人形機器人或開啟智能應(yīng)用新時代國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈迎重要發(fā)展機遇

人形機器人或開啟智能應(yīng)用新時代，國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈迎發(fā)展機遇行業(yè)評級：增持中航證券研究所發(fā)布

證券研究報告

特斯拉或于年內(nèi)發(fā)布人形機器人，機器代人是未來大趨勢。馬斯克表示特斯拉今年最重要的產(chǎn)品就是機器人，人形機器人的推出或開啟智能應(yīng)用新時代?！皺C器人+應(yīng)用”將賦能千行百業(yè)，自動化生產(chǎn)線、智能化機器人等有望代替大量從事重復(fù)性、機械性工作的勞動者，或?qū)⑷祟悘拇罅總鹘y(tǒng)勞動密集型職業(yè)崗位上解放出來。人形機器人代表人類對機器人制造技術(shù)和應(yīng)用的終局幻想，機器代人是未來大趨勢，未來結(jié)合產(chǎn)業(yè)+場景應(yīng)用具有廣闊的發(fā)展前景。

國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長，“AI+機器人”打開市場應(yīng)用新空間。據(jù)中國電子2023年CAGR達18.3%。工業(yè)4.0推動協(xié)作機器人、人工智能機器人等新技術(shù)發(fā)展是實現(xiàn)智能制造最重要的基礎(chǔ)設(shè)備，占據(jù)半數(shù)以上市場份額。德勤預(yù)測未來20，2021年我國機器人市場規(guī)模預(yù)計達到839億元，2016-中，應(yīng)用于生產(chǎn)過程與環(huán)境的工業(yè)機器人較早得到大規(guī)模應(yīng)用、世界人工智能市場將超過6萬億美元，

2017-2025年復(fù)合增長率達30%。制造業(yè)是人工智能應(yīng)用場景最具潛力的領(lǐng)域，全球人工智能及相7200千億美元，預(yù)計CAGR可超過25%。機器人技術(shù)和人工智能是在用新空間。術(shù)的制造業(yè)應(yīng)用市場有望從2016年的1200億美元增長至2025年的環(huán)境內(nèi)部和周圍實現(xiàn)任務(wù)自動化的有效組合，“AI+機器人”打開市場應(yīng)

國內(nèi)供應(yīng)商有望切入特斯拉機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)。在新能源車降本趨勢帶動下我國擁有了全球最全的新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈布局，考慮到“擎天柱”有嚴格的成本控制要求，降本需求下人形機器人有部件+本體制造的環(huán)節(jié)，加速關(guān)鍵技術(shù)

進程制國內(nèi)新能源汽的發(fā)展路徑，國內(nèi)供應(yīng)商有望憑借成本優(yōu)勢快速切入特斯拉機器人零善相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈布局。上游三大核心部件成本占工業(yè)機器人總體成本的60%，毛利率較高，空間廣闊，目前僅部分國產(chǎn)品牌具有一定的競爭力。中下游方面，“核心零部件生產(chǎn)+本體生產(chǎn)+系統(tǒng)集成”的全產(chǎn)業(yè)鏈模式的廠商將會獲得優(yōu)勢競爭地位。

機器代人大趨勢下，關(guān)注自動化領(lǐng)域相關(guān)投資機會。1）關(guān)注在上游核心零部件領(lǐng)域取得技術(shù)突破、實現(xiàn)的廠商：綠的諧波、雙環(huán)傳動、匯川技術(shù)、中大力德。2）中、下游，“核心零部件生產(chǎn)+本體生產(chǎn)+系統(tǒng)集成”的全產(chǎn)業(yè)鏈模式的廠商將會獲得優(yōu)勢競爭地位，建議關(guān)注：

埃斯頓。3）為工業(yè)設(shè)備裝上“眼睛”的專注視覺核心技術(shù)的奧普特、天準科技。人2.國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長，

+機器人”打開市場應(yīng)用新空間3.國內(nèi)供應(yīng)商有望切入特斯

機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)4.相關(guān)公司梳理

特斯拉將于年內(nèi)發(fā)布人形機器人。去年馬斯克在人工智能大會上宣布將于2022年發(fā)布特斯拉機器人的原型產(chǎn)品，近日馬斯克再度重申將在9月底推出人形機器人。這款機器人的身高大約為1.73米，重57公斤，負載20kg(手臂附加5kg)，行動速度最高可達8公里/小時。它將使用40個電子機械傳動器來控制四肢，還能通過力反饋來實現(xiàn)平衡性和靈活性。特斯拉可以把新能源汽車的一些人工智能設(shè)備使用于機器人本體，這款機器人將使用多攝像頭視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

Autopilot攝像頭將會為這臺機器人提供視覺能力，而Ful

Self-Driving電腦則扮演了內(nèi)部器官組織的角色，幫助機器人成為家庭生產(chǎn)力好幫手。馬斯克表示，若未來兩年內(nèi)“擎天柱”能夠量產(chǎn)，在效應(yīng)下，其成本比汽車還要低，售價或許為2.5萬美元（約合人民幣16.74萬元）。馬斯克表示特斯拉今年最重要的產(chǎn)品就是機器人，人形人的推出或打開機器人智能應(yīng)用新時代。圖表：特斯拉人形機器人圖表：特斯拉人形機器人技術(shù)細節(jié)資料：互聯(lián)網(wǎng)，中航證券研究所4

“機器人+應(yīng)用”可以賦能千行百業(yè)。Tesla

Bot旨在“消除危險、重復(fù)、枯燥的任務(wù)”。中國國際發(fā)展知識中心6月20日發(fā)布的《全球發(fā)展報告》指出，自動化生產(chǎn)線、智能化機器人等將代替大量從事重復(fù)性、機械性工作的勞動者，或引發(fā)大量傳統(tǒng)勞動密集型職業(yè)崗位消失。據(jù)估計，2020-2025年全球約8500萬工作崗位將被機器替代。根據(jù)IEEE發(fā)布的《IEEE全球調(diào)研：科技在2022年及未來的影響》，超八成受訪者相信未來5年內(nèi)，全世界1/4的工作將由機器人替代完成。中國受訪者對“人機協(xié)作”抱以更高期

：70%受訪者認為未來10年內(nèi)，機器人將協(xié)助人類完成一半以上的工作。受訪者認為機器人應(yīng)用能夠在制造和組裝產(chǎn)業(yè)（33%）、醫(yī)院和幫助。國內(nèi)工業(yè)機器人已在

