伺服及其控制【源程序】要點(diǎn)

學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考啟程自動(dòng)化培訓(xùn)學(xué)員筆記.伺服及其控制［我想說如果你能夠如此認(rèn)真的做一件事情，那么請(qǐng)放心你一定可以做的很好！這種專注的精神讓你勇往直前，無堅(jiān)不摧！!不摧！!?在桂桂迪國(guó)圣機(jī)耨”E型機(jī)箱）＞電碌伊郵H-理氏H.-151生年宜蕓陵主三郎亙續(xù)4?E1=*7=1■Ht三?產(chǎn)：安照彎齒石頭走*5汜去生電*電碌伊郵H-理氏H.-151生年宜蕓陵主三郎亙續(xù)4?E1=*7=1■Ht三?產(chǎn)：安照彎齒石頭走*5汜去生電*共用L;訴配,--HEETJaT.r!!=^-J上"11m*與上噴空藤百聲浜庭山機(jī)場(chǎng)幅加出it尋T氏LELi5幣無吸E丁7段中.?耍以也第出手打三三收豆三步巧》區(qū)更曾在磋毛PM：普足年勃田含啻;-：：RMKHtNE允品運(yùn)指示燈————與生隴境我-E=n-KJM?五*-=WgT三中』'iBM招司主K="（鐳=;?■PLC培訓(xùn)交流回 專業(yè)自動(dòng)化技術(shù)交流2000人群國(guó)加入QQ群本例采用松下伺服。伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MSDA043A1A,伺服電機(jī)型號(hào)：MSMA042A1E。伺服控制方式采用位置控制〔外部脈沖信號(hào)〕。

西門子S7-200系列PLC高速脈沖輸出控制伺服運(yùn)動(dòng)。1伺服的接線與參數(shù)設(shè)置伺服接線本驅(qū)動(dòng)器是小功率的，可以直接接單相220V電源。接法如圖『1所示，r與L1并接，t與L3并接。伺服電機(jī)上有兩組線，一組為電機(jī)電源線，一組為編碼器線。電機(jī)電源線一端接在伺服驅(qū)動(dòng)器的U、V、W、PE端子上，顏色順序?yàn)榧t、白、黑、綠，PE為接地端調(diào)試時(shí)可以不接，另一端插在電機(jī)的引出接口上〔四孔〕；編碼器線一端直接插在如圖「2所示的伺服驅(qū)動(dòng)器的CNSIG位置，另一端插在電機(jī)的引出接口上〔十五孔〕。H11白或黃綠黃匚電機(jī)AJW十中一日幻WH11白或黃綠黃匚電機(jī)AJW十中一日幻W公片制定_紅/日本時(shí)，「占字制造B2CNI.p圖1-1驅(qū)動(dòng)器單相電源接線圖

個(gè)人微機(jī)通信控制軟件

(PENATERM)■CNSER/CNNET連接到做電腦或控制器CNI/F連接到控制鑄■CNSIG連接到編碼器電機(jī)電纜V{\\制動(dòng)器電源』丁3|(24VDCII圖1-2伺服外觀及外部接口說明控制接口的接線端子定義控制接口連接線的一端插在如圖1-3所示的伺服驅(qū)動(dòng)器的CNI/F接口上，另一端接外部電路。本例采用位置控制方式〔外部接線〕，需要用到的端子在圖中已經(jīng)圈畫出來。其中:端子7：24V電源正，粉色；端子29：伺服使能，灰紅色;端子41：24V電源地，姜黃色;

端子3：脈沖輸入正，棕色;端子4：脈沖輸入負(fù)，橙色;端子5：方向輸入正，紅色;端子6：方向輸入負(fù)，黃色。?尚*K沖*點(diǎn)*?8產(chǎn)#.”士：*巾2后、綺*I*A電中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]陽3*右性%田書率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1號(hào)通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r電牙指爭(zhēng)的人立:強(qiáng)W修VDC.127也?尚*K沖*點(diǎn)*?8產(chǎn)#.”士：*巾2后、綺*I*A電中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]陽3*右性%田書率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1號(hào)通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r電牙指爭(zhēng)的人立:強(qiáng)W修VDC.127也E：in*r3557S-RDY+5-RDY-36*ALM十也必C01N+COIN-BKKOFFncr^r-\COM-5IGNK2GNDQ小06+OB；OZ^□A+GNDftnIIIu；?凸?卜附121品LS3工H根慌沖輸出itE州吆泮皿電

