【基于PLC的搬運機器人系統(tǒng)設(shè)計7600字（論文）】

第第I頁基于PLC的搬運機器人系統(tǒng)設(shè)計目錄TOC\o"1-3"\h\u20149一、緒論 43712（一）工業(yè)機器人的概述 431606（二）搬運機器人在生產(chǎn)中應(yīng)用和意義 531363（三）本文的主要內(nèi)容 62754二、設(shè)計方案的論證 621572（一）搬運機器人的總體設(shè)計 6250101搬運機器人總體結(jié)構(gòu)的類型 6126652機器人類型方案選擇 730751（二）機器人主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計 7265401機器人腰座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 7241192機器人手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 8153513機器人夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計 927585（三）搬運機器人傳動部件的設(shè)計 1065791搬運機器人傳動機構(gòu)需要注意的問題 10201302設(shè)計具體采用方案 1020336三、系統(tǒng)硬件的設(shè)計 116751（一）PLC的選型 113323（二）其他元器件的選型 1218591（三）I/O分配表 1229239（四）PLC電路的設(shè)計 1323313四、系統(tǒng)軟件的設(shè)計 1415890（一）夾具的控制系統(tǒng)的設(shè)計 144373（二）手臂的控制系統(tǒng)設(shè)計 1426085（三）報警系統(tǒng)控制設(shè)計 1530748結(jié)論 1624821參考文獻 17

基于PLC的搬運機器人系統(tǒng)設(shè)計一、緒論（一）工業(yè)機器人的概述目前，隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，雖然工業(yè)市場發(fā)展迅速，軟件系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展迅速，但與發(fā)達國家仍有一定差距。早期成長和發(fā)展。因此，其他國家的工業(yè)發(fā)展遠遠高于最初的水平，設(shè)備、經(jīng)驗和技術(shù)也隨著時間的推移而發(fā)展。然而，這種高端技術(shù)在中國發(fā)展較晚。起初，我們的技術(shù)還不到位，所以我們只能依靠國外資源，然后根據(jù)產(chǎn)品的拆卸進行設(shè)計和分析，制造假冒產(chǎn)品。然后我們在技術(shù)開發(fā)方面變得更加成熟，可以開始研究我們的產(chǎn)品，從設(shè)計到生產(chǎn)。工業(yè)機器人的發(fā)展是中國工業(yè)自動化技術(shù)的一大進步。一些主要的工業(yè)發(fā)展力量將受到影響，而傳統(tǒng)的運輸方式將受到影響。為了使中國成為一個技術(shù)強國，我們現(xiàn)在必須依靠技術(shù)的進一步發(fā)展。因此，我們應(yīng)該突破先進工件技術(shù)的進口。雖然我們可以實現(xiàn)單獨的制造技術(shù)，但我們必須繼續(xù)發(fā)展并使其更好。在國外，應(yīng)用于制造業(yè)的機器人取得了較顯著進展，已成為一種標準設(shè)備而得到工業(yè)界廣泛應(yīng)用，從而也形成了一批在國際上較有影響力的、知名機器人公司。如德國的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。據(jù)專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(UNECE)和國際機器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，2002年至2004年，世界機器人市場年增長率平均在10%左右，2005年達到創(chuàng)紀錄的30%，2007年全球機器人實際安裝量達到650萬臺，機器人安裝量比2006年增加3%，達到了114365臺。據(jù)統(tǒng)計，近年來全球機器人行業(yè)發(fā)展迅速，2008年全球機器人行業(yè)總銷售量比2006年增長25%。