Mobileye：性價(jià)比筑基邁向高階智能駕駛

本報(bào)告由中信建投證券股份有限公司在中華人民共和國(guó)(僅為本報(bào)告目的，不包括香港、澳門、臺(tái)灣)提供。在遵守適用的法律法規(guī)情況下，本報(bào)告亦可能由中信建投(國(guó)際)證券有限公司在香港提供。同時(shí)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款和聲明。證券研究報(bào)告·美股公司深度半導(dǎo)體駕駛核心觀點(diǎn)公司作為輔助駕駛領(lǐng)域龍頭，產(chǎn)品主要為EyeQ系列SoC芯片，并開(kāi)始量產(chǎn)高階智能駕駛一體化方案SuperVision。在下游主機(jī)廠大打價(jià)格戰(zhàn)，算力競(jìng)賽回歸理性的趨勢(shì)下，公司加快迭代速度，推出多款高性價(jià)比芯片，并轉(zhuǎn)變黑盒交付方式，提供軟件開(kāi)發(fā)工具包。此外，在政策逐步完善、城市NOA取得突破，L2+智能駕駛滲透率加速提升階段，SuperVision率先落地極氪，表現(xiàn)亮眼。我們認(rèn)為公司短期增長(zhǎng)主要來(lái)源于SuperVision的量產(chǎn)落地，長(zhǎng)期增長(zhǎng)有望在AMaaS行業(yè)中“賣鏟子”率先受益。Mobileye是全球領(lǐng)先的ADAS芯片供應(yīng)商。Mobileye是一家成立于1999年的以色列公司，以其先進(jìn)的視覺(jué)處理芯片EyeQ系列而聞名，累計(jì)出貨量超1億，并與全球多家汽車制造商合作，推出高階智能駕駛解決方案SuperVision。在智能駕駛L2以下，Mobileye處于絕對(duì)領(lǐng)先地位，在L2+Mobileye積極調(diào)整商業(yè)模式，加速芯片迭代與軟硬解耦，提供更具性價(jià)比優(yōu)勢(shì)的智駕方案。智能駕駛滲透率加速提升，芯片性價(jià)比愈受重視。政策方面，各國(guó)積極立法推進(jìn)基礎(chǔ)ADAS功能在新車的強(qiáng)制部署，逐步規(guī)范高階智能駕駛的推廣和商業(yè)化。產(chǎn)業(yè)方面，主流車企逐步量產(chǎn)落地L2+級(jí)別車型，L3級(jí)以上車型加速滲透開(kāi)啟廣闊市場(chǎng)。智能駕年L2整體滲透率仍將保持穩(wěn)健增長(zhǎng)，2025年智能駕駛芯片市場(chǎng)規(guī)模有望超過(guò)70億美元。2023年以來(lái)，下游車企銷量普遍不景氣，開(kāi)啟了激烈的價(jià)格戰(zhàn)，成本壓力勢(shì)必會(huì)向上傳導(dǎo)，芯片競(jìng)賽已從追求大算力過(guò)渡到高性價(jià)比。Mobileye在23年推出的針對(duì)L2的EyeQ6L預(yù)計(jì)售價(jià)僅30美元，25年量產(chǎn)的旗艦產(chǎn)品EyeQUltra預(yù)計(jì)售價(jià)100美元，單芯片即可完成高階智能駕駛。短期看一體化方案SuperVision，長(zhǎng)期看平臺(tái)化AMaaS。MobileyeSuperVision融合了過(guò)往的所有技術(shù)，包括11個(gè)攝像頭、REM地圖、RSS策略、兩顆EyeQ芯片，并且支持OTA。公司向吉利極氪已交付了超70,000輛搭載SuperVision的極氪001電動(dòng)車，并和保時(shí)捷及福特達(dá)成了訂單合作，公司預(yù)計(jì)2030年SuperVision訂單將超過(guò)35億美元。吉利、大眾和福特都在智能MMobileyeGlobal(MBLY.O)yubotao@SAC編號(hào):S1440520110001SFC編號(hào):BRR519崔世峰cuishifeng@SAC編號(hào):s1440521100004元主要數(shù)據(jù)股票價(jià)格絕對(duì)/相對(duì)市場(chǎng)表現(xiàn)(%)個(gè)月/12月最高/最低價(jià)(美元)7.02/25.49總股本(萬(wàn)股).21流通股本(萬(wàn)股)21總市值(億美元)流通市值(億美元)近3月日均成交量(萬(wàn))elCorporation股價(jià)表現(xiàn)68%48%28%8%-12% MobileyeGlobal納斯達(dá)克綜指相關(guān)研究報(bào)告MobileyeMobileye報(bào)告駕駛領(lǐng)域積累薄弱，鮮明的特點(diǎn)就是自研失敗后再轉(zhuǎn)向Mobileye。我們預(yù)計(jì)，在L4突破仍遙遙無(wú)期和車企大打價(jià)格戰(zhàn)的環(huán)境，Mobileye無(wú)疑是穩(wěn)妥過(guò)渡的最佳選擇。三家車企只是一個(gè)縮影，在行業(yè)回歸理性的當(dāng)下，會(huì)有更多車企調(diào)整戰(zhàn)略，采用SuperVision方案。Mobileye在2020收購(gòu)了出行服務(wù)公司Moovit，開(kāi)啟了AMaaS行業(yè)的布局。Moovit為Mobileye提供寶貴的交通數(shù)據(jù)和用戶基礎(chǔ)，助力其在RoboTaxi市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。Mobileye通過(guò)自身自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、高精地圖等一體化解決方案，奠定了MaaS業(yè)務(wù)的底層基礎(chǔ)。Mobileye在全球范圍內(nèi)積極開(kāi)展無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試和試運(yùn)營(yíng)，并與合作伙伴密切合作推進(jìn)AMaaS產(chǎn)品解決方案。我們認(rèn)為，AMaaS行業(yè)特點(diǎn)與Mobileye的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)高度匹配，AMaaS需要規(guī)模化來(lái)降低成本跑通商業(yè)模式，與Mobileye低廉穩(wěn)定的解決方案相輔相成，預(yù)計(jì)在AMaaS發(fā)展過(guò)程中，Mobileye此類“鏟子型”公司空間廣闊。風(fēng)險(xiǎn)提示：(1)經(jīng)濟(jì)衰退風(fēng)險(xiǎn)：中國(guó)、美國(guó)、歐洲等主要的市場(chǎng)明年或?qū)⒚媾R經(jīng)濟(jì)衰退的風(fēng)險(xiǎn)，Mobileye明年或面臨需求不足風(fēng)險(xiǎn)；(2)業(yè)務(wù)開(kāi)展不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)：SuperVision發(fā)展不及預(yù)期；EyeQ芯片出貨不及預(yù)期；EyeQ芯片性能表現(xiàn)不及預(yù)期；(3)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)：行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇，英偉達(dá)、高通等優(yōu)勢(shì)不斷擴(kuò)大；主機(jī)廠更多選擇自研芯片及算法；客戶集中風(fēng)險(xiǎn)；國(guó)產(chǎn)地平線、黑芝麻、華為等芯片發(fā)展迅速，存在一定程度的國(guó)產(chǎn)替代，對(duì)Mobileye在華業(yè)務(wù)造成沖擊；(4)行業(yè)發(fā)展風(fēng)險(xiǎn)：智能駕駛L2+進(jìn)程不及預(yù)期；智能駕駛行業(yè)政策風(fēng)險(xiǎn)；中美博弈加劇，Mobileye在華業(yè)務(wù)受到限制；下游主機(jī)廠價(jià)格戰(zhàn)進(jìn)一步升級(jí)，智駕發(fā)展遇冷，盈利進(jìn)一步下壓。 S 圖27:2019-2023H1營(yíng)收及同比(單位：M$,%) 31圖28:2019-2023H1毛利潤(rùn)及毛利率(單位：M$,%) 31圖29:2019-2023H1凈利潤(rùn)及凈利率(單位：M$,%) 31 圖33:EyeQSoc季度出貨量及平均售價(jià)(單位：$) 324:EyeQSoc年度出貨量及平均成本(單位：M) 32 表9:Mobileye盈利預(yù)測(cè)(百萬(wàn)美元) 34MobileyeMobileye報(bào)告1一、Mobileye：輔助駕駛領(lǐng)域龍頭，全球領(lǐng)先ADAS芯片供應(yīng)商Mobileye是一家以色列科技公司，成立于1999年，專注于開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)和自動(dòng)駕駛解決方案。Mobileye以其先進(jìn)的視覺(jué)處理芯片EyeQ系列而聞名，該芯片集成了攝像頭、傳感器和算法，可以實(shí)時(shí)捕獲并分析道路上的圖像數(shù)據(jù)，為駕駛員提供準(zhǔn)確而全面的環(huán)境感知能力?；谶@些數(shù)據(jù)，Mobileye的系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車道保持、前向碰撞預(yù)警、行人檢測(cè)等功能，并提供實(shí)時(shí)警告和輔助。除了為個(gè)人汽車提供ADAS解決方案外，Mobileye還與全球多家汽車制造商合作，在他們的汽車中集成其技術(shù)，并致力于推動(dòng)高級(jí)別自動(dòng)駕駛解決方案。公司于2014年完成了首次公開(kāi)募股，并在紐約證券交易所上市，是以色列歷史上最大的IPO。2017年3月，公司被英特爾以153億美元收購(gòu)，之后在2022年10月于納斯達(dá)克交易所重新上市。e1991999-2004?Mobileye成立?第一款EyeQ系列SOC發(fā)布202120232014-20152018-2019?Mobileye202120232014-20152018-2019?Mobileye以53億美元的市值在紐約證券交易所上市?Mobileye產(chǎn)品搭載在25家車企的160款車型上?Mobileye與WNC在成像雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域展開(kāi)合作?Mobileye與保時(shí)捷就SuperVision系統(tǒng)進(jìn)行合作?Mobileye開(kāi)始搜集眾包地圖?Mobileye與蔚來(lái)達(dá)成戰(zhàn)略合作，將共同開(kāi)發(fā)L4自動(dòng)駕駛車型?自動(dòng)駕駛技術(shù)在三個(gè)大洲啟動(dòng)測(cè)試?EyeQ系列SOC出貨量超1億?量產(chǎn)行業(yè)首個(gè)800萬(wàn)像素120°攝像頭?第一款EyeQ系列SOC大規(guī)模量產(chǎn)?全球首款純視覺(jué)前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)量產(chǎn)?EyeQ系列SOC出貨超100萬(wàn)片22007-2012?超過(guò)300種車型，1500萬(wàn)輛車搭載其系統(tǒng)?REM眾包地圖發(fā)布?2017年，被英特爾以153億美元收購(gòu)22016-2017?EyeQ系列SOC累計(jì)00萬(wàn)片?MobileyeSuperVision系統(tǒng)量產(chǎn)?