電力拖動控制系統(tǒng)

第2章直流電動機(jī)V-M不可逆調(diào)速系統(tǒng)

2.1直流調(diào)速系統(tǒng)概述直流調(diào)速系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)：缺點(diǎn)——帶有機(jī)械換向裝置，即有換向器和電刷，運(yùn)行時會產(chǎn)生火化和電磁干擾，電刷易磨損需維護(hù)、更換。

1)直流調(diào)速系統(tǒng)仍有應(yīng)用；2）直流電機(jī)各參數(shù)、變量之間關(guān)系幾乎都是簡單明了線性函數(shù)關(guān)系，數(shù)學(xué)模型較為簡單、準(zhǔn)確，控制系統(tǒng)在理論上和實(shí)踐上都比較成熟、經(jīng)典，是拖動控制基礎(chǔ)。優(yōu)點(diǎn)——調(diào)速性能好、控制性能好、起制動性能好；學(xué)習(xí)直流調(diào)速系統(tǒng)理由：電力拖動控制系統(tǒng)第1頁2.1.1直流調(diào)速系統(tǒng)類型1．直流調(diào)速系統(tǒng)主導(dǎo)調(diào)速方法

(1)改變電樞回路電阻——電樞回路串電阻調(diào)速；自控系統(tǒng)不用(2)調(diào)整電摳供電電壓——變壓調(diào)速；主導(dǎo)調(diào)速方法

(3)減弱勵磁磁通——------弱磁調(diào)速。輔助調(diào)速方法

2．直流調(diào)速系統(tǒng)主電路——可調(diào)壓直流電源慣用有：

(1)G-M系統(tǒng)(發(fā)電機(jī)-電動機(jī)系統(tǒng))(2)V-M系統(tǒng)(可控整流器-電動機(jī)系統(tǒng))(3)直流脈寬調(diào)制（PWM）系統(tǒng)(斬波器-電動機(jī)系統(tǒng))3．直流調(diào)速系統(tǒng)控制方式主電路組成不一樣，控制方法不一樣：移相控制、PWM控制等閉環(huán)控制方式開環(huán)控制

閉環(huán)控制單閉環(huán)速度環(huán)雙閉環(huán)速度環(huán)和電流環(huán)多環(huán)控制加位置環(huán)等

電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中通常為：4．工作象限a）單象限運(yùn)行b)電壓可反向二象限運(yùn)行c)電流可反向二象限運(yùn)行電力拖動控制系統(tǒng)第2頁2.1.2G-M系統(tǒng)系統(tǒng)原理圖控制原理、控制思緒制動時能量傳遞關(guān)系工作原理工作象限優(yōu)點(diǎn)：特征好，平穩(wěn)系統(tǒng)原理圖50年代曾廣泛地使用，當(dāng)前仍有應(yīng)用缺點(diǎn)：設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低機(jī)械特征電力拖動控制系統(tǒng)第3頁2.1.3V-M系統(tǒng)系統(tǒng)組成控制思緒制動時能量傳遞關(guān)系控制原理工作象限優(yōu)點(diǎn)：靜止裝置、經(jīng)濟(jì)、可靠觸發(fā)裝置GT缺點(diǎn)：功率因數(shù)低、對電網(wǎng)諧波污染

V-M系統(tǒng)是70～90年代直流調(diào)速系統(tǒng)主要形式電力拖動控制系統(tǒng)第4頁2.1.4直流脈寬調(diào)制（PWM）系統(tǒng)a）原理電路圖b）斬波器輸出電壓波形原理電路圖制動時能量傳遞關(guān)系工作象限優(yōu)缺點(diǎn)a)單管電路b)雙管電路c)雙管電路d)H型橋式電路控制思緒控制原理電力拖動控制系統(tǒng)第5頁2.2V-M系統(tǒng)機(jī)械特征2.2.1電流連續(xù)時機(jī)械特征1．可控整流裝置輸出電壓mUmUd0m單相橋式20.9U2三相半波31.17U2三相橋式62.34U2不計(jì)換流時計(jì)及LC換流及內(nèi)阻影響時2．電壓平衡方程式等效電路電力拖動控制系統(tǒng)第6頁3．V-M系統(tǒng)電流連續(xù)時機(jī)械特征機(jī)械特征方程式為：理想空載轉(zhuǎn)速n0，控制角增大時n0下降控制角改變時斜率不變，為：∵是一組平行下移直線記作：電力拖動控制系統(tǒng)第7頁2.2.2電流斷續(xù)時機(jī)械特征以三相半波整流電路為例1．理想空載轉(zhuǎn)速：輸出電壓峰值相同，有同一個實(shí)際理想空載轉(zhuǎn)速

