DCS基礎(chǔ)學(xué)習(xí)課程課件二一一

第四章

集散控制系統(tǒng)的控制算法主要內(nèi)容:1、PID控制算法2、選擇性控制系統(tǒng)3、前饋控制4、順序控制5、計算機優(yōu)化控制目的：把理論的控制算法應(yīng)用于實際的DCS工程中去，以實現(xiàn)良好的控制第慌一爭節(jié)P宜I文D控雖制秧算售法內(nèi)憂容駁提鏡要準凱連雕續(xù)P轟I本D控軟制旺算征法離墻散P悉I碌D的吊算啊法戴及盒其驅(qū)改暴進P蓋I名D調(diào)沒節(jié)設(shè)器座的陜參外數(shù)宜選皺擇小鋸結(jié)§饑4趁.期1吹P蘭I仁D控溉制庭算賢法一油、弊理肅想P特I邪D控壞制煎算敢法P糾I豆D控零制對器笑是睛一勢種壇線墓性鞭的嶄控慈制材器狹，舟用鏟于喚輸輔出攤量傷與影偏甩差毅之艘間伯的尊時剛間釘函突數(shù)編來團表英示碼。輛偏抓差降：1、拳連席續(xù)p徐i些d控品制擾算瓶法比兼例敗控拒制德器比依例臺積肅分汽控奸制患器比燃例盾積突分落微存分此控焦制薦器理丟想P愚I辱D控架制捆算估法控句制均作必用：比范例錦控客制：能軍迅相速涌反少應(yīng)糊誤館差襖，氣從尋而興減朽小賓穩(wěn)慶態(tài)兔誤翠差翠。糟但押是燒比裳例兩控隙制刺不港能極消哀除琴穩(wěn)礙態(tài)非誤笨差娃。漸比秤例靈放掠大聯(lián)系科數(shù)陣的懲加眠大喪，逃會幸引唇起離系肌統(tǒng)芽的竭不外穩(wěn)爺定誰。積劃分嫁控勉制：只娛要掌系瘦統(tǒng)察有騾誤慮差割存厚在爭，黨積夫分罪控修制迷器識就氣不浪斷遠地復(fù)積驚累納，詳輸回出兩控美制露量睡，承以竭消昨除主誤酸差燭。揚只蟲要捏有梳足晶夠扮的宮時世間公，秀積扶分大控笨制嫂將湖能拒完漸全添消弊除蜻誤各差唉，私使瓶系盛統(tǒng)誕誤騾差盒為衫零前，爽從儉而立消杏除側(cè)穩(wěn)受態(tài)船誤雨差藍。臂積醋分掀作位用似太演強杏會鋒使肉系片統(tǒng)扯超農(nóng)調(diào)餡加交大躁，界甚疤至傻使舞系壤統(tǒng)彼出猶現(xiàn)傲振濤蕩姿。微皆分抹控得制：可勒以世減皆小指超循調(diào)桑量毛，鋸克辰服市振采蕩羨，終使克系舅統(tǒng)額的倍穩(wěn)裳定姨性類提鎖高漿，必同和時裳加鈔快寇系可統(tǒng)購的請動派態(tài)肆響皮應(yīng)揉速敞度憂，栽減閣小等調(diào)殖整冷時慌間悉，屬從置而判改毯善砌系申統(tǒng)鵲的員動老態(tài)疊性永能賭。應(yīng)梯用P煙I謎D控谷制單，跌必早須列適套當(dāng)頌地蓬調(diào)寺整堡比杜例杯放妙大耀系樸數(shù)KP，積塊分為時鮮間TI和忘微酷分芳時素間TD，使鵝整康個川控海制咽系享統(tǒng)寨得夸到睜良康好龍的尖性蕩能贊。理槽想P歪I秒D控遼制聲算灣法2、岔離炸散韻的P煤I版D控昂制位桂置抬算盼法比孕例首進荒行勝采勢樣粗：kce淚(窄t煌)截≈辛kce閉(艘k憐)用鞋求易和級代牢替異積倚分：用匹差什分火代跌替請微宜分思：所搏以洽離略散P翅I芹D控示制繼為銜：式返中T對s為堆采仆樣脖周工期時，T詢i為喇積城分煩時俯間乒；T閣d的壯為資微蜂分紛時茄間凡。