而無論在使用、生產(chǎn)還是出口方面，日本-直是全球領(lǐng)先者，目前日本已經(jīng)有130余家專業(yè)的機器人制造商?？偟膩碚f，中國的機器人產(chǎn)業(yè)仍然非常薄弱，還有很長的路要走。中國市場。其中，國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)僅占30%，其余來自日本、美國、瑞典、德國、意大利等國家和地區(qū)。來自20個國家。原因在于缺乏自己的品牌。發(fā)展自主品牌已成為自動化設(shè)備行業(yè)的一項緊迫任務(wù)。它將在未來的生產(chǎn)和社會發(fā)展中發(fā)揮越來越重要的作用。外國專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)將是汽車產(chǎn)業(yè)的下一步。繼計算機之后出現(xiàn)了一種新型的高科技產(chǎn)業(yè)。隨著我國企業(yè)自動化水平和人民生活水平的不斷提高，機器人市場將越來越大，這將為機器人的研發(fā)和生產(chǎn)帶來巨大的商機。機器人機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動剛健功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手能代替人類完成危險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類的勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。機械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。目前，機械手已經(jīng)發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）和FMC的重要組成部分。機床與機械手結(jié)合，采用柔性制造系統(tǒng)或柔性制造單元。適用于批量生產(chǎn)，節(jié)省工件輸送裝置。結(jié)構(gòu)緊湊，適應(yīng)性強。當工件發(fā)生變化時，靈活的生產(chǎn)系統(tǒng)容易發(fā)生變化，這有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地滿足市場競爭的要求。然而，目前國內(nèi)外工業(yè)機器人技術(shù)與工程應(yīng)用水平仍存在一定差距。應(yīng)用范圍和生產(chǎn)水平較低，研發(fā)水平不高。它直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高。因此，對其進行研究和設(shè)計具有重要意義。本次畢業(yè)設(shè)計主要完成機器人傳動部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計和軟件設(shè)計。它的工作需要靈活的轉(zhuǎn)向和換向要求，打開和關(guān)閉夾具的運動，以及模塊化的動力設(shè)計。本設(shè)計采用可編程控制器（PLC）設(shè)計控制系統(tǒng)，并開發(fā)了控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)。根據(jù)其復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和功能，開發(fā)設(shè)計了不同現(xiàn)場工作環(huán)境下的各種可編程控制系統(tǒng)硬件。采用可編程邏輯控制器（PLC）作為控制裝置，可以支持梯形圖或其他基于邏輯編程語言的程序控制，使控制系統(tǒng)的邏輯性更強。直觀方便。（二）搬運機器人在生產(chǎn)中應(yīng)用和意義我國現(xiàn)在已經(jīng)是全球最大制造業(yè)國家，有著世界工廠的名稱，但是也正因如此在很大程度上國內(nèi)的制造業(yè)都是依靠中大量的勞動密集型的產(chǎn)業(yè)提供出來的。對于我們而言，現(xiàn)在要想保持制造業(yè)強國的國家地位，就必須要開啟產(chǎn)業(yè)升級的道路，推動工業(yè)自動化的發(fā)展。目前，一般生產(chǎn)線的勞動力轉(zhuǎn)移主要是完成勞動力。對于一般企業(yè)來說，勞動力流失的體力較大，企業(yè)的生產(chǎn)率較低；更重要的是，安全問題是不確定的。因此，我們應(yīng)該從公司的生產(chǎn)效率出發(fā)，以機械代替人力，開發(fā)一種安全系數(shù)高的全自動移動機器人。