2．電流斷續(xù)時機(jī)械特征曲線斜率3．電流斷續(xù)區(qū)域范圍4．電流斷續(xù)時機(jī)械特征曲線與電抗器電感量大小相關(guān)工程上普通取時，伴隨電流減小，回路等效電阻增大，斜率增大電流連續(xù)時電流斷續(xù)時：輸出電壓峰值隨α增大而下降，空載轉(zhuǎn)速下降電力拖動控制系統(tǒng)第8頁2.3開環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)及調(diào)速指標(biāo)2.3.1開環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)系統(tǒng)最終控制對象是電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)速n。該電力拖動系統(tǒng)是一個開環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)。1．系統(tǒng)原理圖“”符號含意

同時移相觸發(fā)電路GT電力拖動控制系統(tǒng)第9頁

2．穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖——表明自動控制系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時，其各個步驟之間輸入量與輸出量之間數(shù)學(xué)關(guān)系結(jié)構(gòu)框圖

α在30°～120°范圍內(nèi)對觸發(fā)裝置與可控整流橋整體來說，看成是一個線性放大步驟，放大系數(shù)是。

1)求與關(guān)系

對同時移相信號為正弦波（正弦波幅值為Um）觸發(fā)電路對直流電動機(jī)，穩(wěn)態(tài)時有

2)求與n關(guān)系穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖對同時移相信號為鋸齒波觸發(fā)電路（鋸齒波起點(diǎn)幅值-Um，終點(diǎn)幅值Um，寬度為180°）電力拖動控制系統(tǒng)第10頁2.3.2調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)1．對調(diào)速系統(tǒng)要求(1)調(diào)速(2)穩(wěn)速(3)加、減速2．調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)(1)調(diào)速范圍D(2)靜差率S額定轉(zhuǎn)矩下提供最高、最低轉(zhuǎn)速當(dāng)系統(tǒng)在某一給定轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時，負(fù)載由空載增加到額定負(fù)載時所對應(yīng)轉(zhuǎn)速降落與該給定轉(zhuǎn)速下理想空載轉(zhuǎn)速n0之比，稱作靜差率S

開環(huán)V-M系統(tǒng)機(jī)械特征機(jī)械特征曲線平行時，假如低速時靜差率能滿足要求，則高速時靜差率自然就滿足要求了。故靜差率可表示成：靜差率是用來衡量調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載改變時轉(zhuǎn)速穩(wěn)定度。機(jī)械特征越硬則靜差率越小，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定度就越高。

電力拖動控制系統(tǒng)第11頁3．調(diào)速范圍與靜差率關(guān)系調(diào)速范圍D、靜差率S和轉(zhuǎn)速降，三者之間關(guān)系式為：

顯然，當(dāng)系統(tǒng)機(jī)械特征硬度一定，即一定時，若對靜差率要求越高（S值越?。瑒t允許調(diào)速范圍就越小。

比如，某一開環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)，額定轉(zhuǎn)速nN=1000r/min，額定負(fù)載下穩(wěn)態(tài)速降△nN＝50r/min，當(dāng)要求靜差率S=0.33時，允許調(diào)速范圍為：假如要求S=0.1，則調(diào)速范圍只有：4．開環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)主要問題無法克服缺點(diǎn)——轉(zhuǎn)速波動大、調(diào)速范圍小。遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)實(shí)際要求。原因：當(dāng)S與D都一定時，要滿足要求唯一路徑是降低△nN

，但對已制成系統(tǒng)是無法減小，對新設(shè)計(jì)系統(tǒng)也極難到達(dá)能大幅度降低要求。處理方法：閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)。電力拖動控制系統(tǒng)第12頁2.4單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)及靜特征2.4.1有靜差轉(zhuǎn)速單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)1．系統(tǒng)原理圖與開環(huán)V-M系統(tǒng)比，增加了速度閉環(huán)控制步驟：測速裝置、速度比較、速度調(diào)整器。測速裝置：直流測速發(fā)電機(jī)

TG，輸出電壓與轉(zhuǎn)速n成正比，轉(zhuǎn)速反饋值Un速度比較。（Un*定標(biāo)將取決于Un定標(biāo)）速度調(diào)整器ASR。調(diào)整器——對誤差信號進(jìn)行運(yùn)算、調(diào)整（如百分比P、積分I、微分D等）單元電力拖動控制系統(tǒng)第13頁2．穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