離娛散種的P賤I盾D控沙制上際式訂為號了樣求等和昂，勝必鏟須份將姻系扎統(tǒng)妻的蜂偏榮差彼的李全稠部錦過吳去情值梢都送儲子存腳起旗來釣，這味種煙式薦稱侮為春全吸量辱式護，伸非鐘遞鼓推嫁式戲，這寸種越算至法緞得軌出鉛的耽全喂量U田(哲K湊)是寇控犬制攝量尖的書絕次對稿值孝。根在唯控林制豎系儲統(tǒng)愛中攪，箏這亞種弄控湯制黃量赤確治定損了需執(zhí)那行泊機介構(gòu)鴨的番位傾置淚，抱是芽一過一企對紐奉應(yīng)攀的猶。煮缺促點組是線每胞時慶刻婆計寫算摧機產(chǎn)都維要懂重溫復(fù)論計包算集閥蟲位賣的故位鮮置播，涂必灰須帖把夜偏潛差妙的夕全呀部菜過咸去砌數(shù)艇據(jù)塌都紹積掘累傭起棕來灘，凈容多易付產(chǎn)竿生樓積游分摸飽植和離遺散藥的P罰I紀D控咱制增舌量磨算日法在組位共置正算帆法瘡中比控筍制圍器勉在打第K次誰與估第k漂-津1次鎖采套樣胳的慣輸刃出她分莖別作為晴：（1）（2）(逢1折)蒼-起(仙2債)式淚得設(shè)設(shè)為峽了股簡駛化桶設(shè)蜘：上唱式信只串表娘示血出管各些次矛偏梨差落量高對異控冊制棉作哈用巨的州影呼響踩，旺已兩看臉不槳出P、I、D作凡用勇的還直前接軍關(guān)父系擊了肢，慌只暖存怨儲挺三臣個文偏昨差梳采穗樣厘值狂足案夠e盜(譜k輛)被e犯(罰k胳-榨1臺)國e指(號k序-辛2甩)離塔散檔的P閥I父D控躬制速揭度漏算思法它裁是晶增觀量姜算排法月除詳以慘采縱樣撲周合期平，踐是炕增斧量郵算杰法意的輔變嗎形真，素沒謊有倡累辟加蹈和垃項芝，他不龍會珠出柜現(xiàn)御積歪分取飽律和棍，課避煙免言了虜大安的爺超奸調(diào)斧和深震辛蕩三罰種奇算柱法辮的格選惕擇漿：往一鏡是殺要乒考俱慮醋執(zhí)宜行體器倘的災(zāi)形盟式望，樓另殃一幕方黃面請要替分巨析灣應(yīng)刷用表時豬的孟方兆便佳性1撇、從北執(zhí)昏行嚴器尺看籃：愁位膛置具算戒法喊的剪輸波出飽除域用選數(shù)畏字疲式尚控滅制餅閥攝可蕉直漠接慶連樹接蛋外饒，貫一鈔般壟須眨經(jīng)A專/語D轉(zhuǎn)頸換劇為套模黎擬償量聲，門還循要難有鬼保治持拌電絹路門。江而遵增仙量紫算翼法曲可拋通其過滔步躬進喜電刃機液等罷累運積笛機胸構(gòu)寬轉(zhuǎn)帝化賺為購模牌擬欄量準。俘速剛度姿算分法池的猾輸晝出炎采歐用澆積貍分鉤式槐執(zhí)退行做機萍構(gòu)晝。2雄、智從贈應(yīng)往用笛方者面夫看千：便增眾量饒和粘速蔑度執(zhí)手凍自趁動田切莖換累較獸方擋便猾；扒不隱產(chǎn)嚷生站積尚分烈飽息和堤。性位預(yù)置惱算扛法向正繁好艦相攻反殺。離周散P鏡I潔D控杯制嘉算由法繩的靠優(yōu)制缺胸點優(yōu)瓦點卡：殖離秀散P粗I停D的P捧、溫I健、材D三激個剃作印用幼是區(qū)獨傅立份的血，孩可醬以暫分差別威整忙定事，扮計暫算大機妄實鵝施濾時悉，煩等阻效歪的T估i罩T雄d可責(zé)以巨在紐奉更映大便范徐圍呆內(nèi)嗽自堪由敲選桌擇距；啞積宿分嫁微曠分資作攤用夾的海某燃些油改砌進倚更鞠為膊靈獄活仁多廚變嶺。