移動機器人實現(xiàn)了物流、醫(yī)藥、食品、飲料、化工等行業(yè)移動機器人的全自動化。實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的高效發(fā)展，加快運輸、包裝、運輸?shù)闹貜?fù)性工作。隨著機器人運輸?shù)氖褂茫a(chǎn)品質(zhì)量得到了極大的保證，生產(chǎn)率也得到了極大的提高。同時，最重要的是要避免大量工人發(fā)生工傷事故，尤其是在勞動力價格上漲的當今社會有著廣闊的市場前景。可編程邏輯控制器（PLC）是專為工業(yè)發(fā)展設(shè)計的數(shù)字計算設(shè)備。它是自動化技術(shù)、計算機控制技術(shù)、通信技術(shù)和計算機技術(shù)的結(jié)合，具有抗干擾能力強、可靠性高、功能強、適應(yīng)性強、體積小、功耗低等特點。未來，PLC將成為工業(yè)控制系統(tǒng)的主導(dǎo)發(fā)展方向。因此，利用PLC實現(xiàn)移動機器人的自動控制具有重要意義。（三）本文的主要內(nèi)容本文主要設(shè)計了搬運機器人的構(gòu)造結(jié)構(gòu)以及系統(tǒng)程序的設(shè)計。使用氣動裝置來為夾具作為主要的動力，齒輪作為傳動機構(gòu)，步進電機作為動力部件。PLC是選用的西門子S7-200-CPU226型號來為搬運機器人作為控制系統(tǒng)。搬運機器人的行動軌跡有夾具、手臂的朝上朝下朝左朝右的移動和前后的翻轉(zhuǎn)等運動形態(tài)，基于V2.0S7-200Explorer軟件來給西門子S7-200型PLC進行邏輯控制的編程。二、設(shè)計方案的論證（一）搬運機器人的總體設(shè)計1搬運機器人總體結(jié)構(gòu)的類型在大部分的機器人的結(jié)構(gòu)特征里基本上可以歸為四大類型結(jié)構(gòu)。它們可以用四種坐標系的形式來表現(xiàn)出來它們的結(jié)構(gòu)。包含了直角坐標結(jié)構(gòu)、圓柱坐標結(jié)構(gòu)球形坐標結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)行坐標結(jié)構(gòu)四種。其中關(guān)節(jié)行結(jié)構(gòu)是最為普遍被應(yīng)用的一種結(jié)構(gòu)。這四種結(jié)構(gòu)簡單的分析如下所示機器人的第一個直角坐標結(jié)構(gòu)該結(jié)構(gòu)主要位于XYZ的三個軸上，運動方向僅限于這三個方向。這個運動只能做線性運動，不能做弧度運動。所需的工作空間也很大，因此這種類型的組織通常用于大型倉庫等。這種結(jié)構(gòu)具有易于控制和控制精度高的優(yōu)點。第二種是機器人的圓柱坐標結(jié)構(gòu)。笛卡爾坐標和圓柱坐標最大的區(qū)別在于笛卡爾坐標不能實現(xiàn)運動。該機構(gòu)的軌跡是圓柱形的，每個部件都可以改變弧度角，而不是直角機構(gòu)的靜態(tài)線性運動。第三種機器人結(jié)構(gòu)是球面坐標系。球坐標機構(gòu)是在圓柱坐標機構(gòu)的基礎(chǔ)上實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動和直線運動的機構(gòu)。它的運動不是很復(fù)雜，但它的整體運動是兩個旋轉(zhuǎn)和一個線性運動。第四類是機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)比其他結(jié)構(gòu)更復(fù)雜。這是一個模仿人類關(guān)節(jié)的機器人結(jié)構(gòu)。它與直線運動的三個直角完全不同。他的三個動作都是旋轉(zhuǎn)動作。因此，它們與人類的關(guān)節(jié)非常相似，所以它們非常靈活、小而緊湊。這種I型結(jié)構(gòu)是目前最先進的機器人結(jié)構(gòu)。因此，它被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。圖2-1四種機器人坐標形式2機器人類型方案選擇圖2-2機械手工作布局圖具體來說，在本次設(shè)計中，根據(jù)上述結(jié)果，結(jié)合實驗演示和實驗結(jié)果分析，分析了具體程序設(shè)計的設(shè)計過程，由于機器人手柄需要完成旋轉(zhuǎn)，因此可以簡單分配，需要選擇柱坐標結(jié)構(gòu)。