47個行業(yè)大類、129

個行業(yè)中廣泛應(yīng)用。服務(wù)機器醫(yī)療手術(shù)、教育服務(wù)、安防巡檢、災(zāi)后救援等場景應(yīng)用持續(xù)深化。護理（26%）、地球和太空探索（13%）為人類提供更多特種機器人的新產(chǎn)品、新技術(shù)、新模式、新業(yè)態(tài)加速涌現(xiàn)，在圖表：“機器人+應(yīng)用”賦能千行百業(yè)圖表：口咽采樣機器人30秒完成采樣，日采樣量可達1600管十四五“機器人+”應(yīng)用發(fā)力方向著力點在已形成較大規(guī)模應(yīng)用的領(lǐng)域，比如汽車、電子、機械、倉儲物流、智能家居等，著力開發(fā)和推廣機器人新產(chǎn)品，開拓高端應(yīng)用市場，深入推進智能制造、智慧生活深耕行業(yè)應(yīng)用在初步應(yīng)用和潛在需求比較旺盛的領(lǐng)域，比如礦山、農(nóng)業(yè)、電力、應(yīng)急救援、醫(yī)療康復(fù)等，結(jié)合具體場景，開發(fā)機器人產(chǎn)品和解決方案，開展試點示范，拓展應(yīng)用空間拓展新興應(yīng)用做強特色應(yīng)用在特定細分場景、環(huán)節(jié)及領(lǐng)域，比如衛(wèi)浴、陶瓷、五金、家具等細分領(lǐng)域，噴釉、拋光、打磨、碼垛等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，形成專業(yè)化、定制化解決方案并復(fù)制推廣，打造特色服務(wù)品牌，形成競爭新優(yōu)勢資料：澎湃新聞、新華社，中航證券研究所5

人形機器人代表人類對機器人制造技術(shù)和應(yīng)用的終局幻想，機器代人是未來大趨勢。人形機器人的研究起步于

1960年代后期，不少公司和機構(gòu)在該領(lǐng)域的研究和開發(fā)上展開了積極探索。Atlas、Asimo、Pepper、Sophia等知名人形機器人并未實現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)及應(yīng)用，其中本田已在幾年前停止Asimo開發(fā)，軟銀公司的Pepper已于去年停產(chǎn)。人形機器人需要融合控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能、仿生學、材料學等等，目前很多技術(shù)處于初期探索階段，離商業(yè)化尚有不小的距離；未來或?qū)⒔?jīng)歷三個發(fā)展階段：人工

體仿真，具有軀干、頭部、兩條手臂、兩條腿，外形上仿人，甚至可能僅對身體的一部分建模；外觀與人相似，擁有與人相似的功能，如人一樣思考，獲得更多的感知與決策認知能力。人形機器人代表人類對機器人作為人工智能的實體化，目前已完成了初步的探索和技術(shù)積累，未來結(jié)合產(chǎn)的新一代移動智能設(shè)備。直立行走；不僅外觀像人，擁有與人相似的功能，還能像術(shù)和應(yīng)用的終局幻想，機器代人是未來大趨勢。人形機器人用具有廣闊的發(fā)展前景，有望成為繼PC、手機、智能電動車之后圖表：人形機器人發(fā)展簡史資料：《智能機器人發(fā)展簡史》，中航證券研究所61.特斯拉或于年內(nèi)發(fā)布人形機器人，機器代人是未來大趨勢2.國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長，

I+機器人”打開市場應(yīng)用新空間3.國內(nèi)供應(yīng)商有望切入特斯

機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)4.相關(guān)公司梳理

機器人定義及基本分類。國際標準化組織（ISO）對機器人的定義如下：機器人是具有兩個或兩個以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運動以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的分類，機器人可分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人。

國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長。據(jù)《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2021年）》，2016-2023年市場規(guī)模CAGR預(yù)計達18.3%。2021年我國機器人市場規(guī)模預(yù)計為839億元，其中，工業(yè)機器人市場規(guī)模約為445.7億元，占比53.1%；服務(wù)機器人市場規(guī)模約為393.3億元，占比46.9%，具體來看，公共服務(wù)機器人及個人/家用服務(wù)機器人的市場規(guī)模約302.6億元，占總市場規(guī)模的36，特種機器人市場規(guī)模約90.7億元，占總規(guī)模的10.8%。圖表：機器人分類圖表：2021年我國機器人市場結(jié)構(gòu)特種機器人11%工業(yè)機器人服務(wù)機器人53%36%8資料：中國電子學會、《中國機器人標準化白皮書》，中航證券研究所

“AI+機器人”打開市場應(yīng)用新空間。工業(yè)4.0刺激了協(xié)作機器人、人工智能機器人等機器人新技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)行業(yè)能夠使用機器人來簡化各種流程，提高生產(chǎn)力并減少差錯。德勤預(yù)測未來2025年世界人工智能市場將超過6萬億美元，

2017-2025年復(fù)合增長率達30%。制造業(yè)是人工智能應(yīng)用場景最具潛力的領(lǐng)域，全球人工智能及相關(guān)技術(shù)的制造業(yè)應(yīng)用市場2016年約為1200億美元，2025年有望超過7200億美元，復(fù)合年均增長率預(yù)計可超過25%。機器人技術(shù)和人工智能是在制造環(huán)境內(nèi)部和周圍實現(xiàn)任務(wù)自動化的有效組合，“AI+機器人”打開市場應(yīng)用新空間。圖表：全球人工智能市場同比增速7.006.005.004.003.002.001.000.0080%70%60%50%40%30%20%10%0%201720182019E2020E2021E2022E2023E2024E2025E全球人工智能市場規(guī)模（萬億美元）同比增速（右軸）9資料：《全球人工智能發(fā)展白皮書》，中航證券研究所

工業(yè)機器人是實現(xiàn)智能制造的重要基礎(chǔ)設(shè)備。感知、計算和控制等技術(shù)的迭代升級和圖像識別、自然語音處理、深度認知學習等數(shù)字技術(shù)在機器人領(lǐng)域的深入應(yīng)用，對機器人行業(yè)產(chǎn)生了深遠影響，加速了機器人行業(yè)智能化的發(fā)展。在各式機器人中，應(yīng)用于生產(chǎn)過程與環(huán)境的工業(yè)機器人較早得到大規(guī)模應(yīng)用，是實現(xiàn)智能制造最重要的基礎(chǔ)設(shè)備，占據(jù)半數(shù)以上市場份額。

