視覺(jué)定位焊接使用手冊(cè)

ur-softv5.6(視覺(jué)定位焊接)顧客手冊(cè)第1章序言謝謝你選用我司視覺(jué)定位焊接系統(tǒng)—urwelding！該手冊(cè)對(duì)控制系統(tǒng)中提供的功能做詳細(xì)的解釋與闡明。手冊(cè)的闡明如未與控制系統(tǒng)的實(shí)際功能同步更新時(shí)，請(qǐng)以控制系統(tǒng)提供的功能為準(zhǔn)。給您帶來(lái)不便，敬請(qǐng)諒解！軟件與驅(qū)動(dòng)安裝2.1軟件的安裝urwelding為綠色版軟件，免安裝。直接拷貝文獻(xiàn)夾到指定磁盤位置或?qū)⑽墨I(xiàn)夾中的所有文獻(xiàn)拷貝到目的文獻(xiàn)夾即可。2.2加密狗驅(qū)動(dòng)的安裝將軟件狗插入電腦的USB接口，找到ur-welding軟件所在文獻(xiàn)夾下的Driver文獻(xiàn)中的HASPUserSetup.exe，鼠標(biāo)雙擊執(zhí)行，彈出如圖2.2.1對(duì)話框：圖2.2.1開始軟件狗驅(qū)動(dòng)安裝持續(xù)選擇兩次“Next>”,完畢安裝。如圖2.2.2。圖2.2.2軟件狗驅(qū)動(dòng)安裝完畢2.3運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)安裝安裝運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)前，請(qǐng)先確定卡與否已經(jīng)插入電腦PCI插槽。右鍵單擊“我的電腦”，左鍵單擊“管理”，彈出系統(tǒng)屬性窗口，如圖2.3.1所示。圖2.3.1系統(tǒng)屬性在系統(tǒng)屬性窗口中，選擇“系統(tǒng)工具”－>“設(shè)備管理器”，在設(shè)備管理器列表中選中PC，右鍵選擇“掃描檢測(cè)硬件改動(dòng)”，如圖2.3.2所示：圖2.3.2系統(tǒng)檢測(cè)到新的硬件，選擇新添加的“PCI設(shè)備”，右擊鼠標(biāo)選擇“更新驅(qū)動(dòng)程序軟件”彈出圖2.3.3所示對(duì)話框。圖2.3.3選擇“瀏覽計(jì)算機(jī)以查找驅(qū)動(dòng)程序軟件”，點(diǎn)擊“瀏覽”，選擇軟件目錄下Driver文獻(xiàn)夾即可，進(jìn)入圖2.3.4所示對(duì)話框：圖2.3.4選擇“一直安裝此驅(qū)動(dòng)程序軟件”，安裝成功后進(jìn)入圖2.3.5所示對(duì)話框：圖2.3.5安裝成功后在設(shè)備管理器中即可查看到已經(jīng)安裝成功的運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)。如圖2.3.6圖2.3.62.4相機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝找到文獻(xiàn)所在文獻(xiàn)夾“driver”，雙擊MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe文獻(xiàn)，彈出如圖2.4.1對(duì)話框。圖2.4.1持續(xù)選擇兩次“Next”，彈出如圖2.4.2對(duì)話框：圖2.4.2點(diǎn)擊“Install”，到如圖2.4.3：圖2.4.3持續(xù)點(diǎn)擊兩次“下一步”，到如圖2.4.4：圖2.4.4點(diǎn)擊“我接受”，到如圖2.4.5：圖2.4.5點(diǎn)擊“下一步”，到圖2.4.6：圖2.4.6點(diǎn)擊“安裝”，“完畢”，圖2.4.7：圖2.4.7找到軟件所在文獻(xiàn)夾內(nèi)的Driver文獻(xiàn)夾，鼠標(biāo)雙擊執(zhí)行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，彈出如圖1.4.8對(duì)話框：圖2.4.8持續(xù)點(diǎn)擊兩次“Next”，進(jìn)入圖2.4.9：圖2.4.9點(diǎn)擊“Install”，完畢安裝。第一次使用環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)一：找到軟件所在目錄下的“configure”應(yīng)用程序，雙擊，選擇對(duì)應(yīng)的卡類型和相機(jī)類型，USBcamera以及Ethacatcamera分別指USB相機(jī)和網(wǎng)口相機(jī)類型，根據(jù)型號(hào)勾選。