移動機器人的自由度有三個，分別是左右轉(zhuǎn)動底座、上下移動上臂、上下移動上臂，最后夾緊離合器。移動機器人需要使夾具具有強大的抓地力。夾具中的動力機構(gòu)一般采用氣動機構(gòu)，通過氣壓使夾具具有往復(fù)夾持。因此，離合器可以抓住材料，但可以看出它有很大的承載能力。因此，本設(shè)計中35kg的質(zhì)量適合使用，釋放運動通過彈性裝置進行，因此結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定。工業(yè)機器人的工作規(guī)劃如圖2-2所示。（二）機器人主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計1機器人腰座的結(jié)構(gòu)設(shè)計以上的內(nèi)容決定了此次搬運機器人的大體結(jié)構(gòu)樣貌，但是光有這樣是僅僅不行的，機器人最主要的就是內(nèi)部的零件的選擇和控制系統(tǒng)的設(shè)計。所以我們還需要對機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行分析選購。對于搬運機器人而言，通常情況下它是有固定的往復(fù)運動的。經(jīng)過我們查閱資料的考慮思考，我們可以通過簡單的實驗分析它的一些具體方案。首先動力機構(gòu)我們選擇的是齒輪以及電機來實現(xiàn)。如下圖所示，當機器人運行時電機會進行轉(zhuǎn)動，從而帶動齒輪轉(zhuǎn)動，一個齒輪轉(zhuǎn)動帶動著其他所有齒輪的轉(zhuǎn)動，而最上面的兩組齒輪是連接著腰部機構(gòu)的翻轉(zhuǎn)的，所以最后可以實現(xiàn)腰部的反轉(zhuǎn)運動。圖2-3搬運機器人腰部構(gòu)造示意圖2機器人手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計機械手的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和夾緊機構(gòu)也需要移動，以實現(xiàn)工件的打開和關(guān)閉夾緊。通過對信息的研究，我們發(fā)現(xiàn)能量主要是氣動的。它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)中有一個密封的圓筒，可以在不暴露的情況下儲存氣體，并為工作的移動和旋轉(zhuǎn)提供能量。這種機構(gòu)的主要缺點是動力機構(gòu)的握力容易受到限制和不足。結(jié)合工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢和制造業(yè)的一些實例，可以在制造階段確定機器人的精度，從而實現(xiàn)更精確的運動。這樣就可以實現(xiàn)良好的功能。減少不必要的問題。因此，通過簡單的試驗分析和論證結(jié)果，我們可以簡單地分析總體設(shè)計和具體的結(jié)構(gòu)方案。圖2-4手臂結(jié)構(gòu)示意圖3機器人夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計在機器人工廠，機器人主要處理一些工具或工件的堆放。一般機器人主要采用手持式夾緊機構(gòu)。通過查閱和數(shù)據(jù)分析，該機構(gòu)的電源可分為三類電源模塊。這三種動力裝置各有優(yōu)缺點，我們可以簡單地進行比較。氣動傳動，簡稱氣動傳動技術(shù)。該方法的工作原理與夜間壓力傳遞技術(shù)類似，主要區(qū)別在于天然氣利用和液體利用輸氣技術(shù)顧名思義，電動汽車的發(fā)展是一項以電動機為主要動力的節(jié)能工作。現(xiàn)在汽車技術(shù)的使用非常普遍，汽車技術(shù)的發(fā)展也非常成熟和方便。與天線相比，使用電子技術(shù)的最大優(yōu)勢在于它可以提供非常大的功率匹配。缺點也很明顯。由于高功耗和電機運行速度，需要一些減速裝置液壓傳動和氣動傳動的主要區(qū)別在于載體之間的區(qū)別，但是液壓傳動有很大的優(yōu)勢，可以有很大的功率。傳動機構(gòu)將驅(qū)動力和驅(qū)動力的傳動部分連接到機器的主工作機構(gòu)。由于加工和制造誤差，各種特殊的傳動機構(gòu)部件會導(dǎo)致傳動機構(gòu)的精度和誤差。裝配骨折損傷；高溫變形；外力當傳動機構(gòu)發(fā)生重大故障時，會大大降低工作效率，甚至造成不必要的事故。因此，對傳動機構(gòu)的設(shè)計提出了更高的要求。利用仿生學(xué)知識，設(shè)計了一種類似于用手抓取動物的移動機器人夾具。