中國是全球工業(yè)機器人最大消費市場。根據(jù)IFR，2021年全球工業(yè)機器人裝機量達到

48.68萬臺，同比增長

26.77%。2013年以來，工業(yè)機器人裝機量除2018-2020年外，其余年份均保持兩位數(shù)增長。全球工業(yè)機器人

76%的銷業(yè)機器人消費市場，

2020年中國市場銷量占全球的44%。中在五個國家，中國自2013年以來一直是世界最大的工圖表：全球與中國工業(yè)機器人安裝量及其增速圖表：2020年各國工業(yè)機器人安裝量占比605040302010070%60%50%40%30%20%10%0%其他24%中國44%德國6%美國-10%-20%8%韓國日本2010

2011

2012

2013

2014

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2016

2017

2018

2019

2020

20218%10%全球工業(yè)機器人安裝量（萬臺）中國工業(yè)機器人安裝量（萬臺）全球工業(yè)機器人安裝量同比（右軸）中國工業(yè)機器人安裝量同比（右軸）資料：中國電子學會、IFR，中航證券研究所10

中國依靠廉價勞動力獲得經(jīng)濟快速發(fā)展已成過去式，迫切需要找到新的經(jīng)濟增長點，制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型已是大勢所趨。我國人口自然增長率從2016

年至今呈現(xiàn)加速下滑趨勢，隨著人口總量停止增長、老齡化加速，我國勞動力人口占比從

2010

年的

74.50%下滑到

2020年的

68.60%。對比東南亞地區(qū)，我國已經(jīng)明顯喪失了人力成本優(yōu)勢。隨著我國人口老齡化及勞動力成本不斷上漲，制造業(yè)向智能化轉(zhuǎn)型趨勢較為確定，作為智能制造領(lǐng)域中具有代表性的設(shè)備，我國工業(yè)機器人發(fā)展空間較大。

自動化生產(chǎn)帶來的安全、穩(wěn)定與效率提升是企業(yè)實現(xiàn)機器換人的主要動力。與人力點。從安全、穩(wěn)定性角度看，

機器換人既能適應(yīng)有毒、有害、高溫等惡劣環(huán)境，工業(yè)機器人具有低成本、高效率以及24小時工作的特不會帶任何情緒工作，穩(wěn)定可靠性極高。從工作效率與經(jīng)濟效益提升角度看，

工業(yè)機器人能大幅提高生產(chǎn)效率，改善企業(yè)經(jīng)營效益。機可以隨時、無限量加班，高強度工作，不需要承擔額外加班工資。圖表：我國勞動力總?cè)丝诩捌湔急葓D表：我國出生率、率、自然增長率(

/

)圖表：中國和周邊主要國家小時勞動力成本

美元

小時25%20%15%10%5%110,00090,00070,00050,00030,00010,000-10,00076%74%72%70%68%66%64%62%20060.6120.87620111.6581.362016中國泰國3.2821.976印度尼西亞0.4970.6970.836馬來西亞越南2.0512.5320.7332.6741.3110%——總?cè)丝?15-64歲（萬人）占總?cè)丝诒壤?15-64歲（右軸）出生率率自然增長率資料：國家統(tǒng)計局、《中國制造業(yè)單位勞動力成本變化趨勢》，中航證券研究所11

國家政策引導(dǎo)，地方政策跟進。近年來國家出臺了一系列相關(guān)政策對高端智能產(chǎn)品、高新技術(shù)企業(yè)、先進裝備制造業(yè)等進行規(guī)劃與扶持，從產(chǎn)品、企業(yè)和行業(yè)三個層面來鼓勵工業(yè)機器人及其相關(guān)行業(yè)發(fā)展。響應(yīng)國家號召，各省市積極推動工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展，在戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃、科技創(chuàng)新規(guī)劃、新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃、高端裝備發(fā)展規(guī)劃等規(guī)劃中提及“機器人”，鼓勵向智能制造轉(zhuǎn)型升級。我國產(chǎn)業(yè)政策將長期支持相關(guān)行業(yè)，并推動產(chǎn)業(yè)技術(shù)變革及升級，從而促進我國機器人及智能制造行業(yè)邁上新的臺階圖表：工業(yè)機器人相關(guān)政策圖表：工業(yè)機器人相關(guān)地方政策時間政策文件內(nèi)容間省市政策文件到2025年，我國成為全球機器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚和集成應(yīng)用新高地。一批機器人核心技術(shù)和高端產(chǎn)品取得突破，機綜合指標達到國際先進水平，關(guān)鍵零部件性能和可靠性達到同類產(chǎn)品水平。機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%。關(guān)于加快工業(yè)和信息化領(lǐng)域生產(chǎn)性服務(wù)業(yè)和服務(wù)“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃2022

浙江省2022

吉林省2022

重慶市2022

遼寧省2021型制造發(fā)展的行動方案吉林省人民政府關(guān)于實施“專精特新”中小企業(yè)高質(zhì)量發(fā)展梯度培育工程的意見關(guān)于擴大戰(zhàn)略性新興

重點支持工業(yè)機器人、建筑、醫(yī)療等特種機器人、高端儀器儀表、產(chǎn)業(yè)投資

培育壯大新

軌道

交通裝備、高檔五軸數(shù)控機床、節(jié)能異步牽引電動機、高端醫(yī)20202019增長點增長極的指導(dǎo)

療裝備和制藥裝備、航空航天裝備、海洋工程及高技術(shù)船

舶等。意見高端裝備生產(chǎn)，實施智能制造、智能建造試重慶市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展“十四五”規(guī)劃（2021—2025年）的通知以珠海、佛山為龍頭建設(shè)珠江西岸先進

備制造產(chǎn)業(yè)帶，支持佛山深入開展制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級綜合改革試點。要推動制造業(yè)智能化發(fā)展，以機器人及其關(guān)鍵零部件、高速高精加工裝備和智能成套裝備為重點，大力發(fā)展智能制造裝備和產(chǎn)品，培育一批具有系統(tǒng)集成能力、智能裝備開發(fā)能力和關(guān)鍵部件研發(fā)生產(chǎn)能力的智能制造骨干企業(yè)。遼寧省推進“一圈一帶兩區(qū)”區(qū)域協(xié)調(diào)發(fā)展三年行動方案的通知粵港澳大灣區(qū)發(fā)展規(guī)劃綱要2021

