十二足研究報告

十二足載重平臺爭論報告爭論報告1十二足載重平臺爭論報告名目\l“_TOC_250006“摘要 3\l“_TOC_250005“關鍵字 3背景技術 3作品制作目的 4腿部運動原理分析與設計 4作品機械局部介紹 4作品的總體構成 5\l“_TOC_250004“腿部機構 6整體構造 7腿板 8腿內(nèi)連桿 錯誤！未定義書簽。腿運動機構 12曲軸運動機構 錯誤！未定義書簽。3.4.腿部--曲軸連桿 17\l“_TOC_250003“3.5電機及其支撐體 18\l“_TOC_250002“3.6.上支撐板及其連接機構 22\l“_TOC_250001“系統(tǒng)電氣掌握系統(tǒng) 25STC89C52RC單片機管腳接口應用圖 25系統(tǒng)處理芯片STC12C5A60S2 25L7805降壓模塊電路圖 26十二足掌握電路板 26系統(tǒng)軟件設計 27系統(tǒng)工作流程 27程序設計 28主函數(shù) 29ADC掃描函數(shù) 29總結 30\l“_TOC_250000“附1--參考文獻 31附件加工場景 312十二足載重平臺爭論報告摘要伺服電機設置在主軀體內(nèi)，分隔板將主軀體分成6個區(qū)域，活動機構通過固定件2個掌握機器人腿部構造26個腿部組成的十二足機器的活動機構進展稍微彎轉即可實現(xiàn)大角度彎轉。關鍵字十二足 曲軸 載重平臺越障31.背景技術

十二足載重平臺爭論報告爬行機器人具有較好的穩(wěn)定性和地形適應性，在野外科學探究和外星球探附著在上述地表環(huán)境中，并進展有效攀爬。這就要求爬行機器人的足部最好能始終垂直于地表，3324‘，活動，但是由于其腿部構造只有2個遇到需要彎轉角度角度較大的狀況，軀體3‘I2構進展固定因而無法進展爬行。.作品制作目的由于其有這么多的足，才成就了它的超大負載力和高靈敏性。傳統(tǒng)的機器人一般以輪式為主，固然，也有很多“四足機器人敏捷性，但是它們的載重力卻又大大降低了。其敏捷性也沒有降低。另外，其越障力量也很強，這些都是一般機器人所無法比較的。．．．這些地方的路面及其坎坷，很多輪式機器人，各種大型托運車都很難進入工作。而這些坎坷的地形對于十二足機器人來說都是小菜一碟。“十二足載重平臺”以其超大負載力和高靈敏性能在這些地段自由行走。而且，其上面的平臺又可以以其實際需要轉載一些。腿部運動原理分析與設計械局部。也正是為此我們的具體的介紹一下其運動局部---足的運動原理與設計4十二足載重平臺爭論報告.機械局部作品整體構成輪帶動電機轉動，再由曲軸推動足行走3-1-整體效果圖5十二足載重平臺爭論報告3-2-整體效果圖腿部機構曲軸相連。腿內(nèi)由腿內(nèi)板，腿內(nèi)連桿，防脫螺帽螺釘軸套等組成6十二足載重平臺爭論報告腿〔改裝前〕7十二足載重平臺爭論報告腿〔改裝前〕8十二足載重平臺爭論報告腿板連接軸9十二足載重平臺爭論報告腿內(nèi)板10十二足載重平臺爭論報告11十二足載重平臺爭論報告足軸套12十二足載重平臺爭論報告腿板連接軸套曲軸運動機構曲軸有兩局部組成左右各一，每只曲軸都有三個曲頸，曲頸所在平面互成120動〕13十二足載重平臺爭論報告曲軸--曲頸板曲軸--外端軸14十二足載重平臺爭論報告曲軸〔整體裝配效果圖〕曲軸〔軸向視圖〕15十二足載重平臺爭論報告曲軸〔局部裝配效果圖〕曲軸〔整體裝配效果圖〕16十二足載重平臺爭論報告腿---曲軸連桿腿曲軸連桿式溝通腿與曲軸的橋梁曲軸--腿連桿曲軸--腿連桿17十二足載重平臺爭論報告曲軸--腿連桿電機及其支撐體18十二足載重平臺爭論報告電機及其支撐體19十二足載重平臺爭論報告電機及其支撐體20十二足載重平臺爭論報告電機及其支撐體21十二足載重平臺爭論報告上支撐板及其連接機構上支撐板及其連接機構由支撐板，連接尼龍塊，國標螺釘組成，連接塊下面裝各種工作機械從而大大提高其有用性腿板構造腿板共有八塊分為兩局部，左右腿各一半。四塊板將腿分成三個區(qū)間，板布。十字型腿板22十二足載重平臺爭論報告梯形型腿板梯形型腿板〔原始設計〕23十二足載重平臺爭論報告一對足--裝配效果圖一對足--裝配效果圖24十二足載重平臺爭論報告系統(tǒng)電氣掌握系統(tǒng)電路掌握十二足載重平臺的電路掌握是由STC89CRC單片機去驅動四個繼電器從而掌握兩個電機，該系統(tǒng)只是簡潔的掌握作品的前進、后退、左轉、右轉和緊急制動。4-1.1STC89C52RC25十二足載重平臺爭論報告圖4-1.2 L7805降壓模塊電路圖圖4-1.3 十二足總體電路圖26十二足載重平臺爭論報告圖4-1.4 十二足掌握電路板程序設計主函數(shù)#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitjd1=P1^0;sbitjd2=P1^1;sbitjd3=P1^2;sbitjd4=P1^3;sbitkey1=P2^0;27十二足載重平臺爭論報告sbitkey2=P2^4;sbitkey3=P2^3;sbitkey4=P2^1;sbitkey5=P2^2;voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}void main{P1=0xff;while(1){if(key1==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd1=1;jd2=1;}}if(key2==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd3=1;jd4=1;}28十二足載重平臺爭論報告}if(key3==0){delay(10);if(key3==0){while(key3==0);jd2=1;jd3=1;}}if(key4==0){delay(10);if(key4==0){while(key2==0);jd1=1;jd4=1;}}if(key5==0)delay(10);if(key5==0){- jd1=0;jd2=0;jd3=0;jd4=0;}}}295.作品總結

十二足載重平臺爭論報告22個月的時間里，一批零件。但是，不管怎樣，我們已經(jīng)圓滿完成了這個工程。于其腿式的運用，其敏捷性也沒有降低。另外，其越障力量也很強，這些都是一．．．這些地方的路面及其坎坷，很多輪式段自由行走。而且，其上面的平臺又可以以其實際需要轉載一些。之處，期望大家多多指教！1張毅剛，彭喜源，譚曉昀，曲春波，單片機應用設計 [J]，1997，黑龍江：哈爾濱工業(yè)大學出版社,53-58譚浩強，C程序設計，2023林明獻，太陽能電池技術入門〔〕，2023李蒙，毛建東.單片機原理及應用[J]，2023社徐潁,Protel99SEEDA技術及應用，20232023,楊金煥，太陽能光伏發(fā)電技術，202330十二足載重平臺爭論報告2加工場景攻螺紋31十二足載重平臺爭論報告夾持物件32十二足載重平臺爭論報告銑