世卜偉期出1619位他吃機(jī).既悔卻覽拒撲■知凰索道A0-+10VISPIMGND'"twt-i討川?格內(nèi)■】GNDrwn.CWHLftU!聯(lián)，圖1-3伺服驅(qū)動(dòng)器位置控制接線圖伺服與S7-200的連接伺服與S7-200的連接接線方式如圖1-4所示，圖中Q0.0為高速脈沖輸出，Q0.2為伺服方向控制。

圖1-4伺服與S7-200的連接圖伺服參數(shù)設(shè)置表1-1需要設(shè)置的伺服參數(shù)表按SET鍵進(jìn)入模式選擇狀態(tài)，按MODE進(jìn)行選擇模式，找到PR_r00參數(shù)組。按上方向鍵進(jìn)行數(shù)值增加，下方向鍵進(jìn)行數(shù)值減小，左方向鍵進(jìn)行移位，SET鍵進(jìn)入設(shè)定。參數(shù)設(shè)定完后，進(jìn)行參數(shù)設(shè)定確認(rèn)寫入驅(qū)動(dòng)器，找到EE_Set模式，按SET鍵，顯示EEP一，長(zhǎng)按上方向鍵直至顯示Finish，然后斷電再上電，完成參數(shù)設(shè)置。2PLC編寫程序PLC培訓(xùn)交流回專業(yè)自動(dòng)化技術(shù)交流2000人群國(guó)配久QQ群西門子S7-200系列PLC編程時(shí)，其向?qū)Чδ苁鞘謴?qiáng)大的，本例采用向?qū)Чδ軐?duì)S7-200控制伺服運(yùn)動(dòng)進(jìn)行說明。伺服速度與位置距離的計(jì)算方法伺服可以通過外部脈沖輸入的頻率及脈沖的個(gè)數(shù)來實(shí)現(xiàn)伺服位置控制方式時(shí)的速度與旋轉(zhuǎn)圈數(shù),也就是說在PLC內(nèi)編程控制PLC的高速脈沖輸出端的輸出脈沖頻率與脈沖個(gè)數(shù)就能控制伺服進(jìn)行定速、定位。伺服旋轉(zhuǎn)一周究竟需要多少個(gè)脈沖數(shù)呢？這個(gè)與伺服電機(jī)的編碼器的線數(shù)有關(guān)，如圖2-1所示伺服電機(jī)MSMA042A*的編碼器是2500線的，由于伺服電機(jī)編碼器反饋到伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖是4倍分頻，所以要伺服轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)等于伺服編碼器的線數(shù)乘以4,也就說PLC向MSDA043A1A發(fā)送10000個(gè)脈沖伺服旋轉(zhuǎn)一圈。伺服旋轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)已經(jīng)得知，伺服的速度也就很容易計(jì)算出來，以每秒10000個(gè)脈沖的速度發(fā)送脈沖就相當(dāng)于伺服一秒旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。邨動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 電機(jī)系列符號(hào):電機(jī)型號(hào)電壓定出額輸F 'L r編碼器類別MSDA3A1AIA1型MSMA（?。┬T量MSMA3AZA++100V3OW300Ciimin增量式25OOP/L11線MSDA5A31AMSMA5AZA++5OWMSDA0I1A1AMSMAO11A**100WMSDAO21A1A2型MSMAO21A**200WMSOAO41A1A12型MSMA041A**400WMSDA3A3A1At型MSMA3AZA**200V3OWMSDA5A3A1AMSMA5AZA+*5OWMSDAO13A1AMSMA012A**1OOWMSDAO23A1AMSMA022A**200W「MSDAi'43A1A2型MSMA042A++400WMSDA0H3A1A3型MSMA口82A”750W圖2-1驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)匹配表指令膿珅炎陰正交腆沖A.呂㈣相9(/機(jī)比信號(hào)記號(hào)PULSSIGMccw拈爭(zhēng)CW賦中