云端增強(qiáng)ADAS量產(chǎn)20202020?英特爾將Mobileye分拆在納斯達(dá)克再次上市?Mobileye與大眾和極氪就ADAS和AV技術(shù)展開(kāi)新合作20222022券團(tuán)隊(duì)成員主要來(lái)源于希伯來(lái)大學(xué)，在人工智能&計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域有較多積累。從公司的管理層團(tuán)隊(duì)來(lái)看，公司CEO、CTO以及研發(fā)執(zhí)行副總裁均畢業(yè)于耶路撒冷希伯來(lái)大學(xué)，在人工智能&計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域有較多的積累。此外，英特爾現(xiàn)任CEOPatrickP.Gelsinger擔(dān)任公司董事會(huì)主席。公司股權(quán)集中，在2022年于納斯達(dá)克二次上市后，英特爾仍擁有對(duì)Mobileye的控制權(quán)，擁有98.7%的投票權(quán)。每一股ClassA股票對(duì)應(yīng)一票投票權(quán)，每一股ClassB股票對(duì)應(yīng)十票投票權(quán)。英特爾擁有100%的ClassB股份，ClassA則由各個(gè)機(jī)構(gòu)分散持有。ennisonAssociatesLLC央銀行GeneralAtlantic,L.P.融集團(tuán)73BaillieGifford&Co.內(nèi)部人(12人)資料來(lái)源：Bloomberg，中信建投證券21.2五大技術(shù)構(gòu)建自動(dòng)駕駛各階段解決方案Mobileye的五大技術(shù)及其解決方案，均為達(dá)成自動(dòng)駕駛的最終目標(biāo)而研發(fā)升級(jí)。Soc系列芯片是自動(dòng)駕駛汽車的心臟，為自動(dòng)駕駛解決方案提供動(dòng)力；而其它四項(xiàng)技術(shù)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的五個(gè)功能層中分布應(yīng)用。攝像頭加上雷達(dá)及激光雷達(dá)對(duì)車體周身環(huán)境的檢測(cè)處在自動(dòng)駕駛車輛的感應(yīng)層。這其中，Mobileye的雷達(dá)設(shè)計(jì)在降低成本的同時(shí)更是提升了車輛感應(yīng)的精準(zhǔn)性。這些傳感器信息的輸入?yún)R集便處在自動(dòng)駕駛汽車的感知層，也正是從感知層起，Mobileye的軟件真正冗余(TrueRedundancy)展現(xiàn)了其對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)穩(wěn)健性和安全性的增強(qiáng)。不同于傳統(tǒng)系統(tǒng)，它不是在感知層就將攝像頭和雷達(dá)采集的信息匯聚到定位層制作環(huán)境模型，而是讓攝像頭和雷達(dá)分別將其收集的信息和定位層的路網(wǎng)管理系統(tǒng)(RoadExperienceManagement)提供的動(dòng)態(tài)地圖結(jié)合，從而進(jìn)行汽車周身環(huán)境地圖的繪制。隨后，系統(tǒng)將其環(huán)境模型給各自處在規(guī)劃層的責(zé)任敏感安全模型 (Responsibility-SensitiveSafety)進(jìn)行規(guī)劃，最終匯總?cè)肟刂茖佑绍囕v計(jì)算機(jī)進(jìn)行車輛控制。這五種技術(shù)的不同組合構(gòu)成了Mobileye多樣化的解決方案。此外，客戶還可以使用解決方案EyeQKit進(jìn)行更多自動(dòng)駕駛軟件的開(kāi)發(fā)，從而滿足個(gè)性化的需求。EyeQ系列SoC提供動(dòng)力——EyeQ是一款專為移動(dòng)解決方案而設(shè)計(jì)的汽車級(jí)SoC，它是唯一能夠滿足駕駛員輔助和自動(dòng)駕駛市場(chǎng)需求的可擴(kuò)展解決方案。這個(gè)SoC系列支持各種移動(dòng)解決方案，從安裝在擋風(fēng)玻璃上的低壓前置攝像頭駕駛員輔助系統(tǒng)，到環(huán)繞視覺(jué)高級(jí)駕駛員輔助解決方案，再到處理多個(gè)傳感器的全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其中包括高分辨率攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)等。ileyeEyeQidghidghghltra間8048811345L/L4LLL/L4AI(TOPS)4265SSSDSOIDSOIETETETETETnm08877775EyeQUltraMobileyeSoCEyeQ10倍的芯片性能。EyeQUltra利用先進(jìn)的5納米工藝技術(shù)，可以滿足Level4(L4)自動(dòng)駕駛的所有需求和應(yīng)用，所以無(wú)需將多個(gè)芯片集成在一起進(jìn)而帶來(lái)額外的功耗和成本問(wèn)題。與以往的EyeQ系列一樣，EyeQUltra采用了Mobileye軟件進(jìn)行工程設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了極高的功耗效率同時(shí)不損失性能。同時(shí)，EyeQUltra采用了四類專有加速器陣列，并與額外的CPU核心、ISP和GPU配對(duì)使用。這種高效解決方案可以處理來(lái)自兩個(gè)感知子系統(tǒng)(一個(gè)是僅攝像頭系統(tǒng)，另一個(gè)是雷達(dá)和激光雷達(dá)組合系統(tǒng))，以及車輛的中央計(jì)算系統(tǒng)、高清地圖和駕駛策略軟件的輸入。盡管只有176TOPS的計(jì)算能力，但EyeQUltra比其他AV解決方案更加高效，提供了消費(fèi)級(jí)AV所需的必要性能和價(jià)格點(diǎn)。EyeQUltra還借鑒了Mobileye的REM制圖技術(shù)，通過(guò)收集來(lái)自裝備了Mobileye設(shè)備的數(shù)百萬(wàn)輛車的數(shù)據(jù)，創(chuàng)建了MobileyeRoadbookTM，并通過(guò)云端實(shí)時(shí)提供關(guān)于前方可行駛路徑的最新信息。這使得EyeQUltra能夠填補(bǔ)消費(fèi)者AV市場(chǎng)上之前存在的空白，并為更廣泛的消費(fèi)者提供更易獲得的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。MobileyeMobileye報(bào)告3Mobileye還推出了兩款用于ADAS的EyeQSoC(EyeQ6L和EyeQ6H)。其中，EyeQ6H是一款支持高級(jí)ADAS或部分AV功能，且具備全景環(huán)繞視覺(jué)的解決方案。在計(jì)算能力方面，它相當(dāng)于三個(gè)EyeQ5SoC，并且在處理重負(fù)載的人工智能任務(wù)時(shí)表現(xiàn)更出色，同時(shí)支持可視化功能。這種集中式解決方案將提供所有ADASL2+功能，多攝像頭處理(包括停車攝像頭)，并托管第三方應(yīng)用程序，如停車可視化和駕駛員監(jiān)控。作為EyeQ系列中最先進(jìn)的ADASSoC，EyeQ6H將于今年開(kāi)始進(jìn)行抽樣測(cè)試，并計(jì)劃在2024年底開(kāi)始量產(chǎn)生產(chǎn)。另外一款是定位入門級(jí)的EyeQ6L芯片，它基于7nm制程打造，并作為EyeQ4M芯片的繼任產(chǎn)品推向市場(chǎng)。該芯片具有雙核8線程的CPU，相較于EyeQ6H芯片，它減少了GPU和ISP單元，并分別減少了通用計(jì)算加速單元和CNN加速單元，并且規(guī)格有所降低。這顆芯片將采用與EyeQ4相似的打包方案，直接安裝在車輛擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)。EyeQ6L芯片已經(jīng)在去年提供給客戶樣品，并計(jì)劃從2023年中開(kāi)始量產(chǎn)。TOPSEyeQHEyeQM風(fēng)玻璃方案，并且它們的自動(dòng)駕駛登記均為L(zhǎng)2+。而EyeQ5H的自動(dòng)駕駛等級(jí)最高可達(dá)到L4，該芯片可運(yùn)用到MobileyeDrive及MobileyeSuperVision的解決方案中。券雷達(dá)設(shè)計(jì)提升車輛感知——Mobileye計(jì)劃推出的下一代成像雷達(dá)設(shè)計(jì)，是針對(duì)減少多個(gè)激光雷達(dá)傳感器需求而開(kāi)發(fā)的解決方案，在未來(lái)冗余傳感器配置中只使用單個(gè)面向前方的激光雷達(dá)傳感器，車周則由毫米波雷達(dá)以及攝像頭覆蓋，以實(shí)現(xiàn)該公司構(gòu)建經(jīng)濟(jì)高效完全自主駕駛系統(tǒng)的目標(biāo)。與傳統(tǒng)的毫米波雷達(dá)相比，4D可成像毫米波雷達(dá)能夠在距離、速度和方位的三維信息上增加高度信息，通過(guò)點(diǎn)云成像技術(shù)對(duì)道路上的行人、機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車等典型目標(biāo)進(jìn)行更準(zhǔn)確的識(shí)別。此外，Mobileye與母公司Intel合作，利用Intel在硅光子技術(shù)方面的積累，共同研發(fā)了采用調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)技術(shù)的激光雷達(dá)。它相對(duì)于傳統(tǒng)的time-of-flight(ToF)激光雷達(dá)系統(tǒng)具有許多優(yōu)勢(shì)。在激光雷達(dá)通?？梢圆杉嚯x、高度和方位(或相對(duì)軌跡)的能力上，F(xiàn)MCW還增加了速度信息，將最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛汽車傳感器從3D提升到4D。這使得它能夠快速識(shí)別更遠(yuǎn)距離上的小型和快速目標(biāo)(如摩托車)，更可靠地測(cè)量檢測(cè)到的物體的航向，并為AI算法提供更多的速度信息。另外，F(xiàn)MCW激光雷達(dá)相比于其它激光雷達(dá)單元，在面對(duì)陽(yáng)光、反射和其他干擾時(shí)更不容易受到影響。它通過(guò)發(fā)送連續(xù)的光波而不是短脈沖，能夠以更低且更安全的功率水平工作的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)更高的探測(cè)和有效動(dòng)態(tài)范圍，并減少來(lái)自反射體(如交通標(biāo)志和車牌)的干擾。這種技術(shù)可以最大程度地減少不希望出現(xiàn)的偽影干擾，而這款激光雷達(dá)預(yù)計(jì)將于2025年開(kāi)始量產(chǎn)。MobileyeMobileye報(bào)告4券路網(wǎng)信息管理(RoadExperienceManagement)提供精準(zhǔn)定位——在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，定位是一個(gè)基本層，用于準(zhǔn)確確定車輛相對(duì)于周圍環(huán)境的位置。