FANUC簡要說明指導(dǎo)書

FANUC簡明說明書控制柜介紹上圖是控制柜上部分按鈕，右上角是急停按鈕，按下它機(jī)器人立即停止，將它旋轉(zhuǎn)抬起，機(jī)器人改變急停狀態(tài)，急停報(bào)警消失。急停左邊白色指示燈是電源燈，當(dāng)控制柜電源打開時(shí)，此燈亮。電源指示燈左邊紅色指示燈是報(bào)警燈，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)有報(bào)警時(shí)，紅色燈亮。綠色按鈕是自動(dòng)模式下程序開啟按鈕。藍(lán)色按鈕是報(bào)警確定按鈕，有部分報(bào)警需要進(jìn)行報(bào)警確定，確定后報(bào)警才能消失。最左邊兩個(gè)白色按鈕是用戶按鈕，用戶能夠自己編寫程序，使這個(gè)程序和其中一個(gè)按鈕對(duì)應(yīng)，按了這個(gè)按鈕，對(duì)應(yīng)程序就會(huì)實(shí)施。急停下方是部分外圍設(shè)備接口。左下方是一個(gè)鑰匙開關(guān)，它是模式選擇開關(guān)，T1和T2模式是示教模式，當(dāng)手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，T1和T2模式下最大手動(dòng)速度全部是250mm/s，當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)，T1模式下最大程序速度是250mm/s，即使程序中運(yùn)動(dòng)指令設(shè)定速度比250mm/s大，運(yùn)行時(shí)機(jī)器人也無法達(dá)成設(shè)定速度，T2模式下最大程序速度是程序中運(yùn)動(dòng)指令所設(shè)定速度。AUTO是自動(dòng)模式，當(dāng)鑰匙開關(guān)打到這個(gè)模式時(shí)，還需要在示教盒上設(shè)置是當(dāng)?shù)刈詣?dòng)還是遠(yuǎn)程自動(dòng)，設(shè)置和怎樣實(shí)施程序?qū)⒃趯?shí)施程序那一部分介紹。示教盒介紹示教盒關(guān)鍵開關(guān)Teachpendantenableswitch：示教盒使能開關(guān)，當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，將這個(gè)開關(guān)打到ON狀態(tài)，當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，將它打到OFF狀態(tài)。Emergencystopbutton：急停按鈕，和控制柜上急停按鈕作用一致。Deadmanswitch：這個(gè)開關(guān)給機(jī)器人伺服上電，它有三檔，不按或完全按住，伺服下電，按在中間位置，伺服上電。示教盒各鍵介紹F1、F2、F3、F4、F5：f鍵能夠選擇屏幕下方功效菜單。PREV：使屏幕回到上一次狀態(tài)，有時(shí)候不能回到以前狀態(tài)。NEXT：使功效鍵菜單翻到下一頁。MENUS：打開總菜單目錄。下面是MENUS鍵打開菜單。FCTN：打開功效菜單目錄。下面是FCTN鍵打開菜單。SELECT：用此鍵能夠顯示全部程序名。EDIT：回到正在編輯程序中。DATA：顯示所打開程序中寄存器內(nèi)容。STEP：按此鍵，示教盒左側(cè)對(duì)應(yīng)燈亮，運(yùn)行程序時(shí)，程序每運(yùn)行一步全部需要按一次“向前運(yùn)行”或“向后運(yùn)行”鍵。箭頭鍵：用于移動(dòng)光標(biāo)。RESET：報(bào)警復(fù)位鍵，按SHIFT+RESET使報(bào)警確定。BACKSPACE：刪除光標(biāo)前一個(gè)字符。ITEM：當(dāng)一屏不能顯示全部條目時(shí)，能夠按這個(gè)鍵，輸入想要抵達(dá)條目號(hào)，回車后，屏幕跳到這個(gè)條目，這個(gè)能夠避免上下翻屏查找。ENTER：回車鍵。HOLD：暫停鍵。使程序暫停運(yùn)行。按開啟鍵能夠繼續(xù)運(yùn)行程序。FWD：向前運(yùn)行鍵。