陜西省2021

江蘇省陜西省“十四五”制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展規(guī)劃江蘇省“十四五”高質(zhì)量就業(yè)促進規(guī)劃重點鼓勵發(fā)展人機協(xié)作機器人、雙臂機器人、弧焊機器人、重載AGV、專用檢測與裝配機器人集成系統(tǒng)等產(chǎn)品，以滿足我國量大面廣制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的需求。產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄2019資料：埃斯頓年報、佛山新聞網(wǎng)、，中航證券研究所12

從機器人的裝機密度看，仍有提升較大空間。根據(jù)IFR，2020年全球工業(yè)機器人裝機密度為126臺/萬人，同比增12%。新加坡和韓國是裝機密度最高，每萬人機器人裝機數(shù)量分別達到932臺和605臺，而在需求量最大的中國市場這個數(shù)字僅246臺，遠落后于發(fā)達國家，仍有較大提升空間。

汽車制造是我國主要應(yīng)用市場，電子占比或提高至第一大行業(yè)。工業(yè)機器人應(yīng)用行業(yè)已達37個國民經(jīng)濟行業(yè)大類，102個行業(yè)中類。從中國應(yīng)用行業(yè)看，汽車制造業(yè)是國內(nèi)產(chǎn)機器人的主要市場，隨后是3C電子、金屬制造、塑料及化學制品、食品煙草飲料。根據(jù)中國電子協(xié)會，2020年，汽車及零部件在中國工業(yè)機器人市場的行業(yè)應(yīng)用占比為34.7%（汽車零部件17.2%，屬制品占比12.5%；食品飲料占比5.6%。其他領(lǐng)域占比均相對較低。未來幾年，整車11.7%，汽車電子5.8%）；電子占比為23.6%；金及零部件占比或?qū)⒉粩嘟档?，電子占比將逐步提高到第一大行業(yè)。另外隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級進程的不斷加速，

金屬加工、食品醫(yī)藥、鋰伏、倉儲物流、

日化等應(yīng)用行業(yè)占比將不斷提高，長尾行業(yè)加速滲透，工業(yè)機器人和自動化行業(yè)的成長空間值得期待。圖表：中國工業(yè)機器人市場應(yīng)用占比圖表：2020年制造業(yè)中的機器人密度（臺/萬人）10009008007006005004003002001000其他,23.60%汽車及零部件,34.70%食品飲料,5.60%金屬制品,12.50%電子,23.60%資料：IFR、中國電子協(xié)會，中航證券研究所131.特斯拉或于年內(nèi)發(fā)布人形機器人，機器代人是未來大趨勢2.國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長，

+機器人”打開市場應(yīng)用新空間斯

機4.相關(guān)公司梳理人

部3.1

國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈有望快速切入特斯拉機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)3.2上游三大核心零部工業(yè)機器人總體成本的60%，空間廣闊3.3全產(chǎn)業(yè)鏈模式將是未來工業(yè)機器人廠商的重要發(fā)展趨勢

國內(nèi)供應(yīng)商有望快速切入特斯拉機器人零部件+本體制造的環(huán)節(jié)。機器人綜合了機械、電子、計算機、傳感器、自動控制、人工智能等領(lǐng)域的最新成果。特斯拉之前透露，“擎天柱”頭部將配備與特斯拉汽車相同的智能駕駛攝像頭，并與汽車共用AI系統(tǒng)——特斯拉Dojo超級計算機系統(tǒng)；運動系統(tǒng)包括能量管理系統(tǒng)和運動執(zhí)行系統(tǒng)(傳動器、控制器、減速器、防震器等)等。目前TeslaBot產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈雖然格局未定，從披露的信息來看，AI芯片和底層算法或自研，考慮到“擎天柱”有嚴格的成本控制要求，國內(nèi)供應(yīng)商

望憑借成本優(yōu)勢切入機器人零部件+本體制造的環(huán)節(jié)，或有望復(fù)制國內(nèi)新能源汽車的發(fā)展路徑（根據(jù)人民網(wǎng)資訊，2021年底特斯拉上海超身及零部件均可采用國產(chǎn)制造，在不斷降本的趨勢帶動下我國具有了全球最全關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈布局。廠國產(chǎn)化率90%左右。除核心的芯片、集成電路部分，車源汽車產(chǎn)業(yè)鏈布局），加速關(guān)鍵技術(shù)進程，完善相圖表：融合人工智能器人產(chǎn)業(yè)鏈上游：底層硬件中游：技術(shù)支持下游：產(chǎn)品及應(yīng)用AI芯片功能零部件精密減速機機視覺語音識別物聯(lián)網(wǎng)機器學習云平臺工業(yè)機器人服務(wù)機器人無人機伺服電機傳感器自動駕駛汽車交互分析其它技術(shù)操作系統(tǒng)資料：研究院，中航證券研究所16圖表：特斯拉汽車除核心的芯片、集成電路部分，車身及零部件均可采用國產(chǎn)制造鋰電池組電控、電機動力電池電池結(jié)構(gòu)件IGBT自產(chǎn)寧德時代、LG旭升股份、科達利意法半導(dǎo)體動力總成系統(tǒng)電池管理系統(tǒng)BMS自產(chǎn)集成電路功能性器件意法半導(dǎo)體均勝電子、安潔科技熱統(tǒng)三花、銀輪股份系統(tǒng)總成視覺運算處理器中控屏特斯拉NVIDIA長信科技聯(lián)創(chuàng)電子四維圖新鏡頭高精度地圖中控系統(tǒng)自動駕駛系統(tǒng)電驅(qū)動系統(tǒng)utopilot攝像頭毫米波自產(chǎn)Mobileye法雷奧電機電機控制器微型變速箱中控臺福田機電、中科三環(huán)（提供汝鐵硼磁體原料）自產(chǎn)電機驅(qū)動車身件旭升股份新泉股份岱美股份華域汽車僅為股份拓普集團遮陽板座椅、保險杠金屬及塑料覆蓋件底盤資料：研究院、蓋世汽車，中航證券研究所17