這個(gè)過(guò)程對(duì)于確保車輛做出明智的駕駛決策和規(guī)劃行車路線至關(guān)重要。定位將由兩個(gè)重要部分組成，一個(gè)是由慣性傳感器、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)提供的更精確的位置信息，一個(gè)是高精地圖。后者便由REM所提供，其作為一個(gè)基于云的系統(tǒng)，利用配備EyeQ4Mid及以上SoC的車輛以及僅提取相關(guān)信息的特殊處理軟件來(lái)構(gòu)建MobileyeRoadbook。通過(guò)數(shù)百萬(wàn)輛車上傳的小數(shù)據(jù)包，Mobileye收集道路段數(shù)據(jù)，并在云端自動(dòng)創(chuàng)建和更新詳細(xì)準(zhǔn)確的道路模型。與傳統(tǒng)靜態(tài)地圖不同，該系統(tǒng)可以生成厘米級(jí)高精度AV地圖，并將其傳送到車輛端，為車輛提供實(shí)時(shí)情報(bào)和預(yù)見(jiàn)能力。表3:傳統(tǒng)靜態(tài)地圖與Mobileye動(dòng)態(tài)地圖對(duì)比——HD地圖Mobileye方案——AV地圖，依賴于昂貴傳感器(激光雷達(dá)、攝像頭、慣性導(dǎo)航系統(tǒng))的專用地圖車隊(duì)車輛以小數(shù)據(jù)包(10kb/公里)的形式將數(shù)據(jù)發(fā)送到云端半自動(dòng)測(cè)繪地圖地圖間隔長(zhǎng)，無(wú)法反映實(shí)時(shí)情況實(shí)時(shí)更新，由數(shù)以百萬(wàn)計(jì)的擁有測(cè)算法的制圖代理商做技術(shù)支持全球坐標(biāo)系中的幾何精度的地域性精度力5CameraRadarLiDARWorldModelCombinedWorldModelWorldModelRSSRSSPolicyVehicleCameraRadarLiDARWorldModelCombinedWorldModelWorldModelRSSRSSPolicyVehicleControl責(zé)任敏感安全模型(Responsibility-SensitiveSafety)保障行駛安全——當(dāng)車輛獲得了定位，其需要根據(jù)該環(huán)境模型做出決策，由此進(jìn)入規(guī)劃層。Mobileye在規(guī)劃層中使用責(zé)任敏感安全模型(RSS)來(lái)提供額外的安全保護(hù)。RSS是一種正式的、明確的、可解釋的模型，用于管理自動(dòng)駕駛解決方案中駕駛策略的安全性。它通過(guò)闡明一組關(guān)于其他道路使用者行為的最壞情況假設(shè)，實(shí)現(xiàn)類似人類的自信駕駛，并嚴(yán)格遵守安全駕駛決策與危險(xiǎn)決策之間的界限，從而為安全駕駛決策提供了確定性模型。因此，RSS提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的自動(dòng)駕駛決策安全框架，適用于監(jiān)管機(jī)構(gòu)和行業(yè)參與者。它是確保自動(dòng)駕駛汽車安全的開(kāi)放的數(shù)學(xué)模型，也是駕駛策略的基礎(chǔ)。安全距離安全距離路權(quán)駛汽車注意：其他車輛可能不會(huì)在應(yīng)該讓路的情況下讓路限不行動(dòng)碰撞碰撞，就必須不引發(fā)另一次碰撞真正冗余(TrueRedundancy)高效信息融合——真正冗余作為Mobileye獨(dú)特的架構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)一步增強(qiáng)了我們自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)健性和安全性。它將由兩個(gè)獨(dú)立的感知子系統(tǒng)構(gòu)成，一個(gè)子系統(tǒng)僅由攝像頭供電，另一個(gè)子系統(tǒng)由有源傳感器(雷達(dá)和激光雷達(dá))供電。兩個(gè)獨(dú)立的“感知狀態(tài)”的融合是在高水平上進(jìn)行的，具有用于安全操作的簡(jiǎn)單決策機(jī)制和用于類似人類駕駛的更復(fù)雜的“舒適”操作。值得注意的是，匯集來(lái)自所有傳感器(攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá))的輸入，并創(chuàng)建世界環(huán)境圖像的過(guò)程稱為“傳感器融合”。而傳感器融合分為兩類，一種是前傳感器融合，原始數(shù)據(jù)融合先于目標(biāo)物檢測(cè)算法；一種是后傳感器融合，會(huì)先對(duì)數(shù)據(jù)應(yīng)用目標(biāo)物檢測(cè)算法，而后再進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。Mobileye的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)采取的是后傳感器融合，而不是在創(chuàng)建世界的“環(huán)境模型”之前融合所有不同的傳感器模式，這也意味著我們上文提到的幾個(gè)技術(shù)將分別在子系統(tǒng)里獨(dú)立運(yùn)行之后再進(jìn)行匯總?cè)诤蠌亩鴮?shí)現(xiàn)車輛控制。此外，該系統(tǒng)還有一個(gè)優(yōu)勢(shì)，當(dāng)一個(gè)子系統(tǒng)發(fā)生故障后，另一個(gè)子系統(tǒng)仍可以提供駕駛汽車所需的感知信息備份。圖4:Mobileye方案(TR)僅根據(jù)雷達(dá)或者攝像頭即可構(gòu)建完成世界CameraRadar/LiDARFusedWorldModelPolicyVehicleControl數(shù)據(jù)來(lái)源：公司官網(wǎng)、中信建投證券6EyeQKit為車廠提供更靈活的技術(shù)開(kāi)發(fā)平臺(tái)——EyeQKit基于標(biāo)準(zhǔn)API，如OpenCL和TensorFlow，以及X86開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并利用強(qiáng)大而高效能的EyeQ6High和EyeQUltra處理器架構(gòu)，使車企能夠充分利用Mobileye已驗(yàn)證的核心技術(shù)，并在EyeQ平臺(tái)上部署個(gè)性化的代碼和人機(jī)接口工具。換句話說(shuō)，有了這個(gè)工具包，車企可以在現(xiàn)有系統(tǒng)基礎(chǔ)上進(jìn)行開(kāi)發(fā)，根據(jù)不同需求進(jìn)行相應(yīng)迭代，不再受限于“Mobileye給什么就只能用什么”的問(wèn)題。EyeQKit是一個(gè)既能讓客戶受益于Mobileye核心技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，又能讓他們從自身專業(yè)知識(shí)中獲益的解決方案。隨著汽車核心功能日益軟件化，客戶將需要更高靈活性和空間來(lái)定義品牌并實(shí)現(xiàn)差異化。it.exeCustomerApplication.soOpenCLRuntimeProtocolsshared memoryTensorsOpenCLBufers.exeMobileyeApplication.soTensorFlowRuntimeSafetyCriticalLinuxOS.MIPSeQAcceleratorsnCL數(shù)據(jù)來(lái)源：公司官網(wǎng)、中信建投證券自動(dòng)駕駛方案，依托五大技術(shù)，打造自動(dòng)駕駛各階段綜合解決方案：BaseDriver-Assist：憑借專門設(shè)計(jì)并搭載在車前擋風(fēng)玻璃的EyeQ芯片設(shè)備和計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的專業(yè)知識(shí)，為數(shù)百萬(wàn)輛汽車提供核心高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)解決方案。這些解決方案能夠?yàn)槠囍圃焐烫峁┮幌盗薪?jīng)濟(jì)高效的功能，從而使他們的車輛更加安全。Cloud-EnhancedDriver-Assist：Mobileye通過(guò)REM地圖技術(shù)，定義了一種新的ADAS類別，即Cloud-EnhancedDriver-Assist。該技術(shù)利用來(lái)自Mobileye車群的數(shù)據(jù)，每天有150萬(wàn)輛車發(fā)送數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)提供關(guān)于行車場(chǎng)景的信息，包括車道標(biāo)記、道路優(yōu)先級(jí)、交通信號(hào)燈等等。隨著基本的ADAS功能變得更加標(biāo)準(zhǔn)化，基于云端的信息成為提供增強(qiáng)功能和推動(dòng)ADAS性能跨越式發(fā)展的關(guān)鍵途徑。MobileyeSuperVision：作為下一代駕駛輔助技術(shù)，它實(shí)現(xiàn)了無(wú)需手動(dòng)操作但需要保持目光集中的功能。該技術(shù)源自Mobileye在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的研發(fā)成果，利用周圍視覺(jué)等先進(jìn)技術(shù)為人工駕駛車輛提供自主駕駛能力。此外，通過(guò)空中升級(jí)功能，最新的舒適性和安全性功能可以通過(guò)按一個(gè)按鈕即可傳達(dá)給消費(fèi)者。MobileyeChauffeur：作為一個(gè)全面的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，利用Mobileye在消費(fèi)車輛嵌入式技術(shù)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方面的核心專長(zhǎng)，它旨在將普通消費(fèi)車輛轉(zhuǎn)變?yōu)闊o(wú)需目光和手動(dòng)操作的系統(tǒng)。MobileyeChauffeur融合了Mobileye獨(dú)特的周圍視覺(jué)技術(shù)、雷達(dá)和激光雷達(dá)覆蓋，成為一個(gè)完整解決方案。Mobileye的目標(biāo)是到2025年將其成本控制在6000美元以下。7MobileyeDrive：Mobileye提供一套全面的自動(dòng)駕駛解決方案，可以將幾乎任何服務(wù)或車輛轉(zhuǎn)變?yōu)樽灾黢{駛。這些解決方案已經(jīng)在全球各行業(yè)中被應(yīng)用于自動(dòng)公共交通、自動(dòng)貨物配送和自動(dòng)出行服務(wù)等領(lǐng)域。通過(guò)在MobileyeDrive基礎(chǔ)上整合Moovit的移動(dòng)智能，Mobileye還可以推出完整的無(wú)人出租車解決方案。AV各階段aseDriverAssistdEnhancedDriverAssistMobileyeSuperVisionMobileyeChauffeurbileyeDriveEyeQEyeQ4Mid,oryeQLiteSoCEyeQHighorEyeQ6LiteSoCxEyeQ5Highor2xEyeQHighSoCxEyeQHor4xQHEyeQHorxQHrontCamerarontCameraCameraCameraCamera???imagingradarsntLidarimagingradarsntLidarM?????S?????