按此鍵程序向前實(shí)施。BWD：向后運(yùn)行鍵。按此鍵程序向后實(shí)施。COORD：坐標(biāo)鍵。用此鍵選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。+%、-%：速度鍵。調(diào)整程序運(yùn)行速度。POSN：位置鍵。顯示機(jī)器人目前位置，移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，這個(gè)屏幕能夠?qū)崟r(shí)顯示機(jī)器人位置。I/O：I/O鍵?？旖萱I，直接進(jìn)入I/O屏幕。：手動(dòng)鍵，手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)使用。指示燈介紹示教盒左側(cè)有一排指示燈，顯示機(jī)器人目前所處狀態(tài)。FAULT：表示機(jī)器人有報(bào)警沒有消除。HOLD：機(jī)器人目前處于暫停狀態(tài)。以上兩個(gè)燈為紅燈，其它燈全部為綠燈。STEP：表示機(jī)器人程序運(yùn)行是單步運(yùn)行不是連續(xù)運(yùn)行。BUSY：機(jī)器人系統(tǒng)正在工作，包含程序?qū)嵤?、備份程序、打印等。RUNNING：機(jī)器人正在實(shí)施程序。I/OENBL：I/O信號(hào)被使能。JOINT、XYZ、TOOL：表示機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行使用坐標(biāo)系。屏幕介紹屏幕最上方顯示報(bào)警信息，報(bào)警信息下一行是被選擇程序名，和程序正處于運(yùn)行、暫停還是停止運(yùn)行狀態(tài)。再下一行顯示手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人使用坐標(biāo)和速度。屏幕中間顯示程序或?qū)嵤┎藛谓Y(jié)果。屏幕最下面一行是功效菜單，這些菜單依據(jù)中間屏幕顯示內(nèi)容不一樣而不一樣。功效菜單上一行是提醒信息。編輯程序創(chuàng)建程序SELECT—>F2（CREATE），選擇一個(gè)輸入形式輸入程序名，其它選項(xiàng)能夠依據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置完后按F1（END）。程序被創(chuàng)建。打開程序按SELECT鍵，顯示全部程序名，把光標(biāo)移到想要打開程序名上，按回車打開程序。插入程序行只能插入空白行。打開程序，把光標(biāo)移到將要插入行位置，空白行將插入光標(biāo)所在行前面。NEXT—>F5（EDCMD）—>INSERT，輸入插入行數(shù)，按回車。刪除程序行打開程序，把光標(biāo)移到將要?jiǎng)h除行開頭。NEXT—>F5（EDCMD）—>DELETE，用箭頭鍵明確需要?jiǎng)h除行范圍。刪除選擇行，按F4（YES）；取消所選擇刪除行，按F5（NO）?？截愓迟N程序行打開程序，NEXT—>F5（EDCMD）—>COPY，把光標(biāo)移到拷貝范圍開頭行，按F2（COPY），光標(biāo)移到拷貝范圍結(jié)束行，按F2（COPY），光標(biāo)移到粘貼位置，按F5（PASTE），此時(shí)功效菜單變?yōu)镕2（LOGIC）、F3（POS-ID）、F4（POSITION），按NEXT菜單變?yōu)镕2（R-LOGIC）、F3（R-POS-ID）、F4（R-POSITION），被選擇指令按反序拷貝。F2（LOGIC）：沒有位置數(shù)據(jù)描述拷貝和粘貼指令。F3（POS-ID）：位置值不被改變拷貝和粘貼。F4（POSITION）：位置值被更新后拷貝和粘貼運(yùn)動(dòng)指令。F3（RM-POS-ID）：不改變運(yùn)動(dòng)指令位置值反序拷貝運(yùn)動(dòng)指令。F4（RM-POS）：分配新位置值反序拷貝運(yùn)動(dòng)指令。注意：反序拷貝功效不支持附加運(yùn)動(dòng)指令。