速度比較步驟：

速度調(diào)整器(放大步驟)：直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速：晶閘管觸發(fā)裝置與可控整流橋：測速發(fā)電機(jī)：各步驟穩(wěn)態(tài)關(guān)系以下：穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)原理圖電力拖動控制系統(tǒng)第14頁2.4.2閉環(huán)V-M系統(tǒng)靜特征靜特征方程：

——電動機(jī)轉(zhuǎn)速與電動機(jī)電流（或轉(zhuǎn)矩）之間關(guān)系。1．靜特征（可了解為閉環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特征）式中，2．開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)比較

開環(huán)系統(tǒng)（OP）：

閉環(huán)系統(tǒng)（CL）：

空載轉(zhuǎn)速n0、負(fù)載Ia相同情況下，有

閉環(huán)系統(tǒng)加載后轉(zhuǎn)速降只是開環(huán)系統(tǒng)1/(1+K)只要把KP取得足夠大，使K很大，就能夠使△nCL

非常小,靜差率S大大減小同一靜差要求下大大提升了系統(tǒng)調(diào)速范圍D

穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖電力拖動控制系統(tǒng)第15頁開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特征與閉環(huán)系統(tǒng)靜特征比較閉環(huán)系統(tǒng)靜特征和開環(huán)機(jī)械特征關(guān)系

只有放大步驟轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速降只能減小而不能消除.為

“有靜差”調(diào)速系統(tǒng)。2．開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)比較(續(xù)）閉環(huán)系統(tǒng)能降低穩(wěn)態(tài)速降決不是閉環(huán)后電樞回路電阻能自動減小，而是在于它自動調(diào)整作用。穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖電力拖動控制系統(tǒng)第16頁3．?dāng)_動對系統(tǒng)影響引發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速改變原因：

1）負(fù)載改變2）交流電源電壓波動

5）溫升引發(fā)系統(tǒng)參數(shù)改變3）電動機(jī)勵磁改變

4）放大器放大系統(tǒng)漂移

在轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)中，負(fù)載擾動及前向通道擾動最終都要影響轉(zhuǎn)速改變而被測速裝置檢測出來，再經(jīng)過反饋控制來減小它們對轉(zhuǎn)速影響。都能被有效地加以抑制。不過對于轉(zhuǎn)速給定步驟及轉(zhuǎn)速檢測步驟本身誤差所引發(fā)轉(zhuǎn)速偏差，反饋調(diào)整則無能為力。自動調(diào)速系統(tǒng)給定作用與擾動作用從穩(wěn)態(tài)精度來看，K值越大越好，然而，從后面對動態(tài)穩(wěn)定性分析中可知，K值不能隨意增大。電力拖動控制系統(tǒng)第17頁名

稱百分比（P）積分（I）百分比積分（PI）積分百分比（IP）2.5單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)分析調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行動態(tài)分析方法及步驟：

1）推導(dǎo)出調(diào)速系統(tǒng)各步驟微分方程和傳遞函數(shù)2）建立系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學(xué)模型，得到系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖3）進(jìn)行穩(wěn)定性分析4）動態(tài)性能分析

2.5.1閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)各步驟動態(tài)數(shù)學(xué)模型1．幾個慣用步驟傳遞函數(shù)電路圖階躍響應(yīng)傳遞函數(shù)電力拖動控制系統(tǒng)第18頁百分比積分（PI）電路圖階躍響應(yīng)傳遞函數(shù)垂直線段a——百分比斜線段b——積分水平直線段c——飽和式中，電力拖動控制系統(tǒng)第19頁2．晶閘管觸發(fā)和整流裝置傳遞函數(shù)把觸發(fā)電路GT和可控整流橋V合并，看成一個步驟來對待輸入量Uct輸出量Udo

是一個放大系數(shù)為Ks純滯后放大步驟，滯后是由裝置失控時間引發(fā)。觸發(fā)裝置兩個觸發(fā)脈沖間隔時間是1/(mf)秒，m——脈波數(shù)，f——電源頻率。設(shè)滯后時間是Ts秒，則Ts是一個從0至1/(mf)之間一個隨機(jī)值。