安全可靠自動(dòng)駕駛技術(shù)正處于快速發(fā)展的階段，Mobileye能夠在芯片和算法之間實(shí)現(xiàn)緊密的協(xié)同，使得系統(tǒng)可以更容易地集成新的感知技術(shù)和決策算法，從而保持技術(shù)領(lǐng)先地位。不同的硬件和軟件之間的兼容性和一致性問(wèn)題可能導(dǎo)致集成困難，而Mobileye的一體化設(shè)計(jì)可以消除這些問(wèn)題，從而簡(jiǎn)化了開(kāi)發(fā)和部署過(guò)程。同時(shí)，軟硬一體化策略使得Mobileye能夠針對(duì)不同的自動(dòng)駕駛等級(jí)提供定制化的解決方案。從輔助駕駛到高級(jí)自動(dòng)駕駛，Mobileye的芯片和算法都能夠適應(yīng)不同的需求，從而滿足市場(chǎng)上不同等級(jí)的自動(dòng)駕駛車輛的要求。現(xiàn)如今，行業(yè)中不少OEM都希望對(duì)算法有掌控權(quán)獲得更多的個(gè)性化定制，進(jìn)而只從第三方處采購(gòu)芯片，再由企業(yè)自己獨(dú)立研究算法。在這個(gè)軟硬分離的趨勢(shì)中，不少M(fèi)obileye昔日的合作伙伴與其分道揚(yáng)鑣。在這種行業(yè)背景下，Mobileye也作出讓步逐漸解綁軟硬一體，推出了EyeQKit的軟件開(kāi)發(fā)工具版。EyeQ系列Soc芯片在芯片競(jìng)爭(zhēng)中，其算力優(yōu)勢(shì)式微，但是算力只是一個(gè)理論上限，最終芯片能發(fā)揮出多少效率，還取決于軟件算法配合等多方面的因素。在整車生命周期和產(chǎn)品售賣過(guò)程中，芯片算力往往都不能完全發(fā)揮，甚至可能連一半都發(fā)揮不了。Mobileye在芯片開(kāi)發(fā)成本、處理器架構(gòu)、算法結(jié)構(gòu)都有顯著優(yōu)勢(shì)。并且這種優(yōu)勢(shì)在全自動(dòng)駕駛領(lǐng)域及輔助駕駛領(lǐng)域里都有顯現(xiàn)。首先是整個(gè)行業(yè)乃至市場(chǎng)都重點(diǎn)關(guān)注的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，過(guò)去兩年間，數(shù)個(gè)OEM取消與Mobileye的合作，它們的芯片訂單紛紛轉(zhuǎn)投到高通，英偉達(dá)等芯片巨頭，因?yàn)檫@些公司所能提供的算力更高，其中被諸多OEM訂購(gòu)的英偉達(dá)Orin芯片的算力更是高達(dá)200TOPS。Mobileye于2022年緊隨其后，發(fā)布了EyeQUltra。UltraEyeQ采用臺(tái)積電5納米工藝制造，具備AI算力176TOPS，F(xiàn)P32算力4.2TFLOPS，ISP帶寬2.4GPxl/s，功耗低于100瓦。從指標(biāo)上看，UltraEyeQ在性能方面MobileyeMobileye報(bào)告8并不突出，唯一超過(guò)英偉達(dá)Orin的地方是FP32算力或者說(shuō)GPU算力，稍高于Orin的4.1TFLOPS。如果GPU也用于AI加速，則AI算力為192.4TOPS，與高通的AI加速器相當(dāng)。Mobileye的CPU方案非常特殊，行業(yè)上一般采用ARM架構(gòu)，但UltraEyeQ采用RISC-V架構(gòu)，并且是較少見(jiàn)的多線程CPU，具有12核24線程。在ARM架構(gòu)中，只有很少人聽(tīng)說(shuō)過(guò)A65AE采用了多線程設(shè)計(jì)，大部分x86的CPU都采用多線程設(shè)計(jì)。而Mobileye作為英特爾旗下公司，在多線程設(shè)計(jì)方面毫無(wú)壓力。多線程在某些場(chǎng)景下通過(guò)良好的任務(wù)分割和完善的軟件可以實(shí)現(xiàn)超越單線程的性能表現(xiàn)；然而，在單線程任務(wù)時(shí)性能可能會(huì)有所降低。自動(dòng)駕駛感知階段需要處理較多的多線程任務(wù)，而決策階段則較少。因基于對(duì)多線程的解釋，Mobileye有著其對(duì)于資源高效利用的優(yōu)勢(shì)，這對(duì)于成本敏感型的消費(fèi)級(jí)自動(dòng)駕駛汽車無(wú)疑是一大亮點(diǎn)。在多線程任務(wù)上UltraEyeQ有可能超越英偉達(dá)的Orin，同時(shí)它也應(yīng)該注重性價(jià)比。預(yù)計(jì)價(jià)格在100美元左右，甚至更低。此外，EyeQUltraCPU中的RISC-V指令集是基于精簡(jiǎn)指令集計(jì)算(RISC)原理建立的開(kāi)放指令集架構(gòu)(ISA)。RISC-V是在不斷發(fā)展和成熟的指令集基礎(chǔ)上建立的全新指令集。它完全開(kāi)源，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易于移植Unix系統(tǒng)，并采用模塊化設(shè)計(jì)和完整工具鏈。其由MISP開(kāi)發(fā)，名為eVocoreP8700多處理器IP內(nèi)核。它是第一個(gè)支持亂序處理和一致的多線程、多核、多集群可拓展性的RISC-VIP內(nèi)核，旨在提供合作方更高水平性能，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步加以創(chuàng)新。該產(chǎn)品可擴(kuò)展至64個(gè)集群、512個(gè)內(nèi)核和1024個(gè)線程(harts/threads)，單線程性能優(yōu)于當(dāng)前可用的所有RISC-VCPUIP，且適用于各種應(yīng)用程序中的計(jì)算密集型任務(wù)，場(chǎng)景涵蓋汽車、數(shù)據(jù)中心、另一方面，RISC-V是最適合軟硬一體任務(wù)的指令集架構(gòu)，特別適用于AI/ML/HPC/云或EDGE服務(wù)器領(lǐng)域。在無(wú)人駕駛領(lǐng)域中，RISC-V也非常接近這些應(yīng)用場(chǎng)景，這也是Mobileye采用RISC-V的原因之一。除此之外，RISC-V架構(gòu)提供了一種名為"E"的嵌入式架構(gòu)，主要用于追求深度嵌入式場(chǎng)景中的極低面積和功耗。與普通的非嵌入式架構(gòu)需要支持32個(gè)通用整數(shù)寄存器不同，該嵌入式架構(gòu)只需要支持16個(gè)通用整數(shù)寄存器。根據(jù)不同的算法，可以選擇不同的指令集模塊。其中最基本的整數(shù)指令子集(以"I"表示)支持加法、減法、移位、按位邏輯操作和比較操作等運(yùn)算。通過(guò)組合這些基本的運(yùn)算操作或者使用函數(shù)庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)更多復(fù)雜的操作，例如乘除法和浮點(diǎn)操作。因此，使用這些基本運(yùn)算操作和相關(guān)函數(shù)庫(kù)，能夠完成大多數(shù)軟件操作，這也意味著，Mobileye采用RISC-V架構(gòu)不光符合他們軟硬一體策略的初心，也在當(dāng)前軟硬分離的趨勢(shì)下能擁有一席之地，更重要的是在保持高性能的同時(shí)還控制了成本。在GPU方面，EyeQUltra應(yīng)該采用的是英特爾Xe系列顯卡，該系列顯卡處理單元具有可配置性，最高可配置為15360個(gè)ALU，算力達(dá)到42TFLOPS。相比之下，英偉達(dá)Orin擁有2048個(gè)CUDA核，數(shù)量比英特爾的少。而Orin的GPU頻率為1000MHz，比英特爾的低。需要注意的是，英偉達(dá)的GPU設(shè)計(jì)偏向大型核心，所占面積較大且成本較高，而英特爾則在成本上更具競(jìng)爭(zhēng)力。在輔助駕駛L2+領(lǐng)域，Mobileye的市場(chǎng)占有率高達(dá)75%處在絕對(duì)的霸主地位，2022年的出貨量更是高達(dá)3370萬(wàn)片。Mobileye在2022年更是帶來(lái)了兩款適用于L2+等級(jí)的芯片，EyeQ6H和EyeQ6L。EyeQ6系列得益于Mobileye在過(guò)去數(shù)十年間積累的專業(yè)知識(shí)。這些經(jīng)驗(yàn)和專有技術(shù)被封裝在這款新芯片中，這兩種版本分別針對(duì)不同類型的ADAS應(yīng)用而設(shè)計(jì)，且每個(gè)版本的性能和效率都高于EyeQ之前的任何一次迭代。實(shí)現(xiàn)了最先進(jìn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)性能，同時(shí)只需相對(duì)較少的TOPS，低功耗，從而獲得優(yōu)異的成本/性能比。EyeQ6H是用于高級(jí)駕駛輔助和部分自動(dòng)駕駛的終極計(jì)算平臺(tái)，可以支持L2+及以上的系統(tǒng)。EyeQ6H芯片相比之前的EyeQ5H芯片，計(jì)算能力提升了3倍，但功耗僅增加了25%。由于性能功耗比的大幅提升，最新的PremiumADAS芯片可以支持更先進(jìn)的駕駛輔助功能。具體來(lái)講，EyeQ6H芯片與之前的Mobileye芯片相比最MobileyeMobileye報(bào)告950M9M6.4M50M9M6.4M40.7M1MM33.1M7.8MM大的不同之一是加入了兩個(gè)GPU。其中一個(gè)是ARMMALIGPU，算力為64GFLOPS，預(yù)計(jì)用于ADAS的AR圖像疊加輸出。另一個(gè)GPU廠商不明，可能是英國(guó)芯片設(shè)計(jì)公司Imagination的BXS1024MC-2，算力為1000GFLOPS，主要用于處理OCL(OpenCL)計(jì)算任務(wù)。OpenCL是GPGPU的API，類似于OpenGL和OpenAL這兩個(gè)開(kāi)放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，但擴(kuò)展了GPU圖形生成之外的能力。EyeQ6H還采用了MIPS架構(gòu)的CPU，與EyeQ5相同采用了多線程設(shè)計(jì)，具有8核32線程的性能。在GPU方面，EyeQ6H的GPU性能為1000GFLOPS。Mobileye可能會(huì)考慮采用Imagination公司的產(chǎn)品。Imagination推出了一系列針對(duì)車載領(lǐng)域的GPU，即IMG-B系列，該系列于2020年10月發(fā)布。IMG-B系列由B系列中，IMGBXT/BXS-32-1024MC2GPU似乎比較符合車載GPU的需求。通常情況下，車載GPU的運(yùn)行頻率不會(huì)很高，大約在450-650MHz之間。在500MHz頻率下，IMGBXT/BXS-32-1024MC2GPU的性能為2048FP32FLOPs/Clock，即每個(gè)時(shí)鐘周期可以執(zhí)行2048個(gè)單精度浮點(diǎn)運(yùn)算(FLOPs)，其性能可達(dá)到1024GFLOPS。然而，并沒(méi)有看到Imagination公布與Mobileye合作的消息，所以也不排除Mobileye會(huì)采用英特爾自己的GPU架構(gòu)。