【ch08】邏輯指令和預(yù)進(jìn)功能

第八章邏輯指令和預(yù)進(jìn)功能工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列從書(shū)工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用——初級(jí)01數(shù)字輸出指令PARTONE01數(shù)字輸出指令數(shù)字輸出指令(OUT)用于在程序中的某個(gè)位置輸出信號(hào)，在程序中可以設(shè)定數(shù)字輸出指令的相關(guān)參數(shù)，如圖8-1所示。02等待指令PARTTWO02等待指令在機(jī)器人程序運(yùn)行過(guò)程中，用戶可以加入一些等待指令進(jìn)行程序的處理，等待指令包括WAITFOR和WAIT。1.WAITFOR指令WAITFOR指令為與信號(hào)有關(guān)的等待指令，需要時(shí)可將多個(gè)信號(hào)(最多12個(gè))按邏輯連接。如果添加了一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會(huì)出現(xiàn)用于邏輯連接的欄，可連接的信號(hào)包括IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFLAG，如圖8-2所示。02等待指令02等待指令(1)運(yùn)算符邏輯連接的運(yùn)算符包括:NOT:“非”，該運(yùn)算符用于否定，即使值取反(由“TRUE”變?yōu)椤癋ALSE”)。AND:“與”，僅當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式都為T(mén)RUE時(shí)，結(jié)果才為T(mén)RUB。OR:“或”，當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式中至少有一個(gè)為T(mén)RUE時(shí)，結(jié)果為T(mén)RUE。EXOR:“異或”，當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式有不同的值時(shí)，結(jié)果為T(mén)RUE。02等待指令(2)運(yùn)算符的優(yōu)先級(jí)運(yùn)算的基本規(guī)則:先運(yùn)算括號(hào)中的表達(dá)式，未括起來(lái)的表達(dá)式按照其優(yōu)先級(jí)從左向右進(jìn)行運(yùn)算。運(yùn)算符的優(yōu)先級(jí)如表8-2所示。02等待指令(3)輯運(yùn)算舉例邏輯運(yùn)算舉例(1代表TRUE，0代表FALSE)如圖8-3所示。02等待指令2.WAIT指令WAIT指令為與時(shí)間相關(guān)的等待指令，程序?qū)⒏鶕?jù)輸入的時(shí)間在某個(gè)點(diǎn)上等待，如圖8-4所示。在等待時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人暫停動(dòng)作。03脈沖輸出指令PARTTHREE03脈沖輸出指令脈沖輸出指令(PULSE)用于設(shè)定一個(gè)脈沖，如圖8-5所示。在此過(guò)程中，輸出端在特定時(shí)間內(nèi)被設(shè)置為定義的電平，此后輸出端由系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位。輸出端的設(shè)定和復(fù)位不取決于之前的輸出端電平。04軌跡切換指令PARTFOUR04軌跡切換指令軌跡切換指令以運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)觸發(fā)軌跡切換動(dòng)作，切換過(guò)程無(wú)須中斷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，且切換動(dòng)作的時(shí)間可推移。軌跡切換指令支持的控制方式包括LIN、CIRC和PTP。軌跡切換指令可分為“靜態(tài)”(SNYOUT)和“動(dòng)態(tài)”(SYNPULSE)兩種。其中，SYNOUT切換的信號(hào)與SYNPULSE切換的信號(hào)相同，只是切換的方式不同。04軌跡切換指令1、SYNOUT指令靜態(tài)軌跡切換指令SYNOUT如圖8-6所示。04軌跡切換指令2、SYNPULSE指令動(dòng)態(tài)軌跡切換指令SYNPULSE如圖8-7所示。SYNPULSE指令與SYNOUT指功能類(lèi)似，只是在確定信號(hào)狀態(tài)上有所不同。04軌跡切換指令[例8-1]設(shè)起始點(diǎn)為P2，目標(biāo)點(diǎn)為P3，兩個(gè)點(diǎn)均為精確停止點(diǎn)，如圖8-8所示。04軌跡切換指令說(shuō)明:OUT1和OUT2確定了切換的大概位置，虛線確定了切換極限。切換極限:開(kāi)始:切換點(diǎn)最多可延遲至精確停止點(diǎn)P3(+ms)。結(jié)束:切換點(diǎn)最多可前移至精確停止點(diǎn)P2(-ms)。如果Delay給定的數(shù)值過(guò)大，則KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處進(jìn)行切換。04軌跡切換指令[例8-2]起始點(diǎn)P2是精確停止點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)P3被圓滑過(guò)渡(是軌跡路徑逼近點(diǎn))，如圖8-9所示。04軌跡切換指令說(shuō)明:OUT1和OUT2確定了切換的大概位置，虛線確定了切換極限，M為圓滑區(qū)域中點(diǎn)。切換極限開(kāi)始:切換點(diǎn)最多可延遲至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的起始處(+ms)。結(jié)束:切換點(diǎn)最多可前移至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的起始處(-)，最多可延遲至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的結(jié)束處(+)。如果Delay給定的數(shù)值過(guò)大，則KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處進(jìn)行切換。04軌跡切換指令[例8-3]起始點(diǎn)P2和目標(biāo)點(diǎn)P3均被圓滑過(guò)渡，如圖8-10所示。說(shuō)明:0UT1和OUT2確定了切換的大概位置，虛線確定了切換極限，M為P3點(diǎn)圓滑區(qū)域中點(diǎn)。切換極限開(kāi)始:切換點(diǎn)最多可前移至P2點(diǎn)圓滑區(qū)域的結(jié)束處，最多可延遲至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的起始處(+ms)。