機器人常用傳動介紹課件

機器人常用傳動機構(gòu)介紹機械傳動：主要是指利用機械方式傳遞動力和運動的傳動。機械傳動分類：一、是靠機件間的摩擦力傳遞動力的摩擦傳動。如帶傳動，摩擦輪傳動，繩傳動等;二、是靠主動件與從動件嚙合或借助中間件嚙合傳遞動力或運動的嚙合傳動，如齒輪傳動，鏈傳動，螺旋傳動等。機器人常用傳動機構(gòu)介紹1

機器人常用傳動介紹直線運動部件軸承盒氣缸線傳動鏈傳動同步帶傳動滾珠絲桿傳動齒輪齒條傳動氣壓傳動機器人常用傳動直線導(dǎo)軌直線軸承渦輪蝸桿傳動機器人常用傳動介紹直線運動部件軸承盒氣缸線傳動2一：直線運動部件

特點：（1）運動平穩(wěn)、精度高；（2）互換性強（標(biāo)準(zhǔn)件）；（3）剛度高；（4）質(zhì)量大；適用場合：（1）多與滾珠絲桿配合，實現(xiàn)快速高精度定位。（2）安裝自適應(yīng)的編碼器。1、直線導(dǎo)軌一：直線運動部件特點：適用場合：1、直線導(dǎo)軌3直線導(dǎo)軌一般用在驅(qū)動上的碼盤：直線導(dǎo)軌一般用在驅(qū)動上的碼盤：4

（2）直線軸承適用場合：（1）多用于安裝自適應(yīng)的編碼器，需要成對適用

特點：（1）容許載荷較??；（2）摩擦阻力最小，精度高，

運動快捷。（2）直線軸承適用場合：特點：5

（3）軸承盒特點：（1）形式多樣；（設(shè)計者依據(jù)自己的設(shè)計適用條件進行設(shè)計）（2）運動平穩(wěn)、其精度由設(shè)計、加工和安裝精度決定；（3）對構(gòu)件經(jīng)行完全約束，可獨立使用；（4）工藝簡單、質(zhì)量輕；適用場合：（1）多用于搭建升降平臺；（2）機械手的伸縮平臺；（3）軸承盒特點：適用場合：6機器人常用傳動介紹ppt課件7

（4）氣缸特點：（1）質(zhì)量輕、行程短、響應(yīng)快適用場合：（1）多用于機械手的動力部件（4）氣缸特點：適用場合：8

幾種常用氣缸類型單動氣缸氣動爪雙動氣缸幾種常用氣缸類型單動氣缸氣動爪雙動氣缸9機器人常用傳動介紹ppt課件10

二、機器人常用傳動1、線傳動特點：（1）線傳動機構(gòu)精巧、安裝方便、占用空間極?。唬?）由于設(shè)計、制造簡單、維護保養(yǎng)方便、因此，線傳動成本低；（3）線傳動易摩擦受損，需要定期檢查并及時更換。；（4）線傳動易于發(fā)生線壓線的情況，因此傳動比不精確；（5）線傳動需要預(yù)緊。二、機器人常用傳動1、線傳動特點：（1）線傳動機構(gòu)精11

鋼絲線傳動實例鋼絲線傳動實例12機器人常用傳動介紹ppt課件13機器人常用傳動介紹ppt課件14

2、鏈傳動特點：（1）傳遞功率大，過載能力強；（2）所需的張緊力小，對軸的壓力小；（3）平均傳動比準(zhǔn)確；（4）傳動平穩(wěn)性差，易磨損，磨損易跳齒；（5）質(zhì)量大；鏈傳動：通過鏈條將具有特殊齒形的主動鏈輪的運動和動力傳遞到具有特殊齒形的從動鏈輪的一種傳動方式。

