāo)來繪制。7．常用的機(jī)械運(yùn)動循環(huán)圖有三種形式：直線式(矩形運(yùn)動循環(huán)圖)、圓周式及直角坐標(biāo)式。8．機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計(jì)通常是完成由原動機(jī)-傳動機(jī)構(gòu)-執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的整個系統(tǒng)的機(jī)械運(yùn)動簡圖設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)時根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件或執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動要求，首先應(yīng)確定原動機(jī)的類型和選擇能滿足執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動要求的機(jī)構(gòu)類型，然后選擇確定傳動機(jī)構(gòu)類型并進(jìn)行傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)。9．機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計(jì)的主要步驟有：工藝參數(shù)的給定及運(yùn)動參數(shù)的確定；執(zhí)行構(gòu)件間運(yùn)動關(guān)系的確定及運(yùn)動循環(huán)圖的繪制；動力源的選擇及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的確定；機(jī)構(gòu)的選擇及創(chuàng)新性設(shè)計(jì)；方案的比較與決策。填空題1．機(jī)構(gòu)動態(tài)靜力分析與靜力分析的差別在于：動態(tài)靜力分析考慮了各構(gòu)件的（慣性力和慣性力矩），靜力分析只適用于（質(zhì)量和加速度小的）情況。2．當(dāng)設(shè)計(jì)滾子從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)時，基圓半徑取值過小，則可能產(chǎn)生(壓力角過大)和(實(shí)際廓線出現(xiàn)尖點(diǎn))現(xiàn)象。3．齒輪嚙合基本定律是指：相互嚙合的一對齒輪在任一瞬時的傳動比，都與(齒廓在嚙合點(diǎn)的公法線分中心距的兩線段)兩線段成反比。4．對斜齒與直齒圓柱齒輪傳動進(jìn)行比較，斜齒比直齒輪的：①重合度(增大)齒數(shù)(減少)。5.高副低代必須滿足的條件是(代替前后機(jī)構(gòu)的自由度完全相同，代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度完全相同。)。6．在設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)時，應(yīng)使最小傳動角(盡可能大一些；)7．曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，當(dāng)(曲柄)與(滑塊移動導(dǎo)路；)處于兩次互相垂直位置之一時，出現(xiàn)最小傳動角。8．速度瞬心是兩剛體上(相對速度；)為零的重合點(diǎn)。9．在機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析圖解法中，影像原理只適用于求(同一構(gòu)件上不同點(diǎn)之間的速度或加速度；)。10．移動副的自鎖條件是(傳動角≤摩擦角)，轉(zhuǎn)動副的自鎖條件是（驅(qū)動力臂≤摩擦圓半徑）。11.凸輪機(jī)構(gòu)幾種常用的從動件運(yùn)動規(guī)律中，(等速運(yùn)動規(guī)律)只宜用于低速；(等加速等減速運(yùn)動規(guī)律)和(余弦加速度運(yùn)動規(guī)律)不宜用于高速；而(正弦加速度運(yùn)動規(guī)律)和(五項(xiàng)多項(xiàng)式運(yùn)動規(guī)律)都可在高速下應(yīng)用。12.滾子從動件盤形凸輪的基圓半徑是從(凸輪回轉(zhuǎn)中心)到（凸輪理論廓線）的最短距離。13.凸輪機(jī)構(gòu)從動件運(yùn)動規(guī)律的選擇原則為1）(滿足機(jī)器工作的需要；2）考慮機(jī)器工作的平穩(wěn)性；3）考慮凸輪實(shí)際廓線便于加工。14.在設(shè)計(jì)直動滾子從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)的工作廓線時發(fā)現(xiàn)壓力角超過了許用值，且廓線出現(xiàn)變尖現(xiàn)象，此時應(yīng)采用的措施是(增大基圓半徑)。15.以漸開線作為齒輪齒廓的優(yōu)點(diǎn)是(具有良好的傳動性、(便于制造、安裝、測量和互換使用)。16.直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)的正確嚙合條件是(兩輪的模數(shù)相等)、(兩輪的壓力角相等)。17.直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)重合度的定義是(表示同時參與嚙合的輪齒對數(shù)的平均值)，重合度愈大，表明同時參加嚙合的輪齒對數(shù)愈(多)，傳動愈(平穩(wěn))。18.