這種可能性也是基于EyeQ6H被囊括在SuperVision方案中，同時(shí)官方宣稱其性能可達(dá)到L4自動(dòng)駕駛等級(jí)的情況下，而且如今自動(dòng)駕駛領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)如火如荼，Mobileye未必不會(huì)選用英特爾的GPU增加其核心競(jìng)爭(zhēng)力。EyeQ6系列的另一款芯片是EyeQ6L，它是Mobileye公司針對(duì)L1-L2級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的一款SoC (System-on-Chip)產(chǎn)品。它具備高性能、低功耗和成本效益的特點(diǎn)，被設(shè)計(jì)為一體式前擋風(fēng)玻璃解決方案。EyeQ6Lite相比于之前的EyeQ4Mid，也采用7納米設(shè)計(jì)，提供了4.5倍的計(jì)算能力，該芯片5TOPS的算力用在L2+CPUOCLGFLOPSEyeQ當(dāng)，但面積小了45%，這也意味著硬件成本減少了近45%，其價(jià)格可以低于30美元。此外，從EyeQ6L在2022年發(fā)布后的訂單數(shù)量可以看出其該芯片在ADAS領(lǐng)域的熱度，在6.36億的訂單中，其占比18.7%，迅速拿下1.75億的訂單。訂單量仍呈現(xiàn)上升趨勢(shì)，也說(shuō)明了Mobileye在ADAS領(lǐng)域擁有無(wú)人能撼動(dòng)的地位。EyeQvolumepipelineofEQ3EQ4EQ5EQ6LEQ6Hprogramswonin202263.6M5M2019202020212022MobileyeMobileye報(bào)告前文提到部分OEM與Mobileye解除合作關(guān)系，主要是因?yàn)槠滠浻惨惑w化，芯片的算力不足只是其中一個(gè)原因。需了解，Mobileye的一體化方案(芯片+算法+攝像頭)在早期使用時(shí)很方便，但隨著路況和場(chǎng)景的不斷擴(kuò)展，這種黑盒模型難以適應(yīng)車企的個(gè)性化要求，限制了車企的自主性。此外，算法更新周期長(zhǎng)且受限于封閉性，全球所有汽車都需要由以色列總部進(jìn)行統(tǒng)一迭代，導(dǎo)致更新速度緩慢。同時(shí)，數(shù)據(jù)監(jiān)管問(wèn)題也存在，在需要更新系統(tǒng)時(shí)需要傳輸數(shù)據(jù)，但各國(guó)對(duì)境外數(shù)據(jù)傳輸有限制，促使更多車企選擇自主研發(fā)或采用本土供應(yīng)商。對(duì)此，Mobileye跟緊時(shí)代對(duì)公司產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整，推出了EyeQKit使得OEM可以對(duì)EyeQUltra和EyeQ6H進(jìn)行自主算法編輯。EyeQKit使汽車制造商能夠受益于Mobileye的EyeQ架構(gòu)和相關(guān)技術(shù)。該套件包括行業(yè)領(lǐng)先的計(jì)算機(jī)視覺(jué)能力、REM?眾包地圖技術(shù)和基于RSS的駕駛策略。通過(guò)使用EyeQKit，汽車制造商可以利用Mobileye系統(tǒng)集成芯片(SoC)的功能，以滿足他們的需求，并將精力集中在優(yōu)先事項(xiàng)上，例如采用最新的技術(shù)功能來(lái)提升駕駛體驗(yàn)，打造獨(dú)特的產(chǎn)品功能界面和體驗(yàn)。這些功能包括高級(jí)駕駛輔助功能，如自適應(yīng)巡航控制、交通擁堵輔助/領(lǐng)航、高速公路輔助/領(lǐng)航、全域車道輔助等。除了駕駛輔助功能外，EyeQKit還支持在EyeQSoC上開(kāi)發(fā)各種可視化和駕駛員監(jiān)控應(yīng)用程序。通過(guò)直接集成這些受歡迎的功能到EyeQ上，無(wú)需額外的安全相關(guān)ECU和附屬集成，從而節(jié)約成本并減少?gòu)?fù)雜性。此外，EyeQKit還可以實(shí)現(xiàn)其他功能，如自動(dòng)泊車、增強(qiáng)和虛擬現(xiàn)實(shí)顯示以及人機(jī)交互。另一方面，EyeQKit基于標(biāo)準(zhǔn)API，如OpenCL、TensorFlow和X86開(kāi)發(fā)平臺(tái)，使用通用語(yǔ)言幫助汽車制造商便捷高效地開(kāi)發(fā)自有應(yīng)用程序，無(wú)需專門技能或特定的硬件供應(yīng)商。這種設(shè)計(jì)使得開(kāi)發(fā)成本降低、上市時(shí)間加快，并賦予硬件供應(yīng)商在整個(gè)開(kāi)發(fā)周期中(從功能打造、部署到性能調(diào)優(yōu))更大的靈活性。MobileyeMobileye報(bào)告二、智能駕駛行業(yè)：滲透率加速提升，性價(jià)比愈受重視ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem)系統(tǒng)可以輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或者避免/減輕碰撞危害，整體圍繞感知、決策、執(zhí)行三大環(huán)節(jié)構(gòu)成軟硬件系統(tǒng)，感知層主要包含了攝像頭、雷達(dá)等傳感器在內(nèi)的車載感知系統(tǒng)和高精地圖、衛(wèi)星定位等路側(cè)輔助系統(tǒng)，決策層負(fù)責(zé)收集分析數(shù)據(jù)、定義規(guī)劃路線以及預(yù)判控制車輛，執(zhí)行層負(fù)責(zé)車輛的驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)。攝像頭車載計(jì)算平臺(tái)超神波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激攝像頭車載計(jì)算平臺(tái)超神波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)算法+芯片紅外傳感器車載感知系統(tǒng)路車載感知系統(tǒng)高高精地圖衛(wèi)星定位衛(wèi)星定位慣慣性導(dǎo)航VV2X技術(shù)……決策規(guī)劃決策規(guī)劃層控制執(zhí)行控制執(zhí)行層車輛控制導(dǎo)航定位決策+規(guī)劃全路徑規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃根據(jù)市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布的相關(guān)文件定義，ADAS可分成信息輔助類與控制輔助類兩大類別，前者主要是預(yù)警類功能，不參與車輛的控制(如交通標(biāo)志識(shí)別、前后/向碰撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警等)，后者可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)的車輛控制(如自動(dòng)緊急制動(dòng)、車道居中控制、自適應(yīng)巡航控制等)。數(shù)據(jù)來(lái)源：arvix，中信建投證券RCTA(倒車側(cè)向警告)：監(jiān)測(cè)前方車輛，判斷本車和前車間距、相對(duì)速度和位置，并及時(shí)給與駕駛員警告FCTA(前橫穿側(cè)向警告)：感知車道線，判斷車輛與車道線間的位置，及時(shí)在出現(xiàn)偏離時(shí)給與駕駛員RCTA(倒車側(cè)向警告)：監(jiān)測(cè)前方車輛，判斷本車和前車間距、相對(duì)速度和位置，并及時(shí)給與駕駛員警告FCTA(前橫穿側(cè)向警告)：感知車道線，判斷車輛與車道線間的位置，及時(shí)在出現(xiàn)偏離時(shí)給與駕駛員警告ACC(自適應(yīng)巡航)：通過(guò)車輛傳感器識(shí)別前方目標(biāo)車輛，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)車速以及車間時(shí)距實(shí)現(xiàn)巡航控制，若前方無(wú)車實(shí)現(xiàn)定速巡航AEB(自動(dòng)緊急制動(dòng))：車輛突發(fā)危險(xiǎn)情況或與前車距離小于安全距離時(shí)主動(dòng)進(jìn)行剎車，避安全性ALC(自動(dòng)并線)：通過(guò)車輛傳感器融合處理，綜合判斷前方車輛、目標(biāo)車道后方車輛，在通過(guò)轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)或自動(dòng)觸發(fā)變道之后控制車輛進(jìn)行變道操作LDP〈車道偏離干預(yù))：利用前向擤像頭探測(cè)持車輛在本車道中央LKA車道保持輔助)：識(shí)別車輛相對(duì)于車道中央的位置，如駕駛員偏離車道(非目的性變道)，則向駕駛員發(fā)出警告或通過(guò)轉(zhuǎn)向干預(yù)使車輛重新回到車道中央APA(自動(dòng)泊車輔助)：利用車載傳感元控制車輛進(jìn)行泊車APO(自動(dòng)駛出)：針對(duì)APA泊車入庫(kù)的情形，可以選擇APO自動(dòng)駛出，解決狹小車位的泊車便利性RPA(遠(yuǎn)程泊車輔助)：在APA基礎(chǔ)上支持用戶不在車內(nèi)的自動(dòng)泊車入庫(kù)TJA(交通擁堵輔助)：交通擁堵輔助系統(tǒng)(低速)結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動(dòng)跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助系統(tǒng)HWA(高速駕駛輔助)：高速駕駛輔助系統(tǒng)(高速)結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動(dòng)跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助統(tǒng)HWA基礎(chǔ)上增加高速導(dǎo)航，自動(dòng)并道，自動(dòng)上下匝道TJP(交通擁堵領(lǐng)航)：在TJA基礎(chǔ)上增加導(dǎo)航、自動(dòng)并道(待確定)NOAHighway(領(lǐng)航駕駛輔助)：高速公路按導(dǎo)航自動(dòng)駕駛，點(diǎn)到點(diǎn)行駛NOACity(城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔點(diǎn)到點(diǎn)行駛AVP(自動(dòng)代客泊車)：停車場(chǎng)或者其他限定區(qū)域內(nèi)，基于L4自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)最后幾百米的慢速無(wú)人泊車功能HDA(高速駕駛自動(dòng)化)：典型場(chǎng)景如城市自動(dòng)駕駛出租車(待確定)4級(jí)高度自動(dòng)駛部分駕駛助級(jí)有條件組合駕駛助完全自動(dòng)駛應(yīng)急輔助有條件完全自動(dòng)駛L2+/L2.5/L2.9/…具有宣傳屬性部分自動(dòng)駛駕駛員助高度自動(dòng)駛?cè)斯ぽo助ADAS是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，汽車智能化推動(dòng)ADAS的迅速發(fā)展。