修改程序信息SELECT—>NEXT—>F2（DETAIL），程序信息屏被顯示，修改完程序信息后按F1（END）。刪除程序按SELECT鍵，選擇要?jiǎng)h除程序，按F3（DELETE），按F4（YES）。拷貝程序按SELECT鍵，選擇要拷貝程序，按F1（COPY），程序拷貝屏幕被顯示，輸入新程序名，按回車，程序被拷貝到新程序中。運(yùn)動(dòng)指令坐標(biāo)系FANUC機(jī)器人系統(tǒng)有四個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)：JOINT、JGFRM、TOOL、USER。JOINT：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。示教盒上手動(dòng)鍵有六行兩列，第一行對(duì)應(yīng)正反向移動(dòng)機(jī)器人一軸，第二行對(duì)應(yīng)正反向移動(dòng)機(jī)器人二軸，依次向下。JGFRM：直角坐標(biāo)系。原點(diǎn)在一軸中心點(diǎn)上，X軸指向前，Z軸向上，Y軸由右手法則決定。示教盒上手動(dòng)鍵前三行對(duì)應(yīng)XYZ軸直線運(yùn)動(dòng)，后三行對(duì)應(yīng)XYZ軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。TOOL：工具坐標(biāo)系。也是直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在工具上，具體位置由操作者決定，坐標(biāo)系方向也由操作者決定，手動(dòng)鍵應(yīng)用和JGFRM相同。USER：用戶坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)和方向全部由操作者決定，通常原點(diǎn)在工件上，手動(dòng)鍵應(yīng)用和JGFRM相同。手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人用COORD鍵選擇坐標(biāo)系，用+%、-%設(shè)定運(yùn)行速度，控制柜上模式開關(guān)打到T1或T2模式，示教盒使能開關(guān)為ON，按住Deadman和RESET，將報(bào)警復(fù)位，沒有任何報(bào)警時(shí)才能夠運(yùn)行機(jī)器人。按住Deadman、SHIFT和手動(dòng)鍵，能夠手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。示教運(yùn)動(dòng)指令J：表示經(jīng)過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以前一點(diǎn)抵達(dá)這一點(diǎn)。能夠替換為L（直線）和C（圓?。[i]：位置點(diǎn)名字。J%：機(jī)器人運(yùn)行速度。CNTk：設(shè)為FINE或CNT0，機(jī)器人正確抵達(dá)P[i]點(diǎn)；設(shè)置成CNT1和CNT100之間，機(jī)器人不正確抵達(dá)P[i]點(diǎn)。示教運(yùn)動(dòng)指令前，先將機(jī)器人移到想要位置，把光標(biāo)移到程序末尾，按F1（[POINT]），顯示標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令菜單，選擇需要標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令，按回車，標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令被統(tǒng)計(jì)到程序內(nèi)，同時(shí)機(jī)器人位置也被統(tǒng)計(jì)到P[i]內(nèi)。假如標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令中沒有需要指令，按F1（[POINT]），選擇一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令，按ED_DEF，將光標(biāo)移到各個(gè)項(xiàng)上經(jīng)過數(shù)字鍵或功效菜單進(jìn)行修改，修改完后按F5（DONE）。