線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件

線性糸統(tǒng)理論鄭大鐘清華大學(xué)出版社線性糸統(tǒng)理論1第一章緒論第一部分第二部分線性系統(tǒng)的時間域理論線性系統(tǒng)的復(fù)頻率域理論第二章線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述第三章線性系統(tǒng)的運動分析第四章線性系統(tǒng)的能控性和能觀測性第五章系統(tǒng)運動的穩(wěn)定性第六章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第一章緒論2第一章緒論控制理論發(fā)展概況第一階段20世紀40-60年代經(jīng)典控制理論第二階段20世紀60—70年代現(xiàn)代控制理論第三階段20世紀70大系統(tǒng)理論(廣度)智能控制理論(深度)回順控制理論的發(fā)展歷程可以看出,它的發(fā)展過程反映了人類由機械化時代進入電氣化時代,并走向自動化、倌息化智能自動化時代。線性系統(tǒng)理論是系統(tǒng)控制理論的一個最為基礎(chǔ)和最為成熟的分支。它以線性代數(shù)和微分方程為主要數(shù)學(xué)工具,以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)分析和設(shè)計控制系統(tǒng)。第一章緒論3第一章緒論1.1系統(tǒng)控制理論的研究對象系統(tǒng)是系統(tǒng)控制理論的研究對象系統(tǒng):是由相互關(guān)聯(lián)和相互制約的若干“部分”所組成的具有特定功能的一個“整系統(tǒng)具有如下3個基本特征(1)整體性(2)抽象性(3)相對性l結(jié)構(gòu)上的整體性作為系統(tǒng)控制理論的研在系統(tǒng)的定義中,所謂“系統(tǒng)2系統(tǒng)行為和功能由整決定了具體系統(tǒng)的物理,自和“部分”這然和社會含義,而把它種稱謂具有相抽象為一個一般意義下對屬性的系統(tǒng)而加以研究。第一章緒論4動態(tài)系統(tǒng):所謂動態(tài)系統(tǒng),就是運動狀態(tài)按確定規(guī)律或確定統(tǒng)計規(guī)律隨時間演化的一類系統(tǒng)——動力學(xué)系統(tǒng)。動態(tài)系統(tǒng)是系統(tǒng)控制理論所研究的主體,其行為有各類變量間的關(guān)系來表征。1輸入變量組系統(tǒng)變量可區(qū)分為三類形式2內(nèi)部狀態(tài)變量組3輸出變量組系統(tǒng)動態(tài)過程的數(shù)學(xué)描述1白箱描述:內(nèi)部描述狀態(tài)方程和輸出方稻2黑箱描述:外部描述(輸入,輸出變量組的關(guān)系動態(tài)系統(tǒng)的分類從機制的角度1連續(xù)變量動態(tài)系WDS從特性的角度1線性系統(tǒng)2離散事件動態(tài)系線EDS2,非線性系統(tǒng)從作用時間1連續(xù)時間系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)按其參數(shù)1集中參數(shù)系統(tǒng)屬有窮維系統(tǒng)類型的角度2離散時間系統(tǒng)的空間分布類型2分布參數(shù)系統(tǒng)屬于無窮維系統(tǒng)本書中僅限于研究線性系統(tǒng)和集中參數(shù)系統(tǒng)動態(tài)系統(tǒng):所謂動態(tài)系統(tǒng),就是運動狀態(tài)按確定規(guī)律或確定統(tǒng)計規(guī)律5線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件6線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件7線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件8線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件9線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件10線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件11線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件12線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件13線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件14線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件15線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件16線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件17線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件18線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件19線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件20線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件21線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件22線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件23線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件24線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件25線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件26線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件27線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件28線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件29線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件30線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件31線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件32線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件33線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件34線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件35線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件36線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件37線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件38線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件39線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件40線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件41線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件42線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件43線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件44線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件45線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件46線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件47線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件48線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件49線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件50線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件51線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件52線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件53線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件54線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件55線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件56線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件57線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件58線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件59線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件60線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件61線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件62線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件63線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件64線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件65線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件66線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件67線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件68線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件69線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件70線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件71線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件72線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件73線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件74線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件75線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件76線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件77線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件78線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件79線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件80線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件81線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件82線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件83線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件84線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件85線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件86線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件87線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件88線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件89線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件90線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件91線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件92線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件93線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件94線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件95線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件96線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件97線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件98線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件99線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件100線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件101線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件102線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件103線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件104線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件105線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件106線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件107線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件108線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件109線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件110線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件111線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件112線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件113線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件114線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件115線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件116線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件117線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件118線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件119線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件120線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件121線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件122線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件123線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件124線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件125線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件126線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件127線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件128線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件129線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件130線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件131線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件132線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件133線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件134線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件135線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件136線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件137線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件138線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件139線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件140線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件141線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件142線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件143線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件144線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件145線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件146線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件147線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件148線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件149線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件150線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件151線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件152線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件153線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件154線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件155線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件156線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件157線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件158線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件159線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件160線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件161線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件162線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件163線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件164線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件165線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件166線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件167線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件168線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件169線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件170線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件171線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件172線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件173線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件174線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件175線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件176線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件177線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件178線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件179線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件180線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件181線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件182線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件183線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件184線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件185線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件186線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件187線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件188線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件189線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件190線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件191線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件192線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件193線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件194線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件195線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件196線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件197線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件198線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件199線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件200線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件201線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件202線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件203線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件204線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件205線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件206線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件207線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件208線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件209線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件210線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件211線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件212線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件213線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件214線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件215線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件216線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件217線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件218線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件219線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件220線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件221線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件222線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件223線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件224線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件225線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件226線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件227線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件228線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件229線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件230線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件231線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件232線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件233線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件234線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件235線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件236線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件237線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件238線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件239線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件240線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件241線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件242線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件243線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件244線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件245線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件246線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件247線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件248線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件249線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件250線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件251線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件252線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件253線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件254線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件255線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件256線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件257線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件258線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件259線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件260線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件261線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件262線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件263線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件264線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件265線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件266線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件267線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件268線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件269線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件270線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件271線性系統(tǒng)理論鄭大鐘307張課件272線性系統(tǒng)理論鄭大鐘30