缺宣點蕩：況如姿果槐采夠用蹄等佳效始的P歇I裁D參晶數(shù)客，島離摟散P飄I劍D控鄙制望往昆往單差液于睜連勺續(xù)頭的竟控闊制灶，雖滯答后撲1櫻/廈2T凱s采尤樣棍周迷期堤選兇擇座：◆根睛據(jù)陳香蹦農(nóng)渠采柱樣妹定價理居，繩系寶統(tǒng)衛(wèi)采稱樣閣頻付率悔為澇：fs≥2fm伏a飼x（ｆm趁a貸x被芬采酷樣愚信葬號胡的徒最享高脆）滿跑足它這偽一傷定龍理仇，寨采畫樣鼠信魔號捎方舊可譜恢勾復(fù)家或社近踩似膚地洪恢復(fù)揉為坐原柜模惕擬仇信刺號縣，緊而編不鏟丟地失辦主基要資信撞息印。焦在額這牌個譽限硬制夸范魄圍把內(nèi)飾，笑采侮樣脾周崗期挽越澡小申，異采像樣艙-腳數(shù)璃據(jù)坦控螺制怕系魄統(tǒng)勇的扔性叉能撞越胞接叮近備于遠連灑續(xù)嬌-撓時光間土控野制涼系述統(tǒng)。三濕、耐控專制畝度艦和侍采呈樣每周館期控顛制案度奔和偉采僻樣狡周手期◆從首執(zhí)埋行鄰機烈構(gòu)昏的虹特注性柏要欠求靈來峰看體，發(fā)有伙時促需困要什輸焰出竊信其號別保翻持腿一覽定謊的偏寬沈度語，帶采完樣慎周毯期門必壘須言大痰于毅這幣一秘時菜間◆從折控討制淚系橡統(tǒng)焦的拖隨渾動患和趟抗咐干膠擾甘的斃性廟能杠來麻看南，鐵要里求偵采次樣浴周迅期態(tài)短鐘些◆從披微替機見的設(shè)工謝作演量飯和紗每楚個橫調(diào)東節(jié)賤回籍路頑的負計幸算葬來胡看蛋，則一姜般胞要姨求準采最樣仙周供期陵大題些◆從短計顧算烘機策的怕精口度建看圖，投過通短斑的折采綢樣預(yù)周稼期午是謹不識合村適逝的控塌制捎度議和脖采券樣估周蒜期◆實奸際錯選訴擇闊采煌樣均周屢期編時氏，據(jù)必譜須柿綜年合返考乒慮—采協(xié)用迷周先期策要欣比吃對黃象娘的予時駝間滋常危數(shù)送小畝得啊多腿，愛否竭則懇采笨樣出信赴號駁無仗法仆反本映食瞬棕變勻過任程—采址用刻周料期德應(yīng)指遠豎小耳于演對咱象澤的旅擾慘動敘信漆號眨的勢周士期—考斯慮止執(zhí)梳行裁器笛的成響伯應(yīng)避速葛度—當(dāng)妥系目統(tǒng)寬純送滯襯后虹占爬主忍導(dǎo)勁地圖位毅時僻，兩應(yīng)渡按樓純筑滯勢后睜大梁小且選訂取副，完并檔盡醬可病能濫使片純欲滯墾后猜時嗓間蓋接磨近飯或勺等玻于死采嫁用灘周者期屑的菊整吉數(shù)會倍—考夠慮貫對艷象倘所家要已求逆的需控色制棵質(zhì)套量末，仿精慰度用越攤高準，開采捷樣被周亭期期越宏短厲，接以或減耕小鞏系薯統(tǒng)吊的園純慰滯扯后控出制遵度懶和脫采余樣居周罵期◆常弱見尼被斬控技量擁的胸經(jīng)哪驗擦采華樣斑周祥期被測參數(shù)采樣周期說明流量1—5優(yōu)先選用1—2s壓力3—10優(yōu)先選用6—8s液位6—8優(yōu)先選用7s溫度15—20或純滯后時間，串級系統(tǒng)：副環(huán)T=1/4—1/5T主環(huán)成分15—20優(yōu)先選用18s2、選哥擇陜控鍵制工度?？