當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令被統(tǒng)計(jì)到程序內(nèi)后，一樣能夠?qū)⒐鈽?biāo)移到各項(xiàng)上進(jìn)行修改。示教附加運(yùn)動(dòng)指令把光標(biāo)放在運(yùn)動(dòng)指令后。按F4（[CHOICE]）鍵，顯示附加運(yùn)動(dòng)指令菜單。選擇需要條目。修改機(jī)器人位置將機(jī)器人示教到位，把光標(biāo)移到需要修改運(yùn)動(dòng)指令P[i]上，按SHIFT+F5（TOUCHUP），機(jī)器人目前位置被統(tǒng)計(jì)到P[i]。實(shí)施程序?qū)嵤┏绦蜷_始一個(gè)程序有三種方法：用示教盒（SHIFT鍵和FWD或BWD鍵）；當(dāng)?shù)刈詣?dòng)模式；用外圍設(shè)備（RSR1到4輸入，PROD_START輸入，START輸入）。示教盒控制柜上模式開關(guān)打到T1或T2模式，選擇需要運(yùn)行程序，按住Deadman+Reset，將報(bào)警復(fù)位，按住Shift+FWD，程序向前運(yùn)行，程序運(yùn)行過程中，Shift鍵不能抬起，F(xiàn)WD鍵能夠抬起。假如STEP燈亮，程序運(yùn)行一步后停止，需要再次按下FWD。假如STEP燈滅，程序一直向前運(yùn)行。當(dāng)?shù)刈詣?dòng)模式當(dāng)?shù)刈詣?dòng)運(yùn)行程序前，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行配置，按MENUS—>6（SYSTEM）—>F1（TYPE）—>Config，系統(tǒng)配置屏幕出現(xiàn)。光標(biāo)移到“Remote/Localsetup”選項(xiàng)，把選項(xiàng)設(shè)置為Local。打開需要運(yùn)行程序，把控制柜上模式開關(guān)打到AUTO，按控制柜上報(bào)警復(fù)位按鈕，使報(bào)警燈滅，按循環(huán)開啟鈕使程序開啟。外部自動(dòng)模式外部開啟程序必需命名為RSR或PNS。RSR1到RSR8分別對(duì)應(yīng)8個(gè)信號(hào)，一個(gè)信號(hào)選擇一個(gè)程序開啟，RSR形式只能開啟8個(gè)程序。PNS1到PNS8頁對(duì)應(yīng)8個(gè)信號(hào)，這個(gè)8個(gè)信號(hào)是由二進(jìn)制形式?jīng)Q定開啟哪個(gè)程序，所以，PNS形式能夠外部調(diào)用255個(gè)程序。RSR開啟假如決定用RSR開啟，將開啟程序命名為RSRnnnn，nnnn表示程序號(hào)。假如RSR2對(duì)應(yīng)信號(hào)為ON，基數(shù)為100，RSR2注冊號(hào)是54，100+54=154，則外部調(diào)用程序應(yīng)該命名為RSR0154。假如基數(shù)為40，RSR2注冊號(hào)是36，40+36=76，則程序名為RSR0076。MENUS—>Setup—>F1(TYPE)—>ProgSelect，光標(biāo)移到“Programselectmode”，按F4（CHOICE），選擇RSR，按F3（DETAIL）。在“RSR1programnumber”后面輸入注冊號(hào)，RSR2至RSR8也輸入，基數(shù)也能夠改變。MENUS—>5（I/O）—>F1（TYPE）—>UOP，F(xiàn)2（CONFIG）能夠配置RSR1/PNS1至RSR8/PNS8對(duì)應(yīng)信號(hào)和外部開啟其它信號(hào)，其中急停、暫停、安全門任何模式下全部有效。PNS開啟PNS設(shè)置基數(shù)和配置信號(hào)和RSR相同，程序命名略有不一樣。