加大螺旋角β可增加平行軸斜齒輪機(jī)構(gòu)的(重合度)，但同時會加大(軸向力)，所以螺旋角β應(yīng)控制在（）范圍內(nèi)。19.惰輪對(傳動比大小)并無影響，但卻能改變從動輪的(轉(zhuǎn)向)。20.行星輪系齒數(shù)與行星輪數(shù)的選擇必須滿足的四個條件是，(傳動比，(同心，(鄰接，(安裝。21.周轉(zhuǎn)輪系中，表示的意思是(轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的傳動比)，表示的意思是(周轉(zhuǎn)輪系的傳動比)。22.當(dāng)主動件作等速連續(xù)轉(zhuǎn)動，需要從動件作單向間歇轉(zhuǎn)動時，可采用(槽輪機(jī)構(gòu)、(凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)、(不完全齒輪機(jī)構(gòu))機(jī)構(gòu)。23.為了減少機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中周期性速度波動的程度，應(yīng)在機(jī)械中安裝(飛輪)。24.某機(jī)器的主軸平均角速度，機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)的速度不均勻系數(shù)，則該機(jī)器的最大角速度等于(ωmax=102.5rad/s)rad/s，最小角速度等于(ωmin=97.5rad/s)rad/s。25.在周轉(zhuǎn)輪系中，軸線固定的齒輪稱為(太陽輪)；兼有自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的齒輪稱為(行星輪)；而這種齒輪的動軸線所在的構(gòu)件稱為(行星架（桿系、轉(zhuǎn)臂）)。26.在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若以曲柄為主動件、滑塊為從動件，則不會出現(xiàn)“死點(diǎn)位置”，因最小傳動角>，最大壓力角<；反之，若以滑塊為主動件、曲柄為從動件，則在曲柄與連桿兩次共線的位置，就是(死點(diǎn)位置)，因?yàn)樵撎?0，。27.機(jī)器中安裝飛輪的原因，一般是為了(調(diào)節(jié)周期性速度波動)，同時還可獲得(降低原動機(jī)功率)的效果。28.3個彼此作平面平行運(yùn)動的構(gòu)件間共有(3)個速度瞬心，這幾個瞬心必定位于（一條直線）上。含有6個構(gòu)件的平面機(jī)構(gòu)，其速度瞬心共有（15）個，其中有（5）個是絕對瞬心，有（10）個是相對瞬心。29.從機(jī)構(gòu)觀點(diǎn)來看，任何機(jī)構(gòu)是由(機(jī)架、主動件、(從動件)三部分組成。30.在推程過程中，對凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角加以限制的原因是(防止機(jī)構(gòu)自鎖和提高傳動效率。選擇題1．斜齒圓柱齒輪的端面模數(shù)（大于）法面模數(shù)。（①小于②大于③等于）2．周轉(zhuǎn)輪系的傳動比計(jì)算應(yīng)用了轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的概念。對應(yīng)周轉(zhuǎn)輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)乃是（定軸輪系）。（①定軸輪系②行星輪系③混合輪系④差動輪系）3．采用飛輪可調(diào)節(jié)機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的（周期性）速度波動。（①周期性②非周期性③周期性和非周期性）4.C盤形凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角恒等于常數(shù)。A.擺動尖頂從動件B.直動滾子從動件C.擺動平底從動件D.擺動滾子從動件5.下述幾種規(guī)律中，B既不會產(chǎn)生柔性沖擊也不會產(chǎn)生剛性沖擊，可用于高速場合。A.等速運(yùn)動規(guī)律B.擺線運(yùn)動規(guī)律（正弦加速運(yùn)動規(guī)律）C.等加速等減速運(yùn)動規(guī)律D.簡諧運(yùn)動規(guī)律（余弦加速運(yùn)動規(guī)律）6.平面機(jī)構(gòu)中若引入一個低副將帶入B個約束。A.一個B.兩個C.三個7.當(dāng)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)F>0，且B主動件數(shù)，則該機(jī)構(gòu)即具有確定的相對運(yùn)動。A.小于B.等于C.大于D.大于或等于8.機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件是由一個或多個零件所組成，這些零件間B產(chǎn)生任何相對運(yùn)動。A.可以B.不能C.不一定9.對于雙搖桿機(jī)構(gòu)，如取不同構(gòu)件為機(jī)架，C使其成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。A.一定B.有可能C.