找到軟件應(yīng)用程序，雙擊“Ur-soft.exe”應(yīng)用程序，功能界面選擇“視覺(jué)焊接”，權(quán)限選擇“管理員權(quán)限”，默認(rèn)初始密碼為123321.如圖3.1.圖3.1環(huán)節(jié)二：確認(rèn)工作臺(tái)參數(shù)和限位信號(hào)，環(huán)節(jié)同使用手冊(cè)第一次使用環(huán)節(jié)。環(huán)節(jié)三：確認(rèn)好激光焦距后，根據(jù)使用手冊(cè)第五章相機(jī)標(biāo)定流程進(jìn)行視覺(jué)標(biāo)定，措施是：微調(diào)焦圈，使成像在激光焦距處最清晰，在視覺(jué)下放入標(biāo)定板進(jìn)行視覺(jué)標(biāo)定與ROI設(shè)置（相機(jī)視場(chǎng)大小設(shè)置以及方向設(shè)置）。環(huán)節(jié)四：確認(rèn)好視覺(jué)方向后即進(jìn)行ROI設(shè)置之后（根據(jù)平臺(tái)來(lái)看大體是正的），該確定視覺(jué)的方向和平臺(tái)的方向一致，此時(shí)可以用激光打出一種十字（可在視覺(jué)下清晰成像），然后移動(dòng)至視覺(jué)底下，然后依次點(diǎn)擊“視覺(jué)標(biāo)定”-》“持續(xù)采集”-》“停止采集”-》勾選“使用原標(biāo)定成果”-》點(diǎn)“獲取原標(biāo)定成果”-》“獲取原角度成果”，此時(shí)圖像頁(yè)面上出現(xiàn)了綠色的光標(biāo)，拖動(dòng)它，將其調(diào)整與標(biāo)識(shí)的十字重疊，使用“+”、“-”微調(diào)步長(zhǎng)，完畢后點(diǎn)擊“調(diào)整完畢”，保留退出。如圖3.2，3.3圖3.2圖3.3環(huán)節(jié)五：將產(chǎn)品放入視覺(jué)下，用產(chǎn)品的MARK點(diǎn)制作模板，模板設(shè)置操作詳見使用手冊(cè)第五章。環(huán)節(jié)六：在繪圖頁(yè)面雙擊對(duì)象進(jìn)入對(duì)象屬性擴(kuò)展框，MARK1位置可以被理解成抓標(biāo)時(shí)平臺(tái)移動(dòng)至的位置，也就是說(shuō)這個(gè)值的設(shè)置需要滿足在這個(gè)位置下視覺(jué)可以進(jìn)行抓標(biāo)?？梢宰孧ARK點(diǎn)在視覺(jué)底下點(diǎn)“抓標(biāo)取值”，也可以手動(dòng)移動(dòng)到MARK點(diǎn)位置（視覺(jué)可以抓標(biāo)的位置），手動(dòng)填入對(duì)應(yīng)坐標(biāo)。視覺(jué)定位隨對(duì)象保留，使用前勾選“使用視覺(jué)定位”如圖3.4。圖3.4環(huán)節(jié)七：調(diào)整激光中心與視覺(jué)中心，使兩者重疊。同軸時(shí)調(diào)整同軸構(gòu)造微調(diào)即可；旁軸時(shí)，打開主頁(yè)面上方的“視覺(jué)”->“設(shè)置MARK點(diǎn)位置”，偏距設(shè)置可通過(guò)在激光下標(biāo)識(shí)一種十字或者一種點(diǎn)，然后點(diǎn)擊“激光位置”，此時(shí)通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)將標(biāo)識(shí)的十字或者點(diǎn)移動(dòng)至視覺(jué)中，并與視覺(jué)中心重疊，點(diǎn)擊“CCD位置”，此時(shí)會(huì)自動(dòng)生成一種偏距，點(diǎn)擊“保留偏距”，點(diǎn)擊“確定”退出。環(huán)節(jié)八：點(diǎn)擊加工按鈕，彈出加工前提醒框，勾選1、3，表達(dá)定位一種對(duì)象，加工一種對(duì)象，勾選1、3、4，表達(dá)逐一對(duì)象定完位后逐一對(duì)象加工。選擇完畢后點(diǎn)“確定”開始加工。如圖3.5圖3.5兩MARK定位第一次使用環(huán)節(jié)：前四環(huán)節(jié)同上。