+CCW院M指令肽沖+指臺(tái)方向jtFThil_L…訃口jB相膿沖樹前A和爾科A4UsinJlthFI1tIIJt】■ 2B.櫛隙沖滯nA相91FPULSSIGN_JrtF_1_pjte\i芮電平"phI與順序設(shè)置輸入信號(hào)連接（脈沖序列接口）①長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器游｛輸入脈沖頻率：-SOOkpps）?不易受噪聲干擾的信號(hào)傳送方式口推薦使用此方式:以增加信號(hào)傳送的可靠性口②集電極開路游（輸入脈沖頻率：^2OOkpps）?使用驅(qū)動(dòng)器外部控制信號(hào)用電源（Vuc）的方式口?需使用與Vdc值相應(yīng)的限流電阻（RLVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVdc—1.5"R+S20與］0mA③集電極開路嚴(yán)（輸入脈沖頻率：-2kpps）?使用24V電源且不使用限流電阻時(shí)的連接口手為跟紋線目 最大輸入電流DC24V額定電流70mA使用西門子PLC高速脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)的限流電阻設(shè)置向?qū)渲谜f明打開脈沖輸出向?qū)TO/PWM,對(duì)其進(jìn)行配置。以下用圖片進(jìn)行說明向?qū)渲玫牟襟E。-《向?qū)邰AS-ih＜數(shù)據(jù)記錄臥EM241調(diào)制解調(diào)器臥EM253位控h于以太網(wǎng)俊高速計(jì)數(shù)器邰因特網(wǎng)侯NETR/NEWiOPTO/PWMj工?場(chǎng)配方

沙遠(yuǎn)程調(diào)制解調(diào)器

［「二國(guó)文本顯示圖2-2向?qū)夸浢}沖箱出向?qū)е付ㄒ粋€(gè)脈沖發(fā)生器此向?qū)椭渲肧7-200的脈沖輸出功能，并為您的應(yīng)用項(xiàng)目定義一套運(yùn)動(dòng)包緒，然后將此配置放入您的項(xiàng)目中.IPTO/PWMST-200FLC提供兩個(gè)脈沖發(fā)生器.一個(gè)被分配給數(shù)字量輸出點(diǎn)W.口，另T被分配＜上一步下一步＞取消、給數(shù)字里輸出點(diǎn)如.」您希望配置哪一個(gè)發(fā)生器？圖2-3脈沖輸出端選擇圖圖2-5伺服最高速度、啟動(dòng)停止速度設(shè)置學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考選擇PTO或PWM使用高速計(jì)數(shù)器HSCO漉式⑵自動(dòng)計(jì)數(shù)線性PTO選擇PTO或PWM使用高速計(jì)數(shù)器HSCO漉式⑵自動(dòng)計(jì)數(shù)線性PTO生成的脈沖。耳功能將在內(nèi)部完成」無需外部授線口配置哪一項(xiàng)操作號(hào)＜上一步下一步5）脈沖發(fā)生器可配置為用于線性膿沖串輸出（PTS■或者脈沖寬度調(diào)制華州）口線性FT口功遂堤強(qiáng)二七力港前世L望可以控制囿期臟聞」口匚印1和輸出睡迎鎏鼠F"M功能提供一午工作周期卬變的連尊脈沖輸出,您叮以控割冏劭時(shí)間?fCLE〕劉脈沖寬度舊腔E3您希望圖2-4脈沖輸出方式選擇圖2-6伺服加減速時(shí)間設(shè)置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)定義「位置控制時(shí)選〕您已維要求定義1個(gè)包絡(luò).每個(gè)包絡(luò)可包含1至四個(gè)獨(dú)立的步-為每個(gè)步指定目標(biāo)速度和位置j然后單擊“繪制包絡(luò)”查看該步圖示.「位置控制時(shí)選〕.絡(luò)口（已要求定義1個(gè)與蓼—擇U相對(duì)位置W因包路口選擇操作模式：T忤目對(duì)位置步0（1個(gè)步已為包絡(luò)0步□的目標(biāo)速度二）乂前面所設(shè)置的速度范圍loooo脈沖刪除步忤目對(duì)位置步0（1個(gè)步已為包絡(luò)0步□的目標(biāo)速度二）乂前面所設(shè)置的速度范圍loooo脈沖刪除步(5000-100000)脈沖公步口的結(jié)束位序、iK?產(chǎn).占片、亨7]脈]第一步暫包路0的息位界、行速度和旋轉(zhuǎn)圈數(shù)創(chuàng)建完成后點(diǎn)山"繪制包絡(luò)匕這里會(huì)顯小一個(gè)包絡(luò)內(nèi)電機(jī)的運(yùn)行曲線Pcisitinn繪制包絡(luò)；1 d￡新步》二）〔連續(xù)多個(gè)不同速度不同位置運(yùn)行時(shí)，點(diǎn)擊“新步”進(jìn)行配置式不環(huán)|為此包絡(luò)定義符號(hào)名|格式口_口刪除包絡(luò)一不新包絡(luò)]|■不連續(xù)的哆個(gè)不同工苦要求時(shí),，點(diǎn)擊“新包絡(luò)”進(jìn)行配置多個(gè)工藝|格式口_口刪除包絡(luò)一不新包絡(luò)]|■不連續(xù)的哆個(gè)不同工苦要求時(shí),，點(diǎn)擊“新包絡(luò)”進(jìn)行配置多個(gè)工藝[繪制完成后，7