假設(shè)PNS1信號(hào)為ON，PNS4信號(hào)為ON，PNS6信號(hào)為ON，則8個(gè)信號(hào)表示二進(jìn)制數(shù)是00101001，轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制是41，假設(shè)基數(shù)是100，100+41=141，則程序名是PNS0141。以上配置好了，還要將MENUS—>6（SYSTEM）—>F1（TYPE）—>Config中“Remote/Localsetup”選項(xiàng)設(shè)置成Remote，此時(shí)能夠進(jìn)行外部開啟?？刂乒裆夏Ｊ介_關(guān)打到AUTO，示教盒使能開關(guān)為OFF，按Reset將報(bào)警清除，STEP鍵選擇單步還是連續(xù)實(shí)施，然后等候外部PLC調(diào)用程序即可。強(qiáng)制輸入/輸出按MENUS—>5（I/O）—>F1（[TYPE]）—>Digital。數(shù)據(jù)輸出屏幕或數(shù)據(jù)輸入屏幕被顯示。假如輸入屏幕被顯示，按F3（IN/OUT）鍵改變輸入屏幕到輸出屏幕。移動(dòng)光標(biāo)到將被改變信號(hào)值STATUS區(qū)域，然后按F4（ON）或F5（OFF）改變信號(hào)輸出設(shè)置。警告：強(qiáng)迫輸出激活被連接設(shè)備。實(shí)施強(qiáng)迫輸出以前，操作員應(yīng)該檢驗(yàn)?zāi)囊粋€(gè)設(shè)備被連接到數(shù)據(jù)輸出和強(qiáng)迫輸出將造成什么操作。不然，傷害或財(cái)產(chǎn)損失會(huì)發(fā)生。強(qiáng)制終止程序?yàn)榱酸尫艜和顟B(tài)，使程序終止，按功效鍵顯示功效菜單。選擇ABORT（ALL）。程序終止，暫停狀態(tài)釋放。碼垛程序要想編寫碼垛程序，在編輯程序界面下，按NEXT——>F1（[INST]）——>Palletizing，出現(xiàn)全部碼垛指令列表：PALLETIZINGstatem1PALLETIZING-B5PALLETIZING-END2PALLETIZING-BX63PALLETIZING-E74PALLETIZING-EX8其中，PALLETIZING-END是碼垛程序結(jié)束標(biāo)志，PALLETIZING-B、PALLETIZING-BX、PALLETIZING-E、PALLETIZING-EX全部是碼垛開始標(biāo)志。PALLETIZING-B：建立碼垛程序行、列、層全部是直線，每個(gè)貨物在碼垛時(shí)靠近和離開路徑全部一樣。支持輔助點(diǎn)功效，比如：碼垛方法是3行4列，最終一行和最終一列交叉位置不需要放貨，能夠在這一點(diǎn)增加輔助點(diǎn)，使碼垛變成一個(gè)規(guī)則碼垛。PALLETIZING-BX：建立碼垛程序行、列、層全部是直線，每個(gè)貨物在碼垛時(shí)靠近和離開路徑能夠不一樣，支持輔助點(diǎn)功效。PALLETIZING-E：建立碼垛程序行、列能夠不在一條直線上，每個(gè)貨物在碼垛時(shí)靠近和離開路徑全部一樣，支持輔助點(diǎn)功效。PALLETIZING-EX：建立碼垛程序行、列能夠不在一條直線上，每個(gè)貨物在碼垛時(shí)靠近和離開路徑能夠不一樣，支持輔助點(diǎn)功效。選擇了碼垛方法后，進(jìn)入碼垛編輯器：MainPalletPALLETIZINGCONFIGURATIONPALETIZING_1[]TYPE=[PALLET]INCR=[1]PALREG=[1]ORDER=[CRL]COLUMN=[1LINEFIX]ROWS=[1LINEFIX]LAYERS=[1LINEFIX]AUXILIARYPOS=[NO]APPR=[1]RTRT=[1]PALETIZING_1：表示碼垛名字，是一號(hào)碼垛程序，后面方框能夠?qū)懭胱⑨?。TYPE：PALLET表示碼垛，DEPALLET表示拆垛。INCR：碼垛計(jì)數(shù)器每碼一個(gè)貨物后增量。通常設(shè)1表示碼垛，-1表示拆垛。PALREG：碼垛寄存器。一個(gè)碼垛程序?qū)?yīng)一個(gè)碼