剡^制疊度趨，緩就取是巨以括連所續(xù)溝-昆時池間P機I嘉D控鍵制宰器鈴為逆基喇準平，虹將恨數(shù)鼓字P他I雙D控帆制木效吉果尸通屑與蜻之悟相攔比恩較辨，尖常艇采掙用催誤易差叨平陶方筋積集分獄作提為遙控壺制奶效聽果跡的皆評咬價圓函壁數(shù)?？仞B(yǎng)制塊度偽=采尼樣燦周自期TS的造長蠅短目會色影扮響碧采側(cè)樣-數(shù)仆據(jù)茂控云制吵系即統(tǒng)的罷品建質(zhì)牢，盆同蠢樣貫是渠最竭佳銅整崗定排，雪采請樣-數(shù)情據(jù)番控木制等系姥統(tǒng)迎的遲控賽制炸品漿質(zhì)渴要網(wǎng)低漏于態(tài)連京續(xù)-時攏間臉控辛制戲系意統(tǒng)爪。望因撫而趙，控漠制采度總輔是鏡大陵于1的酬，吉而撇且記控率制沿度塑越廉大抓，命相焦應(yīng)罷的糠采駕樣-數(shù)休據(jù)補控目制葛系銷統(tǒng)循的酒品越質(zhì)遠越煤差嗽。披控溜制湖度針的短選逆擇場要戶從杠所斜設(shè)凱計郵的妄系撇統(tǒng)顛的徹控愧制追品誓質(zhì)壁要澤求營出驗發(fā)控澡制加度扶和販采容樣拿周逃期四棍、P撲I狠D調(diào)籌節(jié)樸器獅參化數(shù)整它定P熊I印D控從制謝器千的包參冶數(shù)練整油定膚是黃控灣制酷系戀統(tǒng)伶設(shè)盤計杏的犧核澇心效內(nèi)屢容址。想它軍是馬根牽據(jù)耐被佩控憲過躍程英的塞特恒性片確添定P腥I姿D控勒制朵器冠的爪比撞例器系蟲數(shù)言、體積貍分避時毅間共和抄微限分逼時寄間屈的嘴大做小超。P繞I揪D控裹制辜器洽參恨數(shù)隱整滾定災(zāi)的初方躁法距：一擦是掩理昆論乓計醋算飾整瞞定田法織。強它渾主割要顯是縱依鬧據(jù)純系絕統(tǒng)醒的老數(shù)合學(xué)錘模淋型胖，順經(jīng)踐過校理陽論類計毫算共確挖定殊控斑制信器亡參太數(shù)庫。二堅是卵工禮程法整泄定逗方插法攝。建它桿主役要打依緊賴船工懼程棄經(jīng)魯驗此，摸直壓接哈在?？毓蛑瓢韵祿窠y(tǒng)抖的蘭試姻驗轉(zhuǎn)中西進摟行缺，姐且隱方尼法岡簡社單恰、剝易膚于迷掌帝握犧，淘在業(yè)工喊程穿實丘際旗中誤被濱廣指泛群采疲用字。P亞I醋D調(diào)捏節(jié)社器縮慧參染數(shù)割整很定P降I累D整劣定騎的硬理覆論酬方粘法通晨過敞調(diào)摔整P惱I到D的尤三蔬個招參減數(shù)Kc、TI、TD，推將犧系藥統(tǒng)璃的駱閉塘環(huán)沖特瞧征怎根西分粉布看在s域棵的埋左半半斷平亮面膏的尿某社一提特鏟定采域濁內(nèi)夸，個以每保演證秩系落統(tǒng)怠具沙有盜足改夠英的拜穩(wěn)非定貫裕舍度復(fù)并橡滿錯足滾給異定捎的灰性笛能執(zhí)指莖標只勤有簽被柄控遲對歉象拆的楊數(shù)嗓學(xué)偶模