人形機器人產(chǎn)業(yè)或依托較為成熟的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈。兩足機器人行走過程中，通常只有單腿支撐身體，在技術(shù)上需要高精密執(zhí)行結(jié)構(gòu)、傳感器以及高精度建模與控制等軟硬件方面的支撐，以維持機身穩(wěn)定。此外，機器人往往還要結(jié)合上肢手臂運動實現(xiàn)各類仿人運動和操作。人形機器人的雙足平衡技術(shù)相對于履帶式、輪式機器人更加復(fù)雜，現(xiàn)在機器人市場上占主流的是工業(yè)機器人。工業(yè)機器人可以看做是人形機器人發(fā)展過程中的雛形階段，工業(yè)機器人具有類似人體上肢動作技能及結(jié)構(gòu)，是能完成特定的動作的自

機械，人形機器人結(jié)構(gòu)構(gòu)成或參考較為成熟的工業(yè)機器人。未來人形機器人在實現(xiàn)形似和簡單功能的基礎(chǔ)上，基于生物機制進行結(jié)構(gòu)設(shè)計發(fā)高智能和可解釋性算法，實現(xiàn)機器人與人類或其他生物的“神似”，能通過感知機能決定行動。圖表：融合人工智能的機器人產(chǎn)業(yè)工業(yè)機器人重合的機機械制造零部件上游：底層硬件中游：技術(shù)支持下游：產(chǎn)品及應(yīng)用AI芯片功能零部件精密減速機計算機視覺機器學習云平臺工業(yè)機器人服務(wù)機器人無人機伺服電機傳感器語音識別物聯(lián)網(wǎng)自動駕駛汽車交互分析其它技術(shù)操作系統(tǒng)資料：研究院，中航證券研究所18人

部3.1國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈有望快速切入特斯拉機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)3.2

上游三大核心零部

占工業(yè)機器人總體成本的60%，3.3全產(chǎn)業(yè)鏈模式將是未來工業(yè)機器人廠商的重要發(fā)展趨勢空間廣闊，

工業(yè)機器人行業(yè)上游三大核心零部件的成本占工業(yè)機器人總體成本的60%，空間廣闊?？刂破鳌⑺欧姍C和減速機是生產(chǎn)工業(yè)機器人的關(guān)鍵零部件，其中減速機開發(fā)難度最高。三大核心零部件自主品牌國內(nèi)市場份額偏低，空間廣闊，目前僅部分企業(yè)具有一定的競爭力。本體

(

中游

)

環(huán)節(jié)主要負責工業(yè)機器人的支柱、手臂、底座等部件與減速機等零部件的加工和組裝，關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的功能最強大，用量也最多（根據(jù)埃夫特招股說明書，多關(guān)節(jié)型機器人在全球市場和中國市場均占

66%左右）。系統(tǒng)集成

(

下游

)

環(huán)節(jié)，主要負責工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)和集成，即在各類工業(yè)機器人

(

本體

)

上安置不同的執(zhí)行機構(gòu)從而實現(xiàn)不同的應(yīng)能。圖表：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈圖表：自主品牌工業(yè)機器人三大核心部件國內(nèi)市場份額資料：

《工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)：現(xiàn)狀、產(chǎn)業(yè)鏈及發(fā)展模式分析》、億歐智庫，中航證券研究所20

上游核心零部件的毛利率更高。成本占比最高的減速器的毛利率也最高，達40%，其次是伺服系統(tǒng)（35%）和控制器（25%）。圖表：工業(yè)機器人平均成本占比表：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈毛利率45%40%上游：控制器,10%35%35%30%25%20%15%10%5%本體,28%25%上游：伺服系統(tǒng),20%15%其他,12%上游：減速器,30%0%減速器伺服系統(tǒng)控制器本體制造資料：

億歐智庫，中航證券研究所21

諧波減速器與RV減速器是高精密傳動領(lǐng)域廣泛使用的精密減設(shè)備：減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間機構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。諧波減速器與RV減速器是高精密傳動領(lǐng)域廣泛使用的精密減速器。由于傳動原理和結(jié)構(gòu)等技術(shù)特點差異，二者在下游產(chǎn)品及應(yīng)用領(lǐng)域各有所側(cè)重、相輔相成。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，截至2020年，日本機器人減速器企業(yè)占據(jù)了全球80%以上的市場份額，其中納博特斯克在全球的市占率高達60%。我國諧波減速器已實現(xiàn)技術(shù)突破，綠的諧波、來福諧波等已實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，可實現(xiàn)進口替代；但RV減速器由于傳動精度、扭轉(zhuǎn)剛度等性能差距仍然依賴進口。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院測算，2020年全球機器人減速機需求量為110.2萬臺；RV減速機需求量為113萬臺。2017年以來全球機器人減速機市場大增的影響，市場規(guī)模更是突破120億元。2020年，全球機器人減速機市場速機需求量為47.50萬臺，對應(yīng)市場規(guī)模分別為12.60億元、28.50億元。3.2萬臺，較上年同期小幅回升，其中諧波減速機需求量維持在100億元以上水平，其中2018年受機器人減速機需求為106.5億元，其中我國諧波減速機需求量為50.40萬臺、RV減圖表：RV減速器與諧波減速器對比圖表：2020年中國機器人減速器市場細分結(jié)構(gòu)項目RV減速器諧波減速器技術(shù)特點通過多級減速實現(xiàn)傳動，一般由行

星齒輪減

通過柔輪的彈性變速器的前級和擺線針輪

減速器的后級組成，

剛輪、波發(fā)生遞運動，主要由柔

輪、個核心零部件組成。

與

RV

及組成的零部件較多其他精密減

器相比，諧波減速

器使用的材料、體積及重量大幅度下降RV減速機49%諧波減速機產(chǎn)品性能應(yīng)用場景大體積、高負載能力和高剛度體積小、傳動比高、精密度高51%汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通

常使用配

3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等

行業(yè)有RV減速器的重負載機器人中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人價格區(qū)間5,000-8,000

元/臺1,000-5,000元/臺資料：綠的諧波招股說明書、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，中航證券研究所22圖表：2020年全球機器人減速機行業(yè)格局圖表：2020年中國諧波減速器市場份額斯洛伐克SPINEA其他5%其他10%15.00%來福諧波7%日本住友10%哈默納克48%新寶日本納博特斯克日本哈默納科8%15%60%綠的諧波22%圖表：全球機器人減速器需求圖表：中國機器人減速器需求2552502452402352302252202152102051251201204540353025201510510080604020011010510095020172018201920202014201520162017201820192020全球機器人減速器需求量（萬臺）全球機器人減速器市場規(guī)模（億元）中國機器人減速器需求（萬臺）中國機器人減速器市場規(guī)模（億元）資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、頭豹研究院，中航證券研究所23

