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線性系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告院系：航天學(xué)院學(xué)號(hào)：研究生課程實(shí)驗(yàn)報(bào)告二階倒立擺實(shí)驗(yàn)研究生課程實(shí)驗(yàn)報(bào)告二階倒立擺實(shí)驗(yàn)#TOC\o"1-5"\h\z-2S-\ -\ I- .%4~~v-~3、 i i i i ■-Q 10 20 的 W 5。brnniE圖5參考位置為設(shè)為（0,0,pi）實(shí)驗(yàn)曲線實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析從仿真和實(shí)驗(yàn)曲線來(lái)看兩個(gè)實(shí)驗(yàn)都達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。兩實(shí)驗(yàn)的仿真曲線都約在2.5S左右達(dá)到平衡位置，而實(shí)際結(jié)果來(lái)看，第一個(gè)實(shí)驗(yàn)在12S左右才達(dá)到平衡，第二個(gè)實(shí)驗(yàn)相對(duì)較好，擺桿在5s左右達(dá)到平衡,但是小車位置確一直在滑動(dòng)。設(shè)備實(shí)際運(yùn)行結(jié)果沒有仿真結(jié)果好,這說(shuō)明模型與實(shí)際系統(tǒng)是存在差別的。實(shí)驗(yàn)收獲和新實(shí)驗(yàn)容設(shè)想相比其他實(shí)驗(yàn)而言,這個(gè)實(shí)驗(yàn)有很多特別的地方：首先,本實(shí)驗(yàn)有一定的危險(xiǎn)性,在手動(dòng)立起來(lái)時(shí)小車帶著二階倒立擺快速的移動(dòng),容易傷人；因此實(shí)驗(yàn)時(shí)需要特別小心,同時(shí)也要注意隊(duì)員之間的默契配合；其次,本實(shí)驗(yàn)為二階擺,擺桿不能自己立起來(lái),需要手動(dòng)扶起來(lái),在擺桿快到目標(biāo)角度時(shí),手需要特別的輕并且要穩(wěn)，否則小車速度過高系統(tǒng)停止工作，導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)失敗。通過本實(shí)驗(yàn)，從新復(fù)習(xí)了Matlab/Simulink環(huán)境下的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，了解了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過程

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