04軌跡切換指令結(jié)束:切換點(diǎn)最多可前移至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的起始處(-)，最多可遲至P3點(diǎn)圓滑區(qū)域的結(jié)束處(+)。如果Delay給定的數(shù)值過(guò)大，則KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處進(jìn)行切換。當(dāng)在SYNOUT指令的聯(lián)機(jī)表格中選擇PATH時(shí)，控制方式僅限于LIN和CIRC，不適用于PTP，輸入信息如圖8-11所示。04軌跡切換指令04軌跡切換指令[例8-4]起始點(diǎn)P1是精確停止點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)P3被圓滑過(guò)渡，如圖8-12所示。04軌跡切換指令說(shuō)明:0UT1確定了進(jìn)行切換的大概位置，虛線確定了切換極限，M為P2點(diǎn)圓滑區(qū)域中點(diǎn)。切換極限開(kāi)始:切換點(diǎn)最多可前移至精確停止點(diǎn)P1。結(jié)束:切換點(diǎn)最多可延遲至下一個(gè)的精確停止點(diǎn)P4。如果P3點(diǎn)是一個(gè)精確停止點(diǎn)則切換點(diǎn)最多可延遲至P3點(diǎn)。如果PATH或Delay給出的數(shù)值過(guò)大，則KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處進(jìn)行切換。04軌跡切換指令[例8-5]起始點(diǎn)P1和目標(biāo)點(diǎn)P3均被圓滑過(guò)渡，如圖8-3所示。04軌跡切換指令說(shuō)明:OUT1確定了切換的大概位置，虛線確定了切換極限，M為P2點(diǎn)圓滑區(qū)域中點(diǎn)切換極限。開(kāi)始:切換點(diǎn)最多可前移至P1點(diǎn)圓滑區(qū)域的起始處。結(jié)束:切換點(diǎn)最多可延遲至下一個(gè)精確停止點(diǎn)P4。如果P3點(diǎn)是一個(gè)精確停止點(diǎn)，則切換點(diǎn)最多可延遲至P3。如果PATH或Delay給出的數(shù)值過(guò)大，則KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處進(jìn)行切換。04軌跡切換指令通過(guò)SYNPULSE指可在運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)觸發(fā)一個(gè)脈沖。脈沖的時(shí)間或位置均可推移:脈沖輸出信號(hào)不必準(zhǔn)確地在位置點(diǎn)上被觸發(fā)，可以提前或延后被觸發(fā)。SYNPULSE指令的功能與在SYNOUT指中選擇PATH時(shí)的功能類(lèi)似，只是信號(hào)采用脈沖方式輸出。SYNPULSE指令的輸入信息如圖8-14所示。05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換PARTFIVE05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換1.TRIGGERWHENDISTANCE指令使用KRL中的TRIGGERWHENDISTANCE指令進(jìn)行軌跡切換時(shí)，用戶通過(guò)將參數(shù)輸入程序進(jìn)行設(shè)定，不通過(guò)聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行設(shè)定。使用這個(gè)指令比使用SYNOUT指的功能更多。注意:最多可以有8個(gè)TRIGGERWHENDISTANCE指令。語(yǔ)法如下:05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換1.TRIGGERWHENDISTANCE指令（1）位置:表示指令被觸發(fā)的位置點(diǎn)。0:在動(dòng)作指令的起始點(diǎn)被觸發(fā)。1:在動(dòng)作指令的目標(biāo)點(diǎn)被觸發(fā)。如果目標(biāo)點(diǎn)是軌跡路徑逼近點(diǎn)，則指令將在該點(diǎn)圓滑區(qū)域中點(diǎn)被觸發(fā)。（2）時(shí)間:表示至所選位置點(diǎn)的延遲時(shí)間(s)，可用正值和負(fù)值，值域?yàn)?10000000~+1000000;時(shí)間過(guò)大或過(guò)小時(shí)，KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處切換。05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換1.TRIGGERWHENDISTANCE指令（3）指令:包括變量賦值指令(不能給時(shí)間變量賦值)、OUT指令、PULSE指令、調(diào)用子程序指令。（4）優(yōu)先級(jí):調(diào)用子程序時(shí)需要給出子程序優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)有139及81128可選擇優(yōu)先級(jí)40~80預(yù)留給系統(tǒng)自動(dòng)分配的情況。如果優(yōu)先級(jí)應(yīng)由系統(tǒng)自動(dòng)給出，則令PRIO=-1。05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換2.TRIGGERWHENPATH指令使用TRIGGERWHENPATH指進(jìn)行軌跡切時(shí)，必須通過(guò)CP控制方式(LIN或CIRC)使機(jī)器人移至目標(biāo)點(diǎn)，控制方式不允許是PTP。語(yǔ)法如下:（1）行程段:表示相對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的位移(mm)。正值表示向運(yùn)動(dòng)結(jié)束方向推送該指令;負(fù)值表示向運(yùn)動(dòng)開(kāi)始方向推送該指令。05用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換（2）時(shí)間:表示至所選位置點(diǎn)的延遲時(shí)間(ms)，可用正值和負(fù)值，值域?yàn)?10000000~+10000000；時(shí)間過(guò)大或過(guò)小時(shí)，KRC4系統(tǒng)將自動(dòng)在切換極限處切換。（3）指令:包括變量賦值指令(不能給時(shí)間變量賦值)、OUT指令、PULSE指令、調(diào)用子程序指令。（4）優(yōu)先級(jí):調(diào)用子程序時(shí)需要給出子程序優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)有1~39及81~128可選擇。優(yōu)先級(jí)40~80預(yù)留給由系統(tǒng)自動(dòng)分配的情況。如果優(yōu)先級(jí)應(yīng)由系統(tǒng)自動(dòng)給出，則令PRIO=-1。