點(diǎn)擊確認(rèn)J確認(rèn)取消圖2-7運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的定義學(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考圖圖2-9完成向?qū)渲脤W(xué)習(xí)文檔僅供參考學(xué)習(xí)文檔僅供參考PTO/PWM脈沖除出向?qū)榕渲梅峙浯娑脜^(qū)線性FT0配置要求23個(gè)字節(jié)的V存儲(chǔ)區(qū).另外您還配置了1人運(yùn)動(dòng)包路.全部配置需要的V存儲(chǔ)區(qū)總量是70個(gè)字節(jié)■1請(qǐng)輸入起始地址，以便使用V存睹區(qū)的70個(gè)字節(jié)俁存配置和包絡(luò)信息口向?qū)Э梢越ㄖq一個(gè)太小莒適的未用V存儲(chǔ)區(qū)地址范圍。1r子程序所占用的地址;如果需要更改可以點(diǎn)擊“建議地址〃讓系統(tǒng)自動(dòng)為您配置或者手動(dòng)輸入一個(gè)起始地址圖2-8為配置分配存儲(chǔ)區(qū)rFTO配置將被放置在地址子程序rFTO配置將被放置在地址子程序"FTOO.CTRL"子程序"FTCiCi_MWr子程序"FTCiCi_RUir脈沖輸出向?qū)КF(xiàn)在含為您所選的配置生成項(xiàng)目組件J并使此代碼能墻被用戶程序使用.您要求的配置包括以下項(xiàng)目組件：(VBCI-KBB9)j數(shù)據(jù)頁ZFTCICUDATA"中:'K初始化配置子程R：2、手動(dòng)控制子程序3.位置控制子程序在每個(gè)程序掃描周期中調(diào)用初始化和控制子程序"FT口口CTRL-0如需關(guān)于每個(gè)子程序的使用說明■諳參見POU注釋.此向?qū)渲脤⒃陧?xiàng)目樹中按名稱排列引用口您導(dǎo)配置. jFT。配置冢.口＜上一步[點(diǎn)擊“完成”「完

成向?qū)渲茫忌弦徊匠绦蛘f明子程序PTOO_CTRL為初始化子程序，必須要有。PTOO_MAN與PTOO_RUN可以根據(jù)需求選擇使符號(hào)地址注釋l_D_Stop10.4l_l_Stop10.3-V100.0-VB101-V100.0-VB101-VD112SMO.CjPTOO_CTRL1I11t-iil_l_Stop:l0.31crnp11l_-j1Url_D_S^p;IO.4nc；TAP11U_-j1UrDoneErrorCPos網(wǎng)賽1初蛤處配置圖2-10初始化子程序子程序PTO0_MAN為手動(dòng)控制模式，只能控制速度，其RUN端接通，Q0.0就會(huì)按照Speed端所給的脈沖頻率一直發(fā)送脈沖，直到RUN端斷開。網(wǎng)絡(luò)2 手動(dòng)控制SM0,CPTOU_MAN1Gfiee1dControl:!0.0-1 Ll'JFILINSpeed ErrorCPosVD116-■VB102-VD112符號(hào)地址注釋l_Speed_Controlia.o圖2-n手動(dòng)控制子程序子程序PTOO_RUN為位置控制模式。START端接通一個(gè)掃描周期，Q0.