諧波減速器主要應(yīng)用在多關(guān)節(jié)機器人和協(xié)作機器人，市場拓展?jié)摿^大：目前諧波減速器主要應(yīng)用在工業(yè)機器人行業(yè)，特別是多關(guān)節(jié)機器人和協(xié)作機器人。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院的測算，2020年諧波減速器需求為50.4萬臺。每臺六軸多關(guān)節(jié)機器人需要搭配

6臺精密減速器，其中負載

10kg以下機器人主要使用諧波減速器，協(xié)作機器人全部關(guān)節(jié)使用諧波減速器，一般使用

6-7

個諧波減速器。協(xié)作機器人與傳統(tǒng)工業(yè)機器人相比，具有低成本、輕量化、安全性能高等突出優(yōu)勢，高度契合制造業(yè)企業(yè)對于人機協(xié)同、柔性化制造的轉(zhuǎn)型需求，市場拓展?jié)摿^大。協(xié)作機器人目前主要用在工業(yè)機器人領(lǐng)域，未來跳出工業(yè)應(yīng)用場景，在商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域的多元化應(yīng)用或?qū)f(xié)作機器人新的成長空間。圖表：中國諧波減速器需求與規(guī)模60504030201001412108642020142015中國諧波減速器需求量（萬臺）201620172018中國諧波減速器市場規(guī)模（億元，右軸）20192020資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，中航證券研究所24圖表：2020年中國工業(yè)機器人諧波減速器細分應(yīng)用圖表：綠的諧波2021年下游應(yīng)用結(jié)構(gòu)協(xié)作機器人DELTA機器人醫(yī)療器械其他（行業(yè)）數(shù)控機床4%3%3%0.27%6%機械設(shè)備10%SCARA機器人30%垂直多關(guān)節(jié)機器人63%機器人81%圖表：2019年中國協(xié)作機器人國產(chǎn)品牌份額較高圖表：各類機器人生產(chǎn)所需諧波減速器數(shù)量（臺）機器人分類諧波減速機平均需求量其他優(yōu)傲23%多關(guān)節(jié)機器人坐標機器人3.5126%珞石1%新松DELTA機器人SCARA機器人31%揚天3%2-4川崎2%遨博20%其他（圓柱型/其他）0.5達明發(fā)那科協(xié)作機器人6-72%3%ABB大族

節(jié)卡2.00%5%12%資料：研究院、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、wind、迪賽顧問，中航證券研究所25

預(yù)計2025年全球工業(yè)機器人諧波減速器市場規(guī)模達50.32億元。假設(shè)我國工業(yè)機器人未來安裝增速在15%-20%之間，未來多關(guān)節(jié)機器人占比下降、SCARA機器人占比略有提升、協(xié)作機器人占比逐年提升、DELTA機器人占比平穩(wěn)，我國安裝量占全球的50%，測算得出2025年全球工業(yè)機器人諧波減速器市場規(guī)模達50.32億元。隨著諧波減速器技術(shù)向高精度高剛度方向發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⑼卣沟礁囝I(lǐng)域。圖表：工業(yè)機器人諧波減速器市場需求測算（單臺多關(guān)節(jié)機器人、SCARA機器人、協(xié)器人、DELTA機器人分別需要3.5、3、6、3個諧波減速器）201978.314.00-9.09%9.69202094.316.820585.04021E113.525.6652.74%15.407.952022E139.229.7716.00%16.979.522023E168.935.1218.00%19.3211.243.512024E204.141.4518.00%21.9713.264.972025E245.548.9118.00%24.9415.656.85我國工業(yè)機器人保有量（萬臺）我國安裝量（萬臺）我國工業(yè)機器人安裝量增速垂直多關(guān)節(jié)機器人安裝量（萬臺）SCARA機器人安裝量（萬臺）3.250.59協(xié)作機器人安裝量（萬臺）0.671.542.38DELTA機器人安裝量（萬臺）0.480.500.770.891.051.241.47垂直多關(guān)節(jié)機器人安裝量占比SCARA機器人安裝量占比69.20%23.20%4.20%3.40%33.919.7463.00%30.00%4.00%3.00%37.0415.124.0360.00%31.00%6.00%3.00%53.8923.869.2457.00%32.00%8.00%3.00%59.3828.5714.292.68104.9217.8450%59.53209.8535.6755.00%32.00%10.00%3.00%67.6133.7221.073.16125.5718.8350%70.25251.1337.6753.00%32.00%12.00%3.00%76.8839.7929.843.73150.2421.7850%82.89300.4843.5751.00%32.00%14.00%3.00%87.3046.9541.084.40179.7325.1650%97.81359.4650.32協(xié)作機器人安裝量占比DELTA機器人安裝量占比垂直多關(guān)節(jié)機器人諧波減速器需求量（萬臺）SCARA機器人諧波減速器需求量（萬臺）協(xié)作機器人諧波減速器需求量（萬臺）DELTA機器人諧波減速器需求量（萬臺）國內(nèi)工業(yè)機器人所需諧波減速器（萬臺）國內(nèi)工業(yè)機器人諧波減速器市場規(guī)模（億元）國內(nèi)工業(yè)機器人安裝量占全球比重全球工業(yè)機器人安裝量（萬臺）全球工業(yè)機器人所需諧波減速器（萬臺）全球工業(yè)機器人諧波減速器市場規(guī)模（億元）3.531.431.512.3148.6110.6936.65%38.20132.6329.1857.7111.5443.75%38.40131.9026.3889.3016.0752.71%48.68169.4130.4926、FIR（2019-2020年安裝量為FIR數(shù)據(jù)，2021年FIR未披露我國安裝量，以MIR公布的出貨量為依據(jù)），中航證券研究所資料：MIR、

諧波減速器因其體積小、重量輕的特點，有較高的集成性，且運動精度更高，或適用于人形機器人的大部分關(guān)節(jié)。根據(jù)中國科學報，“擎天柱”內(nèi)部或?qū)⒎胖?/p>