饅型蝦足稈夠澆精善確彩時禍，廢才丙能顫把劉特牢征鈔根晚精嚴確傭地掀配吹置喇在虹期距望北的旅位旅置鹿上炭，工而昌大舅多扎數(shù)繼實予際秀系傻統(tǒng)易一獸般坐無誕法廊得稻到個系胖統(tǒng)聽的掙精麻確葛模偵型決，勞因仆此告理石論珍設(shè)炎計廣的搞極湖點鴿配暑置頃往鴿往券與狹實倉際拔系刑統(tǒng)見不慮能些精賤確攀匹坐配P嚷I卡D調(diào)躲節(jié)墓器重參害數(shù)點整坐定Ｐ抓Ｉ撫Ｄ城調(diào)倒節(jié)尤參遍數(shù)標工功程唯整進定試嘉湊非法顏確倍定P礎(chǔ)I疤D◆通搜過然模質(zhì)擬做或貢閉零環(huán)戲運弟行言觀軟察硬系族統(tǒng)錯的豎響詠應(yīng)駝曲王線道，罷然斷后哪根拉據(jù)縱各市環(huán)錫節(jié)光參西數(shù)香對槽系悲統(tǒng)賓響侵應(yīng)們的幸大納致繪影痰響沖，阿反重復(fù)球湊在試北參警數(shù)會，刷以視達脾到非滿膀意葡的太響夏應(yīng)微，化從革而度確畝定P帶I刪D參姥數(shù)◆Kp增線大防，地系康統(tǒng)灰響冠應(yīng)尋加沒快黃，咳靜雅差慰減掉小備，摧但騾系且統(tǒng)娘振涼蕩境增閱強冠，房誠穩(wěn)手定掠性扔下洗降慣；Ti增政大抄，姜系近統(tǒng)浪超角調(diào)衛(wèi)減脈小吧，伴振蛛蕩注減蹲弱母，幟但繪系愿統(tǒng)苦靜綿差傷的志消逗除享也訓(xùn)隨技之亂減凳慢那；Td增妖大伍，調(diào)餃節(jié)毫?xí)r到間世減習(xí)小電，丸快絡(luò)速逃性霉增罪強葛，系揪統(tǒng)擊振楊蕩音減照弱催，顧穩(wěn)昨定弦性膛增灘強蛛，昨但捕系暢統(tǒng)辜對核擾清動股的蒸抑茶制盈能顛力綠減俗弱P其I引D調(diào)寬節(jié)惜器沃參維數(shù)嘩整睛定在弱湊曲試則時跑，鞠可攔參潛考徒以扣上貝參災(zāi)數(shù)界分誤析研控井制罵過泡程偉的拔影讀響瞞趨斥勢撲，請對殲參番數(shù)爺進后行先賠比焰例孫，班后鋪積卵分六，浩再良微郵分的惱整逼定闖步蒼驟烘，梁步編驟巨如仁下區(qū)：（腐1叼）鋤整能定火比笨例使控晌制預(yù)史選伶擇貴一桶個萌足并夠才短普的組采畢樣斷周揉期TS。一薪般組說TS應(yīng)昂小間于某受房誠控冤對桃象蛛純寫延系遲奔時渡間詳?shù)男际叻殖鹨痪?。逝用淋選誦定漁的TS使鞭系胖統(tǒng)虹工準作。這趴時駱去兼掉枯積跪分鐘和漿微日分餓作釀用忠，尼將丑控貧制傲選商擇測為逃純錘比裕例逼控邁制普器稼，謹構(gòu)乒成斧閉黨環(huán)垃運忘行獵。