原因是…，取其統(tǒng)計(jì)平均值，有：電路形式單相半波單相橋式三相半波三相橋式一周內(nèi)脈波數(shù)m1236延時時間TS/ms1053.331.67整流裝置傳遞函數(shù)為b）近似a）準(zhǔn)確電力拖動控制系統(tǒng)第20頁3．直流電動機(jī)傳遞函數(shù)假定：1）勵磁為額定，且保持不變。Ea=Cen，T=CTIa；2）電動機(jī)本身運(yùn)動阻力，都?xì)w并到TL中去。TL=CTIaL；3）主電路電流連續(xù)。

在此假定條件下，直流電動機(jī)電勢微分方程和運(yùn)動微分方程為：整理得：機(jī)電時間常數(shù)電磁時間常數(shù)上式兩側(cè)進(jìn)行拉氏變換得：整理成輸出比輸入傳遞函數(shù)形式：電力拖動控制系統(tǒng)第21頁對兩個等式分別畫出它們動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并考慮到n=Ea/Ce，即可得到額定勵磁下直流電動機(jī)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖：輸入量：理想空載電壓Udo（控制輸入量）

，負(fù)載電流IaL（擾動輸入量）。輸出量：轉(zhuǎn)速n

利用右圖動態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效變換方法，消去Ea(s)、Ia(s)變量，可得到直流電動機(jī)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。（見下頁）a)綜合節(jié)點(diǎn)前移

b)反饋連接合并電力拖動控制系統(tǒng)第22頁a)變換后形式b)IaL=0時簡化形式直流電動機(jī)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效變換后得此圖因?yàn)闆]有內(nèi)部反饋步驟，在分析單閉環(huán)系統(tǒng)時將帶來許多方便。此圖把電樞電流Ia顯露出來了，在電流閉環(huán)系統(tǒng)中得到應(yīng)用。電力拖動控制系統(tǒng)第23頁2.5.2單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖帶百分比放大器速度單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)是一個三階線性系統(tǒng)。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：設(shè)IaL=0，從給定輸入作用上看，該系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：把各單元組合起來，得到單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖：電力拖動控制系統(tǒng)第24頁2.5.3穩(wěn)定條件大于零條件顯然滿足穩(wěn)定條件就是，即把系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)式分母寫成普通表示式并令其等于零，可得到單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)特征方程為：依據(jù)三階系統(tǒng)勞斯-古爾維茨判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定充分必要條件是：整理后得系統(tǒng)穩(wěn)定充要條件是：K超出此值，系統(tǒng)將不穩(wěn)定靜特征分析中，為了減小靜差、擴(kuò)大調(diào)速范圍，希望K值越大越好。從動態(tài)穩(wěn)定性來看，把K值取得過大會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。

要求是矛盾處理方法：增加校正步驟，普通把P調(diào)整器改為PI調(diào)整器或PID調(diào)整器。電力拖動控制系統(tǒng)第25頁2.6無靜差單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)2.6.1無靜差單閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)1．系統(tǒng)原理圖在有靜差系統(tǒng)基礎(chǔ)上，在前向通道串入一個積分步驟百分比放大步驟與積分步驟可合并使用同一個運(yùn)算放大器與有靜差系統(tǒng)比較僅僅增加了一個電容C1速度調(diào)整器ASR由原來P調(diào)整器改成了PI調(diào)整器電力拖動控制系統(tǒng)第26頁2．穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖發(fā)生階躍改變后，Uct響應(yīng)是“先百分比，后積分，再飽和”動態(tài)改變過程只要△Un

不等于零，則穩(wěn)態(tài)時，ASR輸出Uct必定是運(yùn)放正(或負(fù))飽和限幅值在ASR積分過程中某一時刻=0而進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，則運(yùn)放將停頓積分ASR輸入與輸出信號之間是無法用一個確切數(shù)學(xué)關(guān)系來描述，也無法畫出它輸入輸出特征曲線，普通用其階躍響應(yīng)曲線來表示，百分比積分步驟輸入與輸出之間關(guān)系是一個動態(tài)調(diào)整過程

有靜差系統(tǒng)無靜差系統(tǒng)PI調(diào)整器階躍響應(yīng)電力拖動控制系統(tǒng)第27頁3．動態(tài)結(jié)構(gòu)圖各個步驟傳遞函數(shù)按前面推導(dǎo)得到有靜差系統(tǒng)無靜差系統(tǒng)電力拖動控制系統(tǒng)第28頁1．?dāng)?shù)學(xué)分析2.6.2穩(wěn)態(tài)抗擾分析