根據(jù)國(guó)標(biāo)和SAE的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)駕駛主要分為L(zhǎng)0-L5六個(gè)級(jí)別，行業(yè)把L0-L2級(jí)劃分為輔助駕駛(ADAS)范疇。兩份標(biāo)準(zhǔn)對(duì)比來(lái)看，在部分字段的定義上存在微小差異。當(dāng)前行業(yè)正處于L2向L3過(guò)渡階段，L3階段的代表功能如高速/城市領(lǐng)航已開(kāi)始逐步落地，當(dāng)前由于相關(guān)法律法規(guī)的缺失(出現(xiàn)交通事故后，權(quán)責(zé)定義不清)，領(lǐng)航功能還是屬于L2范圍。駛自動(dòng)化分級(jí)國(guó)汽車程師學(xué)會(huì)自動(dòng)駕駛分級(jí)各級(jí)別智能駕駛典型功能Mobileye從消費(fèi)者出發(fā)，而不是工程技術(shù)角度，重新定義了自動(dòng)駕駛等級(jí)，參考標(biāo)準(zhǔn)是不是可以脫手，是不是可以脫眼等。自動(dòng)駕駛水平主要通過(guò)SAE的自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)(亦稱J3016)來(lái)反映。Mobileye發(fā)現(xiàn)有兩個(gè)問(wèn)題需要解決：第一個(gè)問(wèn)題是從終端用戶的角度來(lái)看，定義模糊不清。第二個(gè)問(wèn)題，L3和L4之間不必要的區(qū)分。根據(jù)J3016標(biāo)準(zhǔn)，L3和L4在最小風(fēng)險(xiǎn)策略(MRM)要求和人類駕駛員的警惕性水平方面有所不同。這可能導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的“設(shè)計(jì)失敗”。券對(duì)不同的自動(dòng)駕駛等級(jí)，Mobileye給出了不同的智駕解決方案。譬如對(duì)于注視前方/可脫手等級(jí)，給出解決方案是SuperVision;對(duì)于脫手脫眼等級(jí)，對(duì)應(yīng)的解決方案是MobileyeChauffeur;對(duì)于無(wú)駕駛員等級(jí)，給出的解決方案是MobileyeDrive。數(shù)據(jù)來(lái)源：公司官網(wǎng)、中信建投證券2.2ADAS景氣度與規(guī)模預(yù)測(cè)：立法與場(chǎng)景雙突破，滲透率穩(wěn)健提升低級(jí)別法規(guī)強(qiáng)制部署，高級(jí)別逐步規(guī)范美國(guó)NHTSA/FMCSA的聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車安全標(biāo)準(zhǔn)(FMVSS)并沒(méi)有強(qiáng)制的聯(lián)邦法規(guī)專門針對(duì)ADAS/AV系統(tǒng)的安全性。但是，美國(guó)交通部推薦了一套自愿指南，其中NHTSA和FMCSA有權(quán)執(zhí)行行動(dòng)，如果某個(gè)ADAS/AV系統(tǒng)構(gòu)成安全風(fēng)險(xiǎn)。這反過(guò)來(lái)進(jìn)一步復(fù)雜化了新技術(shù)的合法部署過(guò)程，但隨著這些系統(tǒng)在行業(yè)中變得越來(lái)越普及，監(jiān)管機(jī)構(gòu)面臨越來(lái)越大的壓力，要求為這些系統(tǒng)制定標(biāo)準(zhǔn)要求，以確保技術(shù)的更為平穩(wěn)、安全的推出。第一階段開(kāi)始實(shí)施。該法規(guī)要求所有在歐盟銷售的商用車(以客車、卡車、廂式貨車為主)新車型都必須配置：盲區(qū)行人穿行探測(cè)系統(tǒng)(MOIS)、盲區(qū)探測(cè)系統(tǒng)(BSIS)、智能車速輔助系統(tǒng)(ISA)。自2024年7月6日起，所有在歐洲銷售的新商用車都需配置以上相應(yīng)功能。而其他法規(guī)則限制了更高級(jí)功能的合法部署。中國(guó)規(guī)范AV功能方面走得更遠(yuǎn)，L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛制度環(huán)境逐步完善。2022年8月正式施行的《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》是國(guó)內(nèi)首部智能網(wǎng)聯(lián)車管理法規(guī)，首次明確了交通違法及交通事故的責(zé)任劃分，推動(dòng)國(guó)內(nèi)L3級(jí)別自動(dòng)駕駛車輛發(fā)展步入正軌。11月，工信部、公安部發(fā)布《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知(征求意見(jiàn)稿)》，擬遴選L3、L4級(jí)別自動(dòng)駕駛車輛開(kāi)展準(zhǔn)入試點(diǎn)，旨在完善高等級(jí)自動(dòng)駕駛車輛生產(chǎn)準(zhǔn)入管理體系與道路交通安全管理體系。2023年6月，工信部表示，將從三個(gè)方面推進(jìn)汽車行業(yè)的智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展進(jìn)程:1)支持關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān):加快關(guān)鍵芯片、高精度傳感器、操作系統(tǒng)等新技術(shù)新產(chǎn)品的研發(fā)和推廣應(yīng)用；2)進(jìn)一步完善網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施:加快C-V2X、路側(cè)感知邊緣計(jì)算等基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，建立三級(jí)架構(gòu)的云控基礎(chǔ)平臺(tái)，形成統(tǒng)一的接口、數(shù)據(jù)和通信標(biāo)準(zhǔn)；3)深化測(cè)試示范應(yīng)用:啟動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)，組織開(kāi)展城市級(jí)“車路云一體化”示范應(yīng)用，支持L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用。法規(guī)頒布方時(shí)間主要內(nèi)容《自動(dòng)車道保持系統(tǒng)(ALKS)》聯(lián)合國(guó)旨在制定關(guān)于自動(dòng)車道保持系統(tǒng)車輛認(rèn)證的統(tǒng)一規(guī)定,是首部針對(duì)L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的國(guó)際法規(guī)動(dòng)駕駛法》允許L4級(jí)智能汽車在德國(guó)公共道路指定區(qū)域常態(tài)化運(yùn)營(yíng)《道路交通法》修正案預(yù)計(jì)2023年擬増加L4級(jí)別自動(dòng)駕駛運(yùn)行許可制度《智能網(wǎng)朕汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2021-2035)》《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》《做好智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點(diǎn)有關(guān)工作》《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南(試行)》(征求意見(jiàn)稿)《開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作》(征求意見(jiàn)稿)工信部、公安部、交通運(yùn)輸部展和改革委員會(huì)深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)交通運(yùn)輸部部工信部、公安部2021年7月2021年11月2022年8月2022年8月2022年8月2022年10月2022年11月確定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試和示范應(yīng)用的管理規(guī)范鼓勵(lì)L4發(fā)展，提出到2025年L4汽車實(shí)現(xiàn)限定區(qū)域和特定場(chǎng)景商業(yè)化應(yīng)用，到2035年L4汽車實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用場(chǎng)準(zhǔn)入等在北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶六個(gè)城市開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點(diǎn)市客運(yùn)、岀租客運(yùn)、普通貨物運(yùn)輸?shù)冉?jīng)營(yíng)活動(dòng)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)安全等方面提岀要求試點(diǎn)城市的限定公共道路區(qū)域內(nèi)開(kāi)展上路通行試點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)源：相關(guān)部門官網(wǎng)，中信建投證券總的來(lái)說(shuō)，隨著ADAS滲透率的快速提升，基礎(chǔ)ADAS功能對(duì)于行車安全的作用逐漸凸顯，各國(guó)積極立法推進(jìn)基礎(chǔ)的ADAS功能(L1和L2)在新車的部署，但高級(jí)功能(L2+)受到嚴(yán)格限制。此外，中國(guó)對(duì)于數(shù)據(jù)監(jiān)管趨嚴(yán)，Mobileye在中國(guó)不被允許收集高清地圖數(shù)據(jù)，并被迫與當(dāng)?shù)毓竞献鞔鎯?chǔ)敏感數(shù)據(jù)。隨著汽車行業(yè)變革，ADAS滲透率正在加速上升。過(guò)往只在高端車型搭載的ADAS功能，已逐步下沉配置到越來(lái)越多普通級(jí)別的車型。主機(jī)廠基本布局L2+車型，L2+ADAS有望全面推廣。L2+ADAS是在L2自動(dòng)駕駛法律框架內(nèi)實(shí)現(xiàn)的更高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能。從佐思汽研對(duì)主機(jī)廠ADAS落地規(guī)劃的梳理來(lái)看，2020年以來(lái)各主機(jī)廠陸續(xù)推出L2+車型，至2022年基本完成布局。根據(jù)佐思汽研，9M22L2+ADAS累計(jì)滲透率達(dá)5.1%，自2021年以來(lái)呈緩慢提升態(tài)勢(shì)。我們認(rèn)為當(dāng)前高等級(jí)自動(dòng)駕駛相關(guān)法律制度尚不完善且技術(shù)難度較高，使得L2+ADAS搭載量仍然較少，多搭載于高檔車型。