40

個電動馬達提供動力。若其中50%需要配備減速器，其中80%采用諧波減速器，則單臺人形機器人或需要16個諧波減速器，是單臺協(xié)作機器人所需諧波減速器的2倍以上。保守估計，參考特斯拉汽車2013-2020年的交付量，若“擎天柱”采用諧波減速器，長期或帶來80億的增量空間。國產(chǎn)品牌綠的諧波、來福諧波等國產(chǎn)品牌已實現(xiàn)技術(shù)突破，萬臺諧波減速器的水平，隨著公司IPO募投的年產(chǎn)

50

萬臺精密諧波減速器項目逐步來福諧波的減速器發(fā)貨量近10000套，來自機器人行業(yè)的訂單占比約40%；大族年5月31日公司表示諧波減速器目前已實現(xiàn)小規(guī)模量產(chǎn)，該業(yè)務(wù)暫未實現(xiàn)盈利正在進行時。截止

2021

年底綠的諧波產(chǎn)能達到了年產(chǎn)

30，看好公司市占率的提升。根據(jù)高工機器人網(wǎng)，2017年下屬子公司大族精密傳動2017年實現(xiàn)批量生產(chǎn)，根據(jù)2019技美克2021年收入2788.29萬元，歸母凈利潤200.65萬元。圖表：特斯拉汽車2013-2020年交付量圖表：“擎天柱”若采用諧波減速器或?qū)淼氖袌隹臻g預(yù)測2023E2600162024E31000162025E50000162030E50000016“擎天柱”銷量（臺）單臺“擎天柱”所需諧波減速器“擎天柱”諧波減速器總需求量（臺）416000.624960007.1980000011.20800000080.00“擎天柱”諧波減速器市場空間(億元）資料：汽車之家，中航證券研究所27

RV減速器與國外差距較大，2020年全國市場規(guī)模為28.50億元：相比于諧波減速器，

RV減速器技術(shù)很大程度上落后于國際水平。

RV減速器具有剛度較高、傳動平穩(wěn)、工作效率高等特點，一般安裝于機器人的肩部、大臂、機座等重負載的位置。日本納博特斯克是全球最大的機器人精密減速器制造商，ＲV

減速器占國際市場的60%以上，特別是中/重負荷機器人上的ＲV減速器市場占有率高達90%。我國對工業(yè)機器人用精密減速器的研究開始較晚，已完成減速機領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)儲備，目前包括秦川機床、雙環(huán)傳動、中大力德、南通振康等數(shù)家企業(yè)都在大力發(fā)展國產(chǎn)RV減速機產(chǎn)品，但在轉(zhuǎn)動精度和傳動效率上距離國外產(chǎn)品尚有一定差距。我國機器人行業(yè)對研究院測算，2020年全國RV減速機需求量為47.5萬臺，同比增長11.2%，對應(yīng)市速機的需求量呈現(xiàn)持續(xù)增長的發(fā)展態(tài)勢，根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)模為28.50億元。圖表：中國RV減速機需求量及市場規(guī)模圖表：各類機器人所需

V減速機數(shù)量（臺）圖表：工業(yè)機器人減速器國內(nèi)外對比504540353025201510530252015105哈默納科CSG

綠的諧波LCS

納博特斯克南通振康RV系列機器人分類RV減速器平均需求量系列系列RV-E

系列減速比50~16030~16030~19181~17115多關(guān)節(jié)

器人器人4300輸出轉(zhuǎn)速（r/min）202025轉(zhuǎn)動精度0.5′~2′—<23″<1′DELTA機器人SCARA機器人空程背隙1′~3′<40″<20″<1.5′——3″~60″<1′傳動效率（%）65~85平均壽命（h）50000—85~90>80其他（圓柱型/其他）10015000—>55002014201520162017201820192020中國RV減速機需求量（萬臺）中國機器人RV減速機市場（億元，右軸）諧波減速器：傳動精度、扭矩剛度、壽命、精度有差距；RV減速器：國產(chǎn)承載能力弱，

噪聲大，產(chǎn)品系列不全。差距資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、《工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀及分析》，中航證券研究所28

2025年全球工業(yè)機器人RV減速器市場或接近100億，國內(nèi)部分廠商已具備批量生產(chǎn)能力。秦川機床是國內(nèi)唯一提供全系列產(chǎn)品（5Kg-800Kg）的廠商。2021年公司的RV減速器產(chǎn)銷量超過3萬臺，約占到國產(chǎn)RV品牌市場份額的20%-25%。2021年RV減速器具備年產(chǎn)6-9萬套的生產(chǎn)能力，2022年計劃產(chǎn)銷不低于5萬臺。中大力德的減速器產(chǎn)品包含行星減速器、RV減速器和諧波減速器，其中RV減速器2018年開始批量供貨，諧波減速器2020年開始批量供貨。雙環(huán)傳動2013年開始研制RV減速器，2015年募集3億元用于RV減速器項目建設(shè)，預(yù)計產(chǎn)能6萬套/年，計劃在2020年建成10萬套/年的產(chǎn)能，目前已逐步實現(xiàn)6-1000KG工業(yè)機器人所需精密減速器的全減速器，其中RV減速器2018年開始批量供貨，諧波減速器2020年開始小批量生。中大力德減速器包含行星減速器、RV減速器和諧波圖表：工業(yè)機器人RV減速器市場需求測算（單臺多器人需要4臺諧波減速器，其他假設(shè)條件同P26）2019202094.32021E113.525.662022E139.229.772023E168.935.122024E204.141.452025E245.548.91我國工業(yè)機器人保有量（萬臺）我國安裝量（萬臺）78.314.0016.80我國工業(yè)機器人安裝量增速-9.09%

20.00%

52.74%

16.00%

18.00%

18.00%

18.00%9.69

10.58

15.40

16.97

19.32

21.97

24.9469.20%

63.00%

60.00%

57.00%

55.00%

53.00%

51.00%垂直多關(guān)節(jié)機器人安裝量（萬臺）垂直多關(guān)節(jié)機器人安裝量占比垂直多關(guān)節(jié)機器人RV減速器需求量臺）38.7538.7523.2542.3442.3425.4061.5861.5836.9567.8767.8739.3650%77.2777.2743.2750%87.8687.8646.5750%99.7799.7749.8850%國內(nèi)工業(yè)機器人所需RV減速器（萬臺）國內(nèi)工業(yè)機器人RV減速器市場規(guī)模（億元）國內(nèi)工業(yè)機器人安裝量占全球比重36.65%

