智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯課件

智指導(dǎo)老師：賈國(guó)榮老師職稱：教授能尋跡小車班級(jí)：應(yīng)用電子技術(shù)11-1班姓名：楊蕓茍廷廷

梁冰雪學(xué)號(hào)：1060511100110605111005

10605111041智指導(dǎo)老師：賈國(guó)榮老師能尋跡小車班級(jí)：應(yīng)用電子技術(shù)11-1班選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注‘因此設(shè)計(jì)尋跡小車智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先的模式在一特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完全預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。中國(guó)自1978年把“智能模擬”作為國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開始著力研究智能化。尋跡小車，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用計(jì)算機(jī)、傳感、信息、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人智能小車的結(jié)構(gòu)和流程圖智能小車設(shè)計(jì)選擇硬件介紹及單元電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)調(diào)試總結(jié)主要概述智能小車的結(jié)構(gòu)和流程圖主要概述智能小車的概況智能小車以AT89C2051為核心，經(jīng)焊接相關(guān)芯片用電路板自制而成，通過(guò)I/O口檢測(cè)信號(hào)，輸出信號(hào)到LM393，從而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī)控制其前進(jìn)停止。檢測(cè)信號(hào)則為二組紅外發(fā)射和接收管，一組黑線時(shí)輸出高電平，白線時(shí)輸出低電平。另兩組黑線時(shí)輸出低電平，白線時(shí)輸出高電平。

工作前將小車中心導(dǎo)向輪放于軌道中心，兩側(cè)探測(cè)器位于兩側(cè)白處，當(dāng)小車偏離跑道時(shí)，必有一側(cè)探測(cè)器到黑色跑道上，尋跡是指小車在白色地板上循著黑線行走，由于黑線和白線對(duì)地板的光色反射系數(shù)不同?？梢愿鶕?jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱里來(lái)判斷道路。智能小車的概況智能小車以AT89C20小車的結(jié)構(gòu)

左減速電機(jī)

右減速電機(jī)AT89C2051單片機(jī)1個(gè)LM393電壓比較器

循跡模塊1輪子2個(gè)減速箱+電機(jī)2套光電對(duì)管4個(gè)底盤PCB覆銅板螺絲固定片小車的結(jié)構(gòu)左減速電機(jī)右減速電機(jī)AT89C2051單片機(jī)1小車流程圖紅外檢測(cè)左邊中間右邊單片機(jī)AT89C2051驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行小車流程圖紅外檢測(cè)左邊中間右邊單片機(jī)AT89C2051驅(qū)動(dòng)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)選擇選擇Atmel公司的AT89C2051單片機(jī)作為主控制器。AT89C2051是一個(gè)低功耗，高性能的8位單片機(jī)，32個(gè)IO口，2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器。用RPR220型光電對(duì)管。體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)LM393作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖減速電機(jī)LM393N主控芯片AT89C2051電壓比較器紅外對(duì)管組系統(tǒng)設(shè)計(jì)選擇選擇Atmel公司的AT89C2051單片機(jī)作為硬件介紹及單元電路設(shè)計(jì)主要AT89C2051主控芯片介紹LM393電壓比較器電路原理圖制作PCB圖硬件介紹及單元電路設(shè)計(jì)主要AT89C2051主控芯片介紹主要AT89C2051主控芯片介紹可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共8根可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共7根AT89C2051可編程輸入/輸出引腳本是16根，但是圖上只有15根，還有一根在哪里去呢？原來(lái)是被集成的模擬比較器占用隱藏?？刂埔_復(fù)位引腳，周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。片內(nèi)振蕩電路的輸入輸出端接+5V可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共8根可編程輸入/輸出引腳P1口：8位雙向I/O口線共7根控制引腳復(fù)位引腳，周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。主要AT89C2051主控芯片介紹可編程輸入/輸出引腳可編程LM393電壓比較器輸出端1反向輸入端1正向輸入端1輸入端2反向輸入端2正向輸入端壓比較器的功能：比較兩個(gè)電壓的大小(用輸出電壓的高或低電平，表示兩個(gè)輸入電壓的大小關(guān)系)：當(dāng)”＋”輸入端電壓高于”－”輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為高電平；當(dāng)”＋”輸入端電壓低于”－”輸入端時(shí)，電壓比較器輸出為低電平；LM393電壓比較器輸出端1反向輸入端1正向輸入端1輸入端2電路原理圖通過(guò)protel2004軟件畫出來(lái)的原理圖如下：電路原理圖通過(guò)protel2004軟件畫出來(lái)的原理圖如下：制作的PCB圖通過(guò)protel2004畫出原理圖之后在制作PCB圖如下：制作的PCB圖通過(guò)protel2004畫出原理圖之后在制作P小車形成PCB圖熨在覆銅板上覆銅板打孔焊接元器件腐蝕覆銅板小車形成PCB圖熨在覆覆銅板打孔焊接元器件腐蝕覆銅板尋跡是我們所做小車的主要部分，也是主要要實(shí)現(xiàn)的功能，我們先一起來(lái)對(duì)尋跡做個(gè)初步了解。1、光敏電阻：對(duì)光敏感的器件，在不同的關(guān)照條件下，呈現(xiàn)出不同的阻值2、光的反射：光在不同顏色的物體上，反射回來(lái)不同波長(zhǎng)（顏色）的光線。如：黑色的物體幾乎不吸收光線，會(huì)將大部分光線返回，而白色幾乎吸收所有顏色的光，只有少部分光線返回3、跑道特性：跑道提供了黑白線作為尋跡線（2黑1白）利用上面3點(diǎn)，根據(jù)光敏電阻返回的電壓值來(lái)判斷小車的行駛情況光敏電阻和紅外對(duì)管不同，它是線性變化的，尋跡原理尋跡是我們所做小車的主要部分，也是主要要實(shí)現(xiàn)的功能，我結(jié)論本設(shè)計(jì)方案按照任務(wù)書的要求，以AT89C250單片機(jī)為控制核心，結(jié)合紅外光尋跡傳感器，電機(jī)控制模塊實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛），基本完成各項(xiàng)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)小車智能化系統(tǒng)是通過(guò)軟硬結(jié)合方