不能機(jī)械原理重要概念零件：獨(dú)立的制造單元構(gòu)件：機(jī)器中每一個獨(dú)立的運(yùn)動單元體運(yùn)動副：由兩個構(gòu)件直接接觸而組成的可動的連接運(yùn)動副元素：把兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成的運(yùn)動副表面運(yùn)動副的自由度和約束數(shù)的關(guān)系f=6-s運(yùn)動鏈：構(gòu)件通過運(yùn)動副的連接而構(gòu)成的可相對運(yùn)動系統(tǒng)平面運(yùn)動副的最大約束數(shù)為2，最小約束數(shù)為1；引入一個約束的運(yùn)動副為高副，引入兩個約束的運(yùn)動副為平面低副機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件：機(jī)構(gòu)的原動件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目；根據(jù)機(jī)構(gòu)的組成原理，任何機(jī)構(gòu)都可以看成是由原動件、從動件和機(jī)架組成高副：兩構(gòu)件通過點(diǎn)線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動副低副：兩構(gòu)件通過面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動副由M個構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)包括M-1個轉(zhuǎn)動副平面自由度計(jì)算公式：F=3n-(2Pl+Ph)局部自由度：在有些機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動而不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動虛約束：在機(jī)構(gòu)中有些運(yùn)動副帶入的約束對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動只起重復(fù)約束的作用虛約束的作用：為了改善機(jī)構(gòu)的受力情況，增加機(jī)構(gòu)剛度或保證機(jī)械運(yùn)動的順利基本桿組：不能在拆的最簡單的自由度為零的構(gòu)件組速度瞬心：互作平面相對運(yùn)動的兩構(gòu)件上瞬時速度相等的重合點(diǎn)。若絕對速度為零，則該瞬心稱為絕對瞬心相對速度瞬心與絕對速度瞬心的相同點(diǎn)：互作平面相對運(yùn)動的兩構(gòu)件上瞬時相對速度為零的點(diǎn)；不同點(diǎn)：后者絕對速度為零，前者不是三心定理：三個彼此作平面平行運(yùn)動的構(gòu)件的三個瞬心必位于同一直線上速度多邊形：根據(jù)速度矢量方程按一定比例作出的各速度矢量構(gòu)成的圖形驅(qū)動力：驅(qū)動機(jī)械運(yùn)動的力阻抗力：阻止機(jī)械運(yùn)動的力矩形螺紋螺旋副：擰緊：M=Qd2tan(α+φ)/2放松：M’=Qd2tan(α-φ)/2三角螺紋螺旋副：擰緊：M=Qd2tan(α+φv)/2放松：M=Qd2tan(α-φv)/2質(zhì)量代換法：為簡化各構(gòu)件慣性力的確定，可以設(shè)想把構(gòu)件的質(zhì)量按一定條件用集中于構(gòu)件上某幾個選定點(diǎn)的假想集中質(zhì)量來代替，這樣便只需求各集中質(zhì)量的慣性力，而無需求慣性力偶距，從而使構(gòu)件慣性力的確定簡化質(zhì)量代換法的特點(diǎn)：代換前后構(gòu)件質(zhì)量不變；代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；代換前后構(gòu)件對質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動慣量不變機(jī)械自鎖：有些機(jī)械中，有些機(jī)械按其結(jié)構(gòu)情況分析是可以運(yùn)動的，但由于摩擦的存在卻會出現(xiàn)無論如何增大驅(qū)動力也無法使其運(yùn)動判斷自鎖的方法：根據(jù)運(yùn)動副的自鎖條件，判定運(yùn)動副是否自鎖移動副的自鎖條件：傳動角小于摩擦角或當(dāng)量摩擦角轉(zhuǎn)動副的自鎖條件：外力作用線與摩擦圓相交或者相切螺旋副的自鎖條件：螺旋升角小于摩擦角或者當(dāng)量摩擦角機(jī)械的效率小于或等于零，機(jī)械自鎖機(jī)械的生產(chǎn)阻力小于或等于零，機(jī)械自鎖作用在構(gòu)件上的驅(qū)動力在產(chǎn)生有效分力Pt的同時，也產(chǎn)生摩擦力F,當(dāng)其有效分力總是小于或等于由其引起的最大摩擦力，機(jī)械自鎖機(jī)械自鎖的實(shí)質(zhì)：驅(qū)動力所做的功總是小于或等于克服由其可能引起的最大摩擦阻力所需要的功提高機(jī)械效率的途徑：盡量簡化機(jī)械傳動系統(tǒng)；選擇合適的運(yùn)動副形式；盡量減少構(gòu)件尺寸；減小摩擦鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件：最短桿與最長桿長度之和小于或等于其他兩桿長度之和連架桿與機(jī)架中必有一桿為最短桿在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中改變搖桿長度為無窮大而形成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中改變回轉(zhuǎn)副半徑而形成偏心輪機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中只有取搖桿為主動件是，才可能出現(xiàn)死點(diǎn)位