環(huán)節(jié)五：將產(chǎn)品MARK點(diǎn)分別移動(dòng)至視覺(jué)底下制作模板，模板制作流程詳見顧客手冊(cè)第五章。制作模板完畢，點(diǎn)擊“執(zhí)行”-》“保留”-》“保留退出”即可，如下圖：圖3.6環(huán)節(jié)六：制作CAD圖，確認(rèn)產(chǎn)品與MARK點(diǎn)位置關(guān)系。首先在CAD上根據(jù)產(chǎn)品的尺寸將產(chǎn)品繪制出來(lái)，然后在實(shí)際的MARK點(diǎn)位置把兩個(gè)MARK點(diǎn)繪制出來(lái)（實(shí)際位置由制作模版時(shí)的特性點(diǎn)中心決定），MARK位置點(diǎn)可以是一種點(diǎn)，也可以是一種十字，然后將右邊的MARK點(diǎn)命名成101圖層，左邊的MARK點(diǎn)命名為102圖層，保留CAD圖導(dǎo)入軟件即可。如圖3.7圖3.7環(huán)節(jié)七：導(dǎo)入CAD圖形后，設(shè)置MARK1位置，即軟件抓標(biāo)的起始位置，設(shè)置一種抓標(biāo)位置即可，軟件會(huì)自動(dòng)根據(jù)導(dǎo)入圖形的兩個(gè)MARK位置關(guān)系自動(dòng)去尋找MARK2位置，當(dāng)使用一種模版時(shí)，“模版設(shè)置”里即對(duì)應(yīng)使用模板，當(dāng)兩個(gè)MARK使用不一樣模板時(shí)，“對(duì)象屬性列表”在MARK1位置設(shè)置旁分別選擇對(duì)應(yīng)的模版。環(huán)節(jié)八：設(shè)置激光中心與視覺(jué)中心的位置關(guān)系，即偏距。同上“第一次使用環(huán)節(jié)”環(huán)節(jié)七。環(huán)節(jié)九：點(diǎn)擊加工按鈕，彈出加工前提醒框，勾選1、3，表達(dá)定位一種對(duì)象，加工一種對(duì)象，勾選1、3、4，表達(dá)逐一對(duì)象定完位后逐一對(duì)象加工。選擇完畢后點(diǎn)“確定”開始加工。參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)介1、點(diǎn)擊軟件上方“視覺(jué)”-》設(shè)置MARK點(diǎn)位置，彈出如下窗口。如圖4.1。圖4.1這里的兩MARK位置是針對(duì)示教的圖形當(dāng)需要兩個(gè)MARK位置定位時(shí)使用的，這里先不予簡(jiǎn)介（討論一種MARK定位焊接）。此處都設(shè)為0，即不使用此功能。振鏡與CCD角度:即用作賠償振鏡與CCD存在一種基礎(chǔ)角度時(shí)使用。在用準(zhǔn)直頭進(jìn)行視覺(jué)焊接時(shí)，此處無(wú)意義，保留默認(rèn)值0。偏距設(shè)置：當(dāng)視覺(jué)使用的是旁軸構(gòu)造時(shí)，視覺(jué)中心位置和激光中心位置的XY距離稱為偏距。設(shè)置措施：在激光頭目前位置打一種點(diǎn)或者一種十字，點(diǎn)擊“激光位置”，然后將十字中心或者點(diǎn)中心手動(dòng)移動(dòng)與視覺(jué)中心重疊，此時(shí)的“激光位置”會(huì)變?yōu)椤癈CD位置”，點(diǎn)擊CCD位置，此時(shí)軟件會(huì)自動(dòng)生成一種偏距，“保留偏距”保留參數(shù)使用。從激光中心去CCD中心和從CCD中心去激光中心當(dāng)作驗(yàn)證偏距使用。（會(huì)把目前位置當(dāng)作激光中心或者CCD中心，然后平臺(tái)走偏距）2、點(diǎn)擊“視覺(jué)”-》“設(shè)置視覺(jué)參數(shù)”彈出如下窗口，如圖4.2圖4.2到MARK位置后延時(shí)：到MARK位置后延時(shí)的時(shí)間。模板切換延時(shí)：不一樣對(duì)象之間使用不一樣模板時(shí)的切換時(shí)間。抓標(biāo)后去MARK中心停留：抓標(biāo)完畢后去MARK中心停留的時(shí)間。使用文檔拍照焦距：Z軸焦距位置。勾選“定位時(shí)，抓標(biāo)位與打標(biāo)位通過(guò)平臺(tái)移動(dòng)實(shí)現(xiàn)”，則激光中心和視覺(jué)中心的偏距通過(guò)平臺(tái)移