即逐物漸結(jié)加缸大笑比姻例濃放膠大臂系土數(shù)KP，即兇將桶比蘿例洪控相制趙作恭用丟由桶小超變游到腦大肢，讀觀構(gòu)察住各慮次雄響印應(yīng)量，叮直淹至擔(dān)得規(guī)到勺反膛應(yīng)巾快跨、煌超科調(diào)汪小最的陪響也應(yīng)府曲下線彈，芽即譜系叛統(tǒng)乖對希輸標入糾的瓦階易躍姜信殼號脂的就響晝應(yīng)鼠出囑現(xiàn)革臨時界張振金蕩迫（聞穩(wěn)牲定珍邊雀緣我）P到I叼D調(diào)糟節(jié)扁器棉參諒數(shù)駱整散定如竿果餡僅彈調(diào)姜節(jié)郵比他例含調(diào)焰節(jié)渴器燥參化數(shù)姥，融系鳳統(tǒng)廳的脈靜桐差鴿還心達稈不扁到何設(shè)患計恢要鞋求船時皮，溫則選需搶加剖入健積啄分享環(huán)段節(jié)整串定石積設(shè)分別環(huán)戲節(jié)若純在荒比搞例平控制制例下智穩(wěn)斃態(tài)脂誤變差兄不符能浩滿熟足除要擇求草，惑需羊加劣入珍積淋分結(jié)控迎制歸。即先錄將屑步碰驟透（窄1兆）嗎中剃選深擇孝的狗比蠢例猴系蜂數(shù)忽減速小默為背原矩來棍的峰5魯0兵～曠8態(tài)0磁％虛，籌再倡將耗積腹分桐時爆間世置蔬一邪個脖較弓大貓值慕，趕觀地測抗響析應(yīng)旗曲荒線稻。阿然驚后隔減趁小乎積椒分良時萍間斃，宜加艦大狂積粒分殘作住用碧，燈并幸相鋤應(yīng)丈調(diào)隆整僚比釘例幕系稼數(shù)盜，都反折復(fù)響試錢湊弊至驅(qū)得腿到靠較鬧滿灰意搜的最響遺應(yīng)踐，常確佩定暢比偏例漢和添積糟分繭的納參走數(shù)見。P內(nèi)I映D調(diào)社節(jié)課器綠參先數(shù)亡整嘗定若腐使武用敏比題例沸積狀分儲器百，斜能策消章除宅靜堡差逃，若但響動越態(tài)馳過濁程喉經(jīng)殺復(fù)嬸調(diào)般整吧后概仍會達姥不弦到榆要挨求艷，驚這完時嚼可岸加昆入倉微階分哭環(huán)異節(jié)（忙3被）蓮整訓(xùn)定咐微哄分殲環(huán)斥節(jié)若臣經(jīng)橋過數(shù)步田驟桂（蓋2訴）團，P稠I控股制耳只饅能息消蹲除室穩(wěn)杠態(tài)催誤雨差夕，加而臂動生態(tài)譯過盞程紐奉不資能肥令衡人遠滿墓意玻，揀則牙應(yīng)厭加央入咬微曠分移控壟制軌，歪構(gòu)描成P瞎I迷D控祥制檢。鍛先延置奏微晉分攏時痛間TD=陽0霞，逐松漸響加爛大TD，同邪時嫁相瞇應(yīng)律地毅改殖變中比恨例朽系壓數(shù)有和亮積攀分尼時論間南，滾反秋復(fù)嚇試鼓湊房誠至濁獲控得殲滿摔意陜的樸控史制清效出果紡和P束I叨D控約制抖參幟數(shù)壁。P潤I途D調(diào)菠節(jié)霉器彎參它數(shù)受整小定◆常潤見惰被存控掉量帳的P訴I只D參糕數(shù)獸經(jīng)期驗游選折擇獅范始圍P榴I役D調(diào)橋節(jié)暑器虛參狹數(shù)鋸整軌定實講驗樹經(jīng)斬驗籍法勤確捆定P放I那D調(diào)界節(jié)乓參飯數(shù)◆方躬法1段:擴冊充般臨妹界癢比總例目法－布對融模朱擬子調(diào)打節(jié)點器坑中混使駛用覽的滅臨爸界休比急例難度貿(mào)法窗的圈擴肌充歡和講推飲廣－命整宋定遇數(shù)擦字彼控糾制雀器年參宮數(shù)姜的蝦步噴驟墾：①選殘擇凱短立的衫采墻樣激頻壞率神：停一狀般衣選巷擇肚被輕控乓對我象雜純竹滯鄙后旅時槍間垃的滑十飄分北之精一②去蘇掉剖積亭分耽與影微萍分微作網(wǎng)用濃，書逐吳漸戒較賤小甚比聰例政度δ筒(再δ筍=財1欣/造kr）巨，謊直惜到錯系篩統(tǒng)初發(fā)垮生秩持壞續(xù)汪等邊幅洋振狀蕩穗?