以L2+ADAS典型功能NOA(Navigateonautopilot，導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng))為例，NOA可實(shí)現(xiàn)高速公路、城市等場(chǎng)景下的自動(dòng)跟車、變道，技術(shù)難度較L2級(jí)別功能更高。根據(jù)高工智能汽車，11M22國(guó)內(nèi)乘用車標(biāo)配NOA累計(jì)搭載量?jī)H18.4萬(wàn)輛，滲透率為1.1%，近90%搭載于價(jià)格區(qū)間在30萬(wàn)元及以上的車型上。2022年10月吉利博越L正式上市，可選裝NOA功能，售價(jià)區(qū)間在10-15萬(wàn)元(選裝之后也在20萬(wàn)元以下)，使我們看到了高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能向低價(jià)車型下沉的趨勢(shì)。主流車企逐步量產(chǎn)落地L2+級(jí)別車型，L3級(jí)以上車型加速滲透開(kāi)啟廣闊市場(chǎng)。智能駕駛自2020年開(kāi)始發(fā)展迅速，國(guó)內(nèi)主流車企多數(shù)車型配套量產(chǎn)L2級(jí)別ADAS，陸續(xù)推出具備L3及L3以上級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的車型，應(yīng)用場(chǎng)景加速?gòu)母咚傧虺鞘新窙r拓展。在汽車智能化推進(jìn)加速的背景下，行業(yè)滲透率不斷提升，借助L3自動(dòng)駕駛的紅利，自動(dòng)駕駛市場(chǎng)空間巨大。2122232425主L4級(jí)自動(dòng)駕駛線控平臺(tái)項(xiàng)目預(yù)計(jì)2025年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)2023年，計(jì)劃量產(chǎn)L4級(jí)商品車:2025年推出L5級(jí)自動(dòng)駕駛商品車2022年初，實(shí)現(xiàn)L2+級(jí)別的自動(dòng)駕駛2030年，實(shí)現(xiàn)全工況、全天候的自動(dòng)駕駛2021年，在結(jié)構(gòu)道路實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛:2023年之前，在開(kāi)放道路實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛2022年，實(shí)現(xiàn)L4車型率先量產(chǎn):2023年，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的區(qū)域示范運(yùn)營(yíng)2022年，實(shí)現(xiàn)L3/L4級(jí)別車型的測(cè)試、示范和量產(chǎn)現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)L2+配套量產(chǎn)，將于2023-2025年推出L3、I4級(jí)別自動(dòng)駕駛功能車型2025年計(jì)劃實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛在“十四五”期間，將實(shí)現(xiàn)L4級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車規(guī)?；痉稇?yīng)用，并掌握L5級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵核心技術(shù)新2022年初具備L3級(jí)別自動(dòng)駕駛車型ET7，實(shí)現(xiàn)從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛的飛躍2022年正式標(biāo)配單片Orin，實(shí)現(xiàn)L3，到2025年實(shí)現(xiàn)L42024年，或2025年，研發(fā)出L4級(jí)別的車型拉拉L4級(jí)別的車型預(yù)計(jì)最快2023年上市數(shù)據(jù)來(lái)源：各公司官網(wǎng)、各公司官方公眾號(hào)、中信建投證券城市NOA技術(shù)成熟加速落地。領(lǐng)航輔助根據(jù)場(chǎng)景可進(jìn)一步分為高速領(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。高速領(lǐng)航普遍限制在特定高速公路和城區(qū)高架路開(kāi)啟，城區(qū)領(lǐng)航則針對(duì)復(fù)雜城區(qū)道路場(chǎng)景進(jìn)行升級(jí)，新增信號(hào)燈識(shí)別、自動(dòng)變道、自動(dòng)避障等功能。高速NOA場(chǎng)景相對(duì)簡(jiǎn)單，路況、標(biāo)志和標(biāo)記的圖像相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)。在部分高速公路或高架等封閉路段行駛時(shí)，結(jié)合車載導(dǎo)航路線讓車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、自動(dòng)進(jìn)入和駛出匝道口的技術(shù)功能，應(yīng)用相對(duì)廣泛。城市NOA加速落地，覆蓋主要行車使用場(chǎng)景，為用戶提供從高速到城市的全場(chǎng)景可持續(xù)的自動(dòng)駕駛功能。早期城市NOA功能普遍使用高精地圖，提供更精確的定位服務(wù)，但高精地圖采集成本高、覆蓋率較低、更新慢，難以滿足城市NOA快速大規(guī)模的上車需求。隨著車端算力及傳感器功能迭代升級(jí)，單車感知水平不斷提升，大部分廠商通過(guò)“輕地圖”+單車感知方案，即僅在匝道口等導(dǎo)航地圖難以精確處理的部分做數(shù)據(jù)強(qiáng)化，實(shí)現(xiàn)城市NOA功能。隨著城市NOA技術(shù)路線逐漸成熟，大量中高端車型逐漸開(kāi)始配置，相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈有望迅速發(fā)展。2023年L2整體滲透率仍將保持穩(wěn)健增長(zhǎng)。目前智能駕駛行業(yè)正處于由組合駕駛輔助L2向有條件自動(dòng)駕駛L3的過(guò)渡階段。我們認(rèn)為，一方面，技術(shù)的成熟有望推動(dòng)L2ADAS的普及和下沉，2022年市場(chǎng)環(huán)境的壓力測(cè)試已足夠彰顯汽車智能化趨勢(shì)的韌性，2023年L2ADAS滲透率提升的邏輯沒(méi)有發(fā)生大的變化。另一方面，隨著L2.5、L2.9車型的銷量爬坡，我們預(yù)計(jì)L2+ADAS有望成為推動(dòng)L2整體滲透率增長(zhǎng)的新支點(diǎn)。LLG駛保持旺盛需求，我們預(yù)計(jì)2025、2030年L2級(jí)自動(dòng)駕駛滲透率分別為50%、52%；隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的進(jìn)步、相關(guān)零部件的成本的下降與法律法規(guī)的逐步放寬，我們預(yù)計(jì)2025年L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率為20%；隨后L4開(kāi)始出現(xiàn)，并將于2030年LL提升至40%、8%。MobileyeMobileye報(bào)告%%%%%100%2%8%8%24%20%33%35%80%60%2%30%35%60%74%40%55%8%66%40%20%EADAS2017201820192020202120222023E2025E2030E31%25%31%7%6%7%6%10%5%11%0%10萬(wàn)以下10-15萬(wàn)15-20萬(wàn)20-25萬(wàn)25-35萬(wàn)35萬(wàn)以上數(shù)據(jù)來(lái)源：易車，Thinkercar，中信建投證券數(shù)據(jù)來(lái)源：易車，Thinkercar，中信建投證券1223E24E25E26E27E28E29E30E車銷量預(yù)測(cè)量(萬(wàn)輛)Y00%00%、自動(dòng)駕駛滲透率假設(shè)L0透率(%)8%%L1透率(%)%%L2滲透率(%)%5%L2+滲透率(%)L3滲透率(%)%0%L4滲透率(%)%%三、單車需求量假設(shè)LL單車需求量L+/L3單車需求量L單車需求量0000000000測(cè)算LL芯片需求量3858761702993L+/L3芯片需求量3895L芯片需求量00000總需求量(萬(wàn)顆)21Y%%LASP顆)998877665LASP/顆)0L4ASP(美元/顆)800784768753738723709695681667MobileyeMobileye報(bào)告六、自動(dòng)駕駛芯片市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算L1/2市場(chǎng)規(guī)模(億美元)L2+/3市場(chǎng)規(guī)模(億美元)718L4市場(chǎng)規(guī)模(億美元)00000總市場(chǎng)規(guī)模(億美元)2Yzszgtyptzszgtypt＠stockezszgtypt＠stockezszgtypt＠stocke產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)向網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，去黑盒大勢(shì)所趨軟件定義汽車成共識(shí)，產(chǎn)業(yè)價(jià)值鏈重構(gòu)的動(dòng)力是主機(jī)廠希望通過(guò)自研算法掌握核心競(jìng)爭(zhēng)力，但受到成本和效率的制約動(dòng)態(tài)平衡。在傳統(tǒng)供應(yīng)鏈體系中，芯片廠商只需要負(fù)責(zé)芯片級(jí)的功能安全，Tier1則負(fù)責(zé)計(jì)算及域控制器參考設(shè)計(jì)平臺(tái)，到配套軟件、功能安全測(cè)試驗(yàn)證等環(huán)節(jié)，因此隨著汽車零部件供應(yīng)商的不斷深化，博世、大陸、采埃孚、電裝等企業(yè)壟斷某領(lǐng)域零部件的生產(chǎn)，從而向多家整車制造商供貨。Tier1在汽車產(chǎn)業(yè)鏈擁有著絕對(duì)的話語(yǔ)權(quán)和定價(jià)權(quán)，甚至其開(kāi)發(fā)進(jìn)度直接決定了車型的研發(fā)周期。