機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS應(yīng)用實踐-教學(xué)日歷

教學(xué)日歷（20xx～20xx學(xué)年第x學(xué)期）開課學(xué)院開課專業(yè)講授學(xué)時32課程名稱機(jī)器人操作系統(tǒng)授課教師實踐/實驗學(xué)時32授課年級授課班級總學(xué)時64使用教材《機(jī)器人操作系統(tǒng)》參考書目《機(jī)器人操作系統(tǒng)》校歷周次授課內(nèi)容分章節(jié)題目第1周第1章機(jī)器人系統(tǒng)組成（4學(xué)時）1.1移動底盤和機(jī)械臂（1學(xué)時）1.2機(jī)器人系統(tǒng)的硬件組成（1學(xué)時）1.3傳感器（2學(xué)時）第2周第1章機(jī)器人系統(tǒng)組成（1學(xué)時）1.4機(jī)器人系統(tǒng)的軟件組成（1學(xué)時）第2章將機(jī)器人連接到ROS（3學(xué)時）2.1初識ROS（1學(xué)時）2.2安裝ROS（2學(xué)時）第3周第2章將機(jī)器人連接到ROS（4學(xué)時）2.3ROS文件系統(tǒng)與通信機(jī)制（2學(xué)時）2.4編寫第一個ROS程序（2學(xué)時）第4周第2章將機(jī)器人連接到ROS（4學(xué)時）2.4編寫第一個ROS程序（1學(xué)時）2.5ROS常用組件（2學(xué)時）2.6Spark底盤控制（1學(xué)時）第5周第2章將機(jī)器人連接到ROS（2學(xué)時）2.7ROS外接設(shè)備介紹（2學(xué)時）第3章建立機(jī)器人系統(tǒng)模型（2學(xué)時）3.1移動底盤運(yùn)動模型與控制（2學(xué)時）第6周第3章建立機(jī)器人系統(tǒng)模型（3學(xué)時）3.1移動底盤運(yùn)動模型與控制（1學(xué)時）3.2基于激光雷達(dá)的環(huán)境感知（2學(xué)時）第4章移動機(jī)器人激光SLAM（1學(xué)時）4.1SLAM基本原理（1學(xué)時）第7周第4章移動機(jī)器人激光SLAM（3學(xué)時）4.1SLAM基本原理（1學(xué)時）4.2Gmapping算法（1學(xué)時）4.3HectorSLAM算法（1學(xué)時）第5章移動機(jī)器人自主導(dǎo)航（1學(xué)時）5.1基于地圖的定位（1學(xué)時）第8周第5章移動機(jī)器人自主導(dǎo)航（3學(xué)時）5.1基于地圖的定位（1學(xué)時）5.2基于地圖的自主導(dǎo)航（2學(xué)時）第6章基于多傳感器的SLAM（1學(xué)時）6.1慣性測量單元模型與標(biāo)定（1學(xué)時）第9周第6章基于多傳感器的SLAM（4學(xué)時）6.2激光雷達(dá)與IMU的外參標(biāo)定（1學(xué)時）6.3差速輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動里程計模型（1學(xué)時）6.4基于卡爾曼濾波的多傳感器融合（1學(xué)時）6.5Cartographer算法（1學(xué)時）第10周第6章基于多傳感器的SLAM（1學(xué)時）6.5Cartographer算法（1學(xué)時）第7章機(jī)械臂運(yùn)動控制（3學(xué)時）7.1機(jī)械臂建模（2學(xué)時）7.2機(jī)械臂控制—MoveIt（1學(xué)時）第11周第7章機(jī)械臂運(yùn)動控制（4學(xué)時）7.2機(jī)械臂控制—MoveIt（1學(xué)時）7.3MoveIt編程—機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃（3學(xué)時）第12周第8章計算機(jī)視覺（4學(xué)時）8.1認(rèn)識OpenCV（1學(xué)時）8.2單目視覺傳感器的使用（1學(xué)時）8.3相機(jī)標(biāo)定（2學(xué)時）第13周第8章計算機(jī)視覺（4學(xué)時）8.4圖像變換與處理（1學(xué)時）8.5常見的圖像特征點檢測算法（2學(xué)時）8.6目標(biāo)識別（1學(xué)時）第14周第9章基于視覺的機(jī)械臂抓?。?學(xué)時）9.1深度相機(jī)（1學(xué)時）9.2基于深度學(xué)習(xí)的物體識別（1學(xué)時）9.3手眼標(biāo)定原理和過程（1學(xué)時）9.4基于視覺的機(jī)械臂抓取實現(xiàn)（1學(xué)時）第15周第10章移動機(jī)器人視覺SLAM（4學(xué)時）10.1視覺SLAM框架（1學(xué)時）10.2ORB-SLAM算法（1學(xué)時）10.3稠密建圖（2學(xué)時）第16周第10章移動機(jī)器人視覺SLAM（1學(xué)時）10.4其他視覺SLAM算法或框架（1學(xué)時）第11章ROS2.0介紹與編程基礎(chǔ)（3學(xué)時）11.1ROS2.0設(shè)計思想（1學(xué)時）11.2ROS