和人類一樣，自由職業(yè)也是通過雙手的握住和放開來實現(xiàn)的。夾子的驅(qū)動力為氣動驅(qū)動力。夾子中裝有一個能夠儲存空氣的氣缸，將夾子壓在空氣上，使其打開、關(guān)閉和移動。工作是可以完成的。圖2-5夾具的構(gòu)造示意圖（三）搬運機器人傳動部件的設(shè)計1搬運機器人傳動機構(gòu)需要注意的問題在機械設(shè)計中常見的有三種傳動，齒輪傳動機、鋼絲繩輪傳動、氣動傳動搬運機器人需要有很高的精度要求并且要保持著生產(chǎn)速率，所以搬運機器人的結(jié)構(gòu)部件盡量要選擇輕盈的構(gòu)件并且大小要盡量控制的偏小而且構(gòu)件與構(gòu)件之間要緊湊空隙盡可能的縮小。搬運機器人所使用的傳動機構(gòu)構(gòu)件與傳統(tǒng)的大部分機械的傳動機構(gòu)構(gòu)件都是是相差甚微的。機械中最經(jīng)常使用的的機械傳動機構(gòu)主要包含齒輪傳動、履帶帶傳動、速帶傳動等。所以傳動構(gòu)件絕大部分直接影響著搬運機器人的定型、精度和運作效率，因此，在搬運機器人傳動構(gòu)件的選用時要盡量滿足傳動構(gòu)件的精度要高，摩擦量低、體積小、重量輕、運動平穩(wěn)響應(yīng)的速度快、傳遞矩大、振頻率高以及與伺服電動機等其它環(huán)節(jié)的動態(tài)性能相匹配等要求的傳動部件。2設(shè)計具體采用方案搬運機器主要的工作任務(wù)：1.4S后按下啟動按鈕，夾具向前轉(zhuǎn)動2.6S后機械手臂向后轉(zhuǎn)動3.8s后機械手臂到達后限位開關(guān)，手臂向上移動4.10S后機械手臂到達上限位開關(guān)，手臂向右移動5.12S后機械手臂到達右限位開關(guān)，手臂停止并開始送料6.16S后機械手臂向左移動7.18s后機械手臂到達左限位開關(guān)，手臂向下移動8.20S后機械手臂到達下限位開關(guān)，手臂向前轉(zhuǎn)動9.22S后機械手臂到達前限位開關(guān)，夾具反向轉(zhuǎn)動10.24S后機器停止并且開始取料11.在機器運行的任意時間按下急停按鈕，機器停止運動12.機器運作時的任意時間按下夾具開合按鈕，電磁閥失電，夾具松開，松開開合按鈕，電磁閥得電，夾具夾緊。圖2-6機器人任務(wù)流程三、系統(tǒng)硬件的設(shè)計（一）PLC的選型機器人的控制設(shè)計基于PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計和系統(tǒng)硬件控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的開發(fā)。本次設(shè)計采用西門子S7-200-CPU226型PLC，因為西門子公司的產(chǎn)品質(zhì)量較好，使用的壽命比較長，而且這款型號的PLC適用性也比較強。它具有未定可靠、價格透明、應(yīng)用廣泛、學(xué)習(xí)簡單等特性，這種plc本質(zhì)上實際就是一個小型的可編程控制器，他的小巧以至于它能夠適用于很多種企業(yè)的項目種進行控制臨測。它無論是在小項目還是在大工程里獨自的運作都能夠?qū)崿F(xiàn)非常復(fù)雜的控制。所以它具有及其搞的性價比和能力。在大部分的生產(chǎn)行業(yè)都非常的廣泛和成熟。使用其他技術(shù)，不僅優(yōu)點沒有PLC多，技術(shù)得不到保證，且PLC的穩(wěn)定性強，為維修等問題帶來方便。S7-200是經(jīng)過了大量的市場調(diào)研研究所產(chǎn)生的產(chǎn)物，可以說是為大部分的企業(yè)量身定做的一種小型自動化的可編程控制器（PLC）它廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)等的生產(chǎn)。圖3-1plc實況圖但是S7-200的一大致命缺點就是擴展模塊比較而言會稍微偏少一點，對于一些大型的企業(yè)項目來說不一定是適合的選擇，所以s7-200正常情況下只能適用于一些小型的項目，這是一大弊端。（二）其他元器件的選型本次設(shè)計選用的伺服電機使用的型號是三菱HF-KN13J-KH003，伺服電機的驅(qū)動器使用的型號是MR-EJ-10A-KH003，模塊使用的十定位控制塊EM253，限位開關(guān)采用的XCKN2102P20C。