而最新一代的新能源汽車制造商則在自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展上采取更激進(jìn)的態(tài)度，其會(huì)自研自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，繞過(guò)Tier1直接與芯片廠商溝通，將創(chuàng)新融入自己的供應(yīng)商群，并通過(guò)OTA(供應(yīng)商上游全套解決方案供應(yīng)商中游主機(jī)廠下游平臺(tái)用戶一級(jí)供應(yīng)商博世團(tuán)德賽西威電裝科技公司AutoXMomenta輕舟智航傳統(tǒng)主機(jī)廠AutoXMomenta輕舟智航造車新勢(shì)力高合汽車?yán)硐氚俣華pollo滴滴出行享道出行楚航科技科技Innoviz森泰思克速騰聚創(chuàng)Velodyne地平線Mobileye英飛凌英特爾英偉達(dá)梅賽德斯-奔馳上汽用高德地圖圖四維圖新維智科技阿里巴巴騰訊小米馭勢(shì)科技技中科慧拓車G7滴幫集團(tuán)小馬智行贏徹科技互聯(lián)網(wǎng)巨頭高精地圖貨運(yùn)平臺(tái)哪吒汽車蔚來(lái)傳感器大眾豐田吉利芯片威馬小鵬數(shù)據(jù)來(lái)源：畢馬威，中信建投證券MobileyeMobileye報(bào)告由于SoC芯片硬件的功能實(shí)現(xiàn)仍需配套算法、操作系統(tǒng)等軟件協(xié)同，芯片廠商有時(shí)候不僅需提供差異化的硬件設(shè)備，還同時(shí)提供相應(yīng)的軟件解決方案，衍生出軟硬件緊耦合和松耦合兩種商業(yè)模式：軟硬件緊耦合：芯片內(nèi)置軟件功能，成本低，適合迅速量產(chǎn)。代表是Mobileye提供“芯片+算法”捆綁方案，整合芯片、操作系統(tǒng)和感知算法，受到市場(chǎng)歡迎。但缺點(diǎn)是軟硬件緊耦合有“黑盒”模式，下游客戶修改能力受限。軟硬件松耦產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)向網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，去黑盒大勢(shì)所趨。智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈鏈狀邊界逐漸模糊，趨于類網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)發(fā)展，TierX.5與“灰盒”模式出現(xiàn)。我們認(rèn)為，智能汽車的供應(yīng)鏈格局正在重塑，主機(jī)廠對(duì)供應(yīng)鏈深度綁定的訴求加強(qiáng)，催生多種供應(yīng)模式以及TierX.5的出現(xiàn)：如主機(jī)廠在開(kāi)發(fā)初期與供應(yīng)商深度合作并掌握所有核心技術(shù)的“白盒”模式、以及部分技術(shù)互通的“灰盒”模式等，主機(jī)廠與供應(yīng)商的耦合程度不斷加深，傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈的鏈狀邊界正逐漸模糊，向類網(wǎng)狀產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)演變。對(duì)于高級(jí)別智能駕駛，我們認(rèn)為“灰盒”、“白盒”交付模式更貼合主機(jī)廠技術(shù)可控訴求，去“黑盒”化為大勢(shì)所趨。傳傳統(tǒng)的主機(jī)廠-Tier1-芯片廠商鏈狀合作模式主機(jī)廠Tier11在新型合作關(guān)系中，芯片廠商與主機(jī)廠建立更加緊密的協(xié)作關(guān)系，主機(jī)廠在產(chǎn)品定義與設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)產(chǎn)業(yè)生態(tài)中地位提升，議價(jià)能力增強(qiáng)。新型Tier1商業(yè)模式為主機(jī)廠提供硬件平臺(tái)、基礎(chǔ)軟件以及工具鏈等開(kāi)發(fā)支持服務(wù)；對(duì)Tier2的采購(gòu)決策權(quán)降低，物料成本對(duì)主機(jī)廠的透明度提升，利潤(rùn)回歸至一般供應(yīng)商水平。1主機(jī)廠負(fù)責(zé)整車架構(gòu)與定義，并主導(dǎo)除了基礎(chǔ)計(jì)算平臺(tái)和基礎(chǔ)軟件以外的大部分應(yīng)用層算法與軟件的開(kāi)發(fā)與集成工作；直接參與到如計(jì)算芯片、基礎(chǔ)軟件、功能應(yīng)用等部件的選擇與采購(gòu)工作1主機(jī)廠通過(guò)面向服務(wù)的SOA架構(gòu)，要求Tier1開(kāi)放產(chǎn)品的底層代碼和數(shù)據(jù)算法，對(duì)車內(nèi)各域進(jìn)行統(tǒng)一部署，Tier1逐漸被“削弱”，Tier1負(fù)責(zé)向主機(jī)廠件平臺(tái)、基礎(chǔ)軟件以及工具鏈等開(kāi)發(fā)支持服務(wù)。傳統(tǒng)Tier1商業(yè)模式負(fù)責(zé)軟硬件的集成，以黑匣子形式向主機(jī)廠交付軟件，對(duì)Tier2的采購(gòu)具有較高的決策權(quán)，物料成本表對(duì)主機(jī)廠呈低透明度，具有高于一般供應(yīng)商的利潤(rùn)水平1芯片廠商在汽車供應(yīng)鏈中一般處于Tier2甚至更靠后的位置，較少直接與主機(jī)廠進(jìn)行合作，一般面向上游Tier1提供芯片硬件與相關(guān)開(kāi)發(fā)軟件服務(wù)支持。1Tier1根據(jù)車企需求，定制生產(chǎn)含傳統(tǒng)傳感器、ECU器等零部件，依靠強(qiáng)大的整合能力、標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品生產(chǎn)能力，具有很強(qiáng)話語(yǔ)權(quán)、定價(jià)權(quán)。1主機(jī)廠負(fù)責(zé)整車架構(gòu)與產(chǎn)品定義以及來(lái)自Tier件耦合的零部件系統(tǒng)集成、應(yīng)用工作，對(duì)最終整車產(chǎn)品負(fù)責(zé)；不與芯片廠商直接溝通。新型的主機(jī)廠-Tier1-芯片廠商網(wǎng)狀合作模式Tier1主機(jī)廠券Mobileye；國(guó)內(nèi)L3領(lǐng)域主要廠商是華為MDC300(華為不賣單顆芯片，故取整個(gè)計(jì)算平臺(tái)解決方案作對(duì)比)、黑芝麻和地平線；國(guó)外為特斯拉、英偉達(dá)、高通；面向L4/L5級(jí)別自動(dòng)駕駛，國(guó)內(nèi)為華為MDC600，國(guó)外為高通、英偉達(dá)和特斯拉。其中高通SnapdragonRideFlex為SOC系列產(chǎn)品家族，包含Mid/High/Premium三個(gè)級(jí)別，支持L1~L4/L5；其中最高級(jí)RideFlexPremiumSOC再加上外掛的AI加速器(可能是NPU)地平線是在自動(dòng)駕駛芯片領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模上車的唯一中國(guó)廠商。地平線成立于2015年，主要從事邊緣人工智能芯片的研發(fā)，具有領(lǐng)先的人工智能算法和芯片設(shè)計(jì)能力，致力于通過(guò)底層技術(shù)賦能，推動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展。公司自成立以來(lái)，地平線已獲得上汽集團(tuán)、廣汽資本、長(zhǎng)城汽車、東風(fēng)資產(chǎn)、比亞迪、一汽集團(tuán)等眾多車企資本，以及Intel、SKHynix、寧德時(shí)代、立訊精密、星宇股份、韋爾股份、舜宇光學(xué)等多家產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)的戰(zhàn)略投資。地平線核心產(chǎn)品為“芯片+算法+供應(yīng)鏈+服務(wù)”，公司到目前為止已經(jīng)發(fā)布了三款芯片，征程2、征程3、征程5，其中征程2、3已經(jīng)得到大量的應(yīng)用，征程5已經(jīng)落地。黑芝麻智能科技有限公司成立于2016年，是行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片和平臺(tái)研發(fā)企業(yè)，專注于大算力芯片與平臺(tái)等技術(shù)領(lǐng)域的高科技研發(fā)。黑芝麻智能能夠提供完整的自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同解決方案，包括車規(guī)級(jí)設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)型圖像處理，低功耗精準(zhǔn)感知的自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片和自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)，支撐自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)產(chǎn)品的快速產(chǎn)業(yè)化落地。公司至今已推出華山A500，以及華山二號(hào)A1000、A1000L和A1000Pro四款自動(dòng)駕駛芯片產(chǎn)品。其中，華山A500是繼華為昇騰310、地平線征程2芯片量產(chǎn)后，我國(guó)第三款實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛芯片產(chǎn)品。另外黑芝麻智能在2020年發(fā)布的華山二號(hào)A1000芯片，則采用16nm工藝制程，INT8精度下單顆芯片算力達(dá)58TOPS，并已完成所有車規(guī)級(jí)認(rèn)證。2020年從各主流自動(dòng)駕駛SOC廠商陣營(yíng)來(lái)看，主要分為“傳統(tǒng)汽車芯片廠商”、“提供整套解決方案廠商”、“通MobileyeMobileye報(bào)告線/合作商INT力(TOPS)(美元)(W)(nm)汽車V3HV3U4/2.5960///148器zszgtypt＠zszgtypt＠sto0案奧迪A8/沃爾沃/卡迪04蔚來(lái)/理想/大眾/寶馬bileyeIC/福特/日產(chǎn)/廣汽/長(zhǎng)2.5301.288在售車型4/71鏈Xavier3010010P7&G9/比亞迪沃爾anRES33/奔馳/集度/理25472zszgtypt＠stocke1000/zszgtypt＠stockeE25E0180425EondeUASIC)/52/上汽通用五菱40.125895300.5072/16/0.58/9zszgtypt＠stocke.zszgtypt＠stocke.ICA1000Pro一汽紅旗(E)/上汽(E)zszgtypt＠stoczszgtypt＠stoc/0東風(fēng)(E)/2PUASICModelS/X/Y/19ModelS/X/Y210///23E券MobileyeMobileye報(bào)告國(guó)外廠商2021.9特斯拉更新新FSD2021.4黑芝麻推出A1000/A1000L2020英偉達(dá)已量產(chǎn)Xavier2020.9地平線發(fā)布征程32019.8黑芝麻推出A5002019.4特斯拉推出自研FSD2019.8地平線已量產(chǎn)征程22019年初高通推出SnapdragonRide平臺(tái)華為推出昇騰3102021.7地平線發(fā)布征程5國(guó)內(nèi)廠商空白期2018.102014-2018年，Mobileye獨(dú)步天下。Mobileye憑借“芯片+算法+攝像頭”一攬子解決方案，在成本、性能、功耗實(shí)現(xiàn)平衡，同時(shí)便捷的部署方案快速占領(lǐng)了市場(chǎng)，一度市占率達(dá)到90%。特斯拉于2014年10月開(kāi)始在ModelS和HW1.0版本車上裝配EyeQ3，2016年由于安全事件和Mobileye終止合作，開(kāi)始自研芯片。2018年開(kāi)始量產(chǎn)的EyeQ4曾搭載在寶馬、福特、理想、蔚