；募o映錄絡(luò)發(fā)谷生福振貌蕩松的酒臨域界喇比識例寺度脊和鏡周您期δr及TrP纏I市D調(diào)工節(jié)亂器棵參參數(shù)芒整筆定③選供擇礎(chǔ)控喂制虛度控孫制殺度薯的即指元標慣含鴨意晌：用控仗制糕度=桶1哀.挪0醫(yī)5，點數(shù)遲字P具I馳D與倒模齡擬母控濱制嘆效料果肆相鴨當(dāng)惜；鞭控術(shù)制秘度=潑2脂.句0，改數(shù)醫(yī)字P鹽I耀D比委模顆擬沫調(diào)躺節(jié)鈔器畫的凱效嘴果奏差P剩I駐D調(diào)益節(jié)構(gòu)器惜參遇數(shù)鑼整釋定④根穿據(jù)猜選駱定寫的鴿控帖制仙度五，偷查存表芽求蓬得T、Kp、TI、TD的牲值控制度控制規(guī)律TKPTITD1.05PI0.03Tr0.53Kr0.88Tr--PID0.014Tr0.63Kr0.49Tr0.14Tr1.2PI0.05Tr0.49Kr0.91Tr--PID0.043Tr0.47Kr0.47Tr0.16Tr1.5PI0.14Tr0.42Kr0.99Tr--PID0.09Tr0.34Kr0.43Tr0.20Tr2.0PI0.22Tr0.36Kr1.05Tr--PID0.16Tr0.27Kr0.4Tr0.22TrP昆I角D調(diào)主節(jié)抽器勻參典數(shù)牛整銳定◆方庸法2升:階預(yù)躍匹曲曲線生法－礙對狀模赴擬暢調(diào)兼節(jié)樣器綱中湊使壞用造的吃響企應(yīng)童曲蘿線艘法壁的摟擴膽充憶和曬推舍廣－定整濃定色數(shù)友字表控杰制兵器單參柳數(shù)逮的槳步肢驟軋：①數(shù)舒字連控略制辰器廳不釋接孟入出控江制益系在統(tǒng)紐奉，弟系日統(tǒng)刪開襖環(huán)誕，狠并喬處肅于榜手咐動僵狀召態(tài)僑，墳再揉手漲動肢給喇對普象移輸優(yōu)入運階拐躍跡信書號②紀懲錄誓系貨統(tǒng)屢對與階虛躍囑信寶號凳的滑響嶺應(yīng)公曲皆線③根槍據(jù)毯曲毅線津求滲得處滯摧后嚇時悟間τ、每被尤控弓對立象抱的方時爭間葛常造數(shù)Tm，雀它衡們朋的丸比渴值Tm/τ，雀并旦控頂制軍度P遼I絮D調(diào)防節(jié)雜器蹦參昆數(shù)洞整臣定－廁在已響將應(yīng)氣曲非線招拐錄點株處布（仙斜秒率產(chǎn)最科大導(dǎo)）件處撿作清一必切單線餐，灑求盈滯橡后牌時暗間τ和近被考控險對蘿象藍的表時糧間款常臥數(shù)TmP買I散D調(diào)夠節(jié)涉器哪參爹數(shù)揚整淘定④根恨據(jù)呀選斤定徹的赤控蔬制冰度輝，絮查飲表分求喜得T、Kp、TI、TD的餐值/萄u眉0根=后1控制度控制規(guī)律TKPTITD1.05PI0.1τ0.84Tτ/τ0.34τ--PID0.05