依據(jù)系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，當(dāng)=0時，系統(tǒng)輸入就只有擾動量IaL，這時輸出量即為負(fù)載擾動引發(fā)轉(zhuǎn)速偏差，可將動態(tài)結(jié)構(gòu)圖改畫成右圖C

依據(jù)結(jié)構(gòu)圖等效變換原理，得整理得穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速偏差為結(jié)論：1）百分比積分控制系統(tǒng)是無靜差調(diào)速系統(tǒng)2）靜特征是一組平行水平直線電力拖動控制系統(tǒng)第29頁2．調(diào)整過程以突加負(fù)載為例來分析t1前，原穩(wěn)態(tài)。t1時，突加負(fù)載，TL1→TL2。t1～t3，調(diào)整過程。t1后，轉(zhuǎn)速下降，△n增加，PI調(diào)整器輸出增加，如曲線3，電機(jī)電流增大、轉(zhuǎn)矩增大。曲線3（調(diào)整器輸出）＝曲線1（百分比部分）＋曲線2（積分部分）t2時，T＝TL2，△n為最大。t3時，T＝TL2，△n＝0，抵達(dá)新穩(wěn)態(tài)。t2后，因△n≠0，Uct繼續(xù)增加，T>TL2，轉(zhuǎn)速回升。

穩(wěn)態(tài)時，反饋電容相當(dāng)于斷路，其放大系數(shù)即為運(yùn)放開環(huán)放大系數(shù)，數(shù)值很大（在105以上），使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差大大減小。

動態(tài)時，反饋電容則相當(dāng)于短路，其放大系數(shù)KP＝R1/R0，數(shù)值不大，確保了系統(tǒng)穩(wěn)定性。調(diào)整過程后期，積分部分起主導(dǎo)作用，并依靠它最終消除穩(wěn)態(tài)誤差。PI調(diào)整器在系統(tǒng)中起作用調(diào)整過程初、中期，百分比部分起主導(dǎo)作用，確保了系統(tǒng)快速響應(yīng)。

突加負(fù)載時調(diào)整過程電力拖動控制系統(tǒng)第30頁2.6.3限流截止負(fù)反饋——會產(chǎn)生過流現(xiàn)象2．電流截止負(fù)反饋當(dāng)電流大到一定程度時才起作用電流負(fù)反饋叫電流截止負(fù)反饋。帶有電流截止負(fù)反饋無靜差V-M調(diào)速系統(tǒng)a)系統(tǒng)原理圖b)靜特征以起動過程為例說明原因1．速度單閉環(huán)系統(tǒng)存在問題電力拖動控制系統(tǒng)第31頁2.6.4電流檢測電路1．用采樣電阻直接在直流側(cè)采樣

2．用電流互感器在交流側(cè)采樣3．用零磁通電流傳感器在直流側(cè)采樣序號采樣大小方向電隔離電源價格1直流側(cè)有有無無低2交流側(cè)有無有無中3直流側(cè)有有有有高電力拖動控制系統(tǒng)第32頁3．用零磁通電流傳感器在直流側(cè)采樣當(dāng)時，有電力拖動控制系統(tǒng)第33頁2.7雙閉環(huán)直流電動機(jī)V-M調(diào)速系統(tǒng)2.7.1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)V-M系統(tǒng)組成及原理1．系統(tǒng)組成轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)V-M調(diào)速系統(tǒng)系統(tǒng)原理圖a)用硬件電路表示

b)用框圖表示電力拖動控制系統(tǒng)第34頁2.7.2穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及靜特征

β是電流反饋系數(shù)穩(wěn)態(tài)中若出現(xiàn)了電流調(diào)整器穩(wěn)定在飽和，則說明控制角已經(jīng)移到盡頭，輸出電壓Udo已經(jīng)抵達(dá)最大值而無法再調(diào)，整個系統(tǒng)處于“失控”不可調(diào)狀態(tài)。2．靜特征兩個調(diào)整器都不飽和

轉(zhuǎn)速調(diào)整器飽和。這時，轉(zhuǎn)速調(diào)整器ASR輸出是限幅值，系統(tǒng)后面部分是一個定電流控制系統(tǒng)。

n0～A斜線

n0～A線段下方、AB線段左方區(qū)域內(nèi)是系統(tǒng)可調(diào)整工作區(qū)域。在該區(qū)域內(nèi)系統(tǒng)靜特征是一組水平直線。

A～B垂直線是轉(zhuǎn)速調(diào)整器飽和而產(chǎn)生限制