2、鏈傳動特點：鏈傳動：通過鏈條將具有特殊齒形的主動鏈輪15

鏈傳動應(yīng)用實例鏈傳動應(yīng)用實例16

單排鏈雙排鏈鏈輪鏈條長度以鏈節(jié)數(shù)來表示。鏈節(jié)數(shù)最好取為偶數(shù)，以便鏈條聯(lián)成環(huán)形時正好是外鏈板與內(nèi)鏈板相接，接頭處可用彈簧夾或開口銷鎖緊。若鏈節(jié)數(shù)為奇數(shù)時，則需采用過渡鏈節(jié)。在鏈條受拉時，過渡鏈節(jié)還要承受附加的彎曲載荷，通常應(yīng)避免采用。

單排鏈雙排鏈鏈輪鏈條長度以鏈節(jié)數(shù)來表示。鏈節(jié)數(shù)最好取為17

3、同步帶傳動特點：（1）帶與帶輪間無相對滑動,傳動比恒定、準(zhǔn)確；（2）傳動平穩(wěn)，具有緩沖、減振能力，噪聲低；（3）傳遞速度快、中心距大、傳動比大（4）由于預(yù)拉力小，承載能力也較小；（機器人比賽足夠）（8）安裝精度要求高，要求有嚴(yán)格的中心距，長距離需要安裝張緊輪或中心距可調(diào)。3、同步帶傳動特點：18

同步帶傳動實例同步帶輪同步帶

同步帶傳動具有帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動的優(yōu)點，在機器人制作中使用較多同步帶傳動實例同步帶輪同步帶同步帶傳動具有帶傳動19同步帶傳動在驅(qū)動中的應(yīng)用：同步帶傳動在驅(qū)動中的應(yīng)用：20

4、滾珠絲桿傳動特點：（1）制造精度高；（2）微進給、控制位置精度高；（3）無側(cè)隙、剛性高；（4）進給速度快；

（5）質(zhì)量大；4、滾珠絲桿傳動特點：21我們今年比賽彈射機構(gòu)：我們今年比賽彈射機構(gòu)：22

同步帶傳動應(yīng)用實例同步帶傳動應(yīng)用實例23

5、齒輪齒條傳動特點：（1）傳遞動力大、功率高、速度快、傳動比大；（2）工作平穩(wěn)、可靠，傳動比精確；

（3）傳動位置精確，易于控制；

（4）安裝精度要求較高；

（2）質(zhì)量大，通常用塑料齒輪、齒條。5、齒輪齒條傳動特點：24

齒輪齒條傳動斜齒圓柱齒輪傳動蝸輪蝸桿傳動圓錐齒輪傳動齒輪齒條傳動斜齒圓柱齒輪傳動蝸輪蝸桿傳動圓錐齒輪傳動25轉(zhuǎn)盤與電機的配合：轉(zhuǎn)盤與電機的配合：26類齒輪齒條廣泛應(yīng)用于伸縮機構(gòu)：類齒輪齒條廣泛應(yīng)用于伸縮機構(gòu)：27

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6、氣壓傳動特點：（1）成本低、質(zhì)量輕、響應(yīng)快、動作快；（2）可重復(fù)次數(shù)少（沖一次氣只能用幾次），工作速度穩(wěn)定性較差

；（3）接口處易漏氣；（4）工作壓力比較小，輸出力不大；6、氣壓傳動特點：29

30氣動是機械手最常用的傳動方式：氣動是機械手最常用的傳動方式：31

氣缸應(yīng)用于提升裝置氣缸應(yīng)用于提升裝置32

7、蝸輪蝸桿傳動蝸輪蝸桿機構(gòu)常用來傳遞兩交錯軸之間的運動和動力特點：1.可以得到很大的傳動比，結(jié)構(gòu)緊湊。2.兩輪嚙合齒面間為線接觸，承載能力大。3.蝸桿傳動相當(dāng)于螺旋傳動，為多齒嚙合傳動，故傳動平穩(wěn)、噪音很小。4.具有自鎖性。當(dāng)蝸桿的導(dǎo)程角小于嚙合輪齒間的當(dāng)量摩擦角時，機構(gòu)具有自鎖性，可實現(xiàn)反向自鎖，即只能由蝸桿帶動蝸輪，而不能由蝸輪帶動蝸桿