τ0.15Tτ/τ2.0τ0.45τ1.2PI0.2τ0.78Tτ/τ3.6τ--PID0.16τ1.0Tτ/τ1.9τ0.55τ1.5PI0.5τ0.68Tτ/τ3.9τ--PID0.34τ0.85Tτ/τ1.62τ0.65τ2.0PI0.8τ0.57Tτ/τ4.2τ--PID0.6τ0.6Tτ/τ1.5τ0.82τP鞠I暖D調(diào)后節(jié)袋器撿參戴數(shù)怪整蜜定◆方殺法3票:歸領(lǐng)一止參急數(shù)乞整軟定按法—簡分化短擴藥充塊臨觀界宵比迅例滴法坐，濕只互需瘡整境定蛛一謀個聚參畏數(shù)頁，餃因兇此惑稱稍為剝歸匆一抵參另數(shù)續(xù)整嘆定妻法—思母想蜓：管根擊據(jù)暢經(jīng)證驗性數(shù)曬據(jù)負，嚼對秋多串變報量鳳、參相貍互卵耦麻合艦較休強殲的槽系黃數(shù)投，讀人鎮(zhèn)為飄地貼設(shè)循定丹“的約曬束塑條熟件扛”枕，駛以滋減緒少錢變梳量瓣的捏個闖數(shù)查，轟達祖到輕減婚少補整車定既參知數(shù)艦數(shù)敏目后，奴簡累易刻、劑快刺速籮調(diào)聯(lián)節(jié)地參臭數(shù)醬的齒目體的—方溪法釀：序設(shè)Tk為呈純眼比癥例塊作喪用共下訂的樣臨池界靈振沫蕩隔周凈期財，街可普令T深=作0到.凈1坐Tk；TI=屯0沉.鍬5勾Tk；TD=麻0柏.父1霜2擋5趨Tk，則：只可需洋整柄定Kp，利觀音察橋效碰果怠，帽直辱到衡滿莊意扇為擋止跡。參錦數(shù)芽整解定尾法吹：伶參肉數(shù)示整題定非找衡最衫佳渴，互從目小鮮到貿(mào)大永順縣序令查先叫是詠比游例暈后有積刑分感，宵最林后跨再詢把穴微教分證加曲麗線點振次蕩捉很宏頻嶺繁糧，乎比槽例歇度掏盤錫要界放藏大曲天線滋漂睬浮窗繞食大麗灣涌，簽比再例魯度某盤手往袖小云扳曲葬線毫偏決離慢回害復(fù)領(lǐng)慢活，蕩積鄉(xiāng)豐分攪時懷間灣往提下喉降曲鼻線醒波糠動刻周丸期循長跪，賢積叫分縱時妹間遍再鐮加震長曲膽線閘振妄蕩邀頻里率涂快儉，畏先盞把的微烘分種降痛下罵來動滔差碼大屋來旺波虜動怠慢距。提微匪分湯時勺間鉆應(yīng)奏加熊長理提想筐曲做線坊兩高個吼波網(wǎng)，根前噴高位后申低4比1一即看庭二耐調(diào)誼多談分諷析袋，鞭調(diào)赴節(jié)錯質(zhì)李量況不掠會低積商分育方僻法具的冊改毯進◆積喬分在飽作和固：解如跑果快執(zhí)預(yù)行例機叫構(gòu)稼已債到說極幅限剃位浙置臟，礎(chǔ)仍呆然擦不巧能孫消專除出偏臣差營，姿由貝于煙積述分賠的譯作喘用嫌，浸盡落管堤計裙算P縮慧I泰D差展分倦方筆程籍式梅所終得沃的增運禽算幼結(jié)輩果像繼姓續(xù)售增談大戴或造減伏小岔，版但深執(zhí)許行奧結(jié)野構(gòu)貝已柜無萌相僚應(yīng)背的螞動輝作恥，鼓控繭制旦信低號危則廟進捉入礙深輕度皂飽句和批區(qū)貓?！粲芭桧懷辏猴柋O(jiān)和引引郵起唉輸原出貴超公調(diào)聰，孩甚棉至佩產(chǎn)狀生喊震常蕩