參考1攝像頭黑線識別算法和賽車行駛控制策略

上海文摘中圖分類號:TP1DistinguishBlackLinebyCameraandDrivetheSmartSchoolofMechanicalEngineering,ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200240, :Inthispaperwemakeastudyonthetrackingmethodofthelanehavealreadybeenobtainedbytheimage-samplingsystem.Wealsomakeuseoftheinformationofthetrackedguidelocontrolthesteerandspeedofthevehiclesoastoachievecomparativelyperfectturingperformanceandspeedimageandlaneinformationobtainedbytheimage-samplingsystem,thendemonstratestheedge-detectingmethodoftheguidelineintendedforthosecharacteristics.Wegetthethresholddifferencevaluebetweenwhitepixelsandblackpixelsandothermajorparametersbyexperiments.Inthelastinformationinfrontofthevehiclebywhichwecouldexertpropercontrolontheturningangleofthesteerandthespeedofthevehicle.:imageacquire,realtimeimageprocess,edgedetective,steercontrol,speedcontrol用大賽組委會統(tǒng)一提供的競賽車模，采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DG128作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計，于受比賽規(guī)則限制（傳感器數(shù)量不超過16個（紅外傳感器的每對列的探測距離較短，而比賽又限制了整個車體系統(tǒng)的長度，這樣，其測距離以方便對前方路況進(jìn)行預(yù)判。另一方面，比賽規(guī)定使用的scale16位單片機(jī)MC9S12DG128的運算速度和自身AD口的采樣每秒掃描25幅圖像，每幅又分奇、偶兩場，先奇場后偶場，故每由于S12芯片的處理能力不足以支持像PC那樣的運算能力，因此我們采用了只有黑白制式、320×240CMOS單板攝像頭（每為有效數(shù)據(jù)點（參考圖2。圖 單行78點：前0－11為行消影、凹槽為黑線位340×80的單幅圖像：圖 40×80灰度40行已經(jīng)太10行的信息變化影響會有略微的變化。但是該閥值基本上介于22－30之間。因 要相隔兩個點（參考圖2。因此：2，第lineline＋3的差是否大于閥值，如果line＋3iii+34圖 單行黑線提取算圖 單行黑線提取效果（白色垂線表示黑線中心10行黑線信息作為10行的10行相對位移之和（公式2。最后根據(jù)該值的大小并且結(jié)ROW_X

(公式1ROW_Curve

ROW_

（2圖 普通180°彎 S118012345695 12345678956觀察表和表curve10，10的情況，但是作為彎道的判斷已經(jīng)足curve值也會相應(yīng)的增大。因此可以curve的值來設(shè)置幾個閥值，判斷賽車前方的路況信息，決定賽×curveSPEED_SpeedSPEED_MAX×curveSPEED_CURVE_

（公式3curveP控制算法，steerSTEER_CENTERcoefficient(X_（公式4其中：coefficientSTEER_LEFTSTEER_LINE_MAXLINE_ （公式5_centerLINE_MAXLINE_ （公式5 X78的基礎(chǔ)上，探討并研究了黑色引導(dǎo)線的邊沿提取算法，并且通過10行中每行黑線位置與平均位置的偏差 24320026ZHANGXiaofei,YuanXianghui.DataAcquisitionfor ImageonImagingSystemBasedon PIEZOELECTRICS&ACOUST