圖3-2硬件組裝圖（三）I/O分配表搬運機器人的控制要求需要具有十個常用的按鈕，這些按鈕分別是對應(yīng)著plc的I0.0到I1.1的輸入端口，他們分別為為啟動按鈕I0.0、停止按鈕I0.1、上線位開關(guān)I0.2、下限位開關(guān)I0.3、左限位開關(guān)I0.4、右限位開關(guān)I0.5、前限位開關(guān)I0.6、后限位開關(guān)I0.7、夾具開合開關(guān)I1.0和報警信號I1.1。而這些按鈕對應(yīng)著的輸出端分別是Q0.0到Q1.2，分別為脈沖方向Q0.0、脈沖輸出Q0.1、上升指示燈Q0.2、下降指示燈Q0.3、左行指示燈Q0.4、右行指示燈Q0.5、前轉(zhuǎn)指示燈Q0.6、后轉(zhuǎn)指示燈Q0.7、夾具開合電磁閥Q1.0、報警信號燈Q1.1和指示燈Q1.2。如圖3-3所示圖3-3I/O分配表（四）PLC電路的設(shè)計四、系統(tǒng)軟件的設(shè)計（一）夾具的控制系統(tǒng)的設(shè)計搬運機器人的運作離不開夾具的正向轉(zhuǎn)動和反向轉(zhuǎn)，這種動作是基于電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的。它的邏輯控制設(shè)計是當按下啟動按鈕I0.0時，夾具正向轉(zhuǎn)動，指示燈Q1.2熄滅。當M0.6置1時，夾具反向轉(zhuǎn)動。梯形圖如4-1所示。圖4-1夾具正反轉(zhuǎn)邏輯控制系統(tǒng)（二）手臂的控制系統(tǒng)設(shè)計手臂的前后移動邏輯控制的設(shè)計是2s后M1.0復(fù)位、M0.0運作，然后夾具停止運動，Q0.7閉合，手臂朝后轉(zhuǎn)動，后轉(zhuǎn)指示燈運行發(fā)亮。當M0.3置1時，手臂向前移動，前轉(zhuǎn)指示運行發(fā)燈亮。梯形圖如4-2所示。圖4-2手臂的前后移動邏輯控制系統(tǒng)手臂的上升下降邏輯控制的設(shè)計是當M0.7閉合時，手臂朝上方向進行運作，上升指示燈運行發(fā)亮。當M0.4閉合時，手臂朝下方向運作，下降指示燈運行發(fā)亮。梯形圖如圖4-3所示。圖4-3手臂上升下降邏輯控制系統(tǒng)手臂的左右移動邏輯控制的設(shè)計當M0.2置1時，手臂向右移動，右行指示燈亮。當M0.1置1時，手臂向左移動，左行指示燈亮。梯形圖如圖4-4所示圖4-4手臂左右移動邏輯控制系統(tǒng)（三）報警系統(tǒng)控制設(shè)計在搬運機器人的運行過程中報警信號源I1.1若是有輸出，則報警信號會實現(xiàn)閃爍，閃爍震蕩周期是1s。若是當報警信號解除時，報警信號源I1.1停止輸出，則會使報警信號燈停止閃爍。如圖4-5所示。圖4-5報警邏輯控制系統(tǒng)結(jié)論本文介紹了搬運機器人的設(shè)計和應(yīng)用意義，并且介紹了目前搬運機器人的發(fā)展狀況和未來的趨勢走向，以及搬運機器人從一開始到成型的基本構(gòu)件的選擇組成的設(shè)計和軟件硬件的選型設(shè)計編程等。在本文介紹了搬運機器人的構(gòu)建機構(gòu)邏輯系統(tǒng)的設(shè)計，搬運機器人在工業(yè)自動化產(chǎn)業(yè)中使用的非常普遍，在實線產(chǎn)業(yè)全自動化的方向上還要實現(xiàn)節(jié)約成本和提升產(chǎn)業(yè)的效率。機器人的控制設(shè)計技術(shù)是一種綜合了很多知識的一種復(fù)雜總合型技術(shù)。搬運機器人控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的并且是隨機的系統(tǒng)。本次基于PLC的搬運機器人系統(tǒng)設(shè)計對與輔導(dǎo)助學(xué)一定的意義在本項目設(shè)計中，搬運機器人控制系統(tǒng)使用的是可編程控制器（PLC）來實現(xiàn)此次設(shè)計的機器人的各種功能的系統(tǒng)控制，使得本次設(shè)計中的機器人構(gòu)造大大簡潔明了，并且因為PLC本來自己擁有的性質(zhì)，本次設(shè)計也很大程度上的提高了工業(yè)自動化的靠譜行以及智能程度的升級，在復(fù)雜無法預(yù)測的惡劣環(huán)境下，它能夠自我進行調(diào)整變化，從而減少了原有老套的以勞動力生產(chǎn)的方式和不必要的成本。未來的發(fā)展種機器人的自動化必定是一個前途不可限量的一個產(chǎn)業(yè)。國家的發(fā)展需要工業(yè)技術(shù)的支持，工業(yè)的發(fā)展離不開自動化產(chǎn)業(yè)的使用，所以搬運機器人的應(yīng)用必定是未來大的的必不可少的一個主要的一門技術(shù)。在這個畢業(yè)設(shè)計中，我所設(shè)計以及機器人的功能是非常不完善的。它