43.75%

52.71%全球工業(yè)機器人安裝量（萬臺）38.20105.7463.4438.4096.7758.0648.6859.5370.2582.8997.81全球工業(yè)機器人所需RV減速器（萬臺）全球工業(yè)機器人RV減速器市場規(guī)模（億元）116.84

135.73

154.54

175.73

199.5470.10

78.72

86.54

93.14

99.77資料：MIR、、FIR，中航證券研究所29

2021年國產(chǎn)品牌匯川技術(shù)在通用伺服系統(tǒng)中國市場中首次占比排名第一：伺服系統(tǒng)是指以位置、速度、轉(zhuǎn)矩為控制量，能夠動態(tài)跟蹤目標變化從而實現(xiàn)自動化控制的系統(tǒng)，主要由伺服驅(qū)動器、伺服電機、編碼器三部分組成。伺服電機是關(guān)鍵技術(shù)，是用于驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)運動的電機設(shè)備。我國伺服電機發(fā)展起步較晚，市場份額仍被外資占據(jù)半壁江山，但率逐年走高。2021年國產(chǎn)品牌匯川技術(shù)首次占比排名第一，通用伺服系統(tǒng)中國市場份額達到16.3%。受到下游工業(yè)機器人、電子制造設(shè)備等產(chǎn)業(yè)擴張的影響，伺服電機在新興產(chǎn)業(yè)應(yīng)用規(guī)模也不斷增長。根據(jù)研究院，2019年中國伺服電機市場規(guī)模達142億元，同比增長6.77%，研預(yù)計2022年市場規(guī)模將增長至181億元。圖表：中國伺服電機市場規(guī)模圖表：中國伺服電機下游應(yīng)用20018016014012010080其他機床16%20%食品機械2%醫(yī)療機械4%塑料機械8%電子制造設(shè)備6016%40機器人209%0包裝機械13%201720182019202020212022E紡織機械12%中國伺服電機市場規(guī)模（億元）資料：研究院、MIR，中航證券研究所30

控制器主要由各主流機器人廠商自主研發(fā)：機器人的“大腦”，它能夠接收機器人各個部分發(fā)出的指令，再通過控制系統(tǒng)中的編程進行處理，向各部分發(fā)出指令，從而達到控制機器人運動的目的?？刂破髋c本體一樣，一般由機器人廠家自主設(shè)計研發(fā)。目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平臺基礎(chǔ)上進行自主研發(fā)，各品牌機器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配，國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場競爭優(yōu)勢。國內(nèi)機器人控制器與國外產(chǎn)品存在的差距主要在軟件部分，即控制算法和二次開發(fā)平臺的易用性。根據(jù)研究院，工業(yè)機器人控制器國產(chǎn)率不足20%，外資廠商中日廠商發(fā)那科占國內(nèi)市場份額18%。根據(jù)16.2億元。研究院，預(yù)2022年，中國工業(yè)機器人用控制器市場規(guī)模有望達到圖表：中國工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模圖表：中國工業(yè)機器人控制器市那科其他16%23%庫卡那智不二越14%5%6OTC6%4ABB12%2愛普生0史陶比爾安川電機7%201720182019202020212022E6%11%中國工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模（億元）資料：研究院，中航證券研究所31人

部3.1國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈有望快速切入特斯拉機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)3.2上游三大核心零部工業(yè)機器人總體成本的60%，空間廣闊3.3

全產(chǎn)業(yè)鏈模式將是未來工業(yè)機器人廠商的重要發(fā)展趨勢

全產(chǎn)業(yè)鏈模式將是未來工業(yè)機器人廠商的重要發(fā)展趨勢?？v觀國際工業(yè)機器人“四大家族”和國內(nèi)的優(yōu)質(zhì)制造商埃斯頓，都采用了“重要零部件生產(chǎn)+本體生產(chǎn)+系統(tǒng)集成”的全產(chǎn)業(yè)鏈模式，或是正在向上下游逐步滲透，實現(xiàn)全產(chǎn)業(yè)鏈模式的轉(zhuǎn)型。我們預(yù)測，未來全產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)和本體+集成廠商將獲得市場優(yōu)勢競爭地位，品牌溢價能力較強，在行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中擁有更多話語權(quán)。圖表：工業(yè)機器人四大家族主要業(yè)務(wù)布局公司名稱主要業(yè)務(wù)公司優(yōu)勢控制系統(tǒng)，電力產(chǎn)品，電力系統(tǒng)，離散自動化與運動控制以及過程控制和過程自動化，系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)ABB（瑞士）FANUC（日本）KUKA（德國）運動控制和自動化的整合。運動控制是

ABB

的核心技術(shù)全球第一數(shù)控系統(tǒng)生廠商，產(chǎn)品精度非常高工業(yè)自動化、機床、機器全球唯一可以提供汽車生產(chǎn)全部四大工藝（沖壓、白車身、涂裝、總裝）的工業(yè)機器人解決方案供應(yīng)商系統(tǒng)集成+本體、焊接設(shè)備、機器人本體、系統(tǒng)集成、物流自動化安川電機（日本）伺服+運動控制器、電力電機設(shè)備、運動控制、伺服電機、機器人本體除去減速器外購，其他諸如控制器、伺服系統(tǒng)和機械設(shè)計都是自己完成資料：Ofweek、格隆匯、《自動化關(guān)鍵設(shè)備之工業(yè)機器人》，中航證券研究所331.特斯拉或于年內(nèi)發(fā)布人形機器人，機器代人是未來大趨勢2.國內(nèi)機器人市場持續(xù)快速增長，

+機器人”打開市場應(yīng)用新空間3.國內(nèi)供應(yīng)商有望切入特斯

機器人零部件+本體制造環(huán)節(jié)

機器代人大趨勢下，關(guān)注自動化領(lǐng)域相關(guān)投資機會。強化工業(yè)基礎(chǔ)是支撐機器人創(chuàng)新的最重要保障，國內(nèi)傳統(tǒng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈有望持續(xù)受益。1）關(guān)注在上游核心零部件領(lǐng)域取得技術(shù)突破、實現(xiàn)

的廠商：綠的諧波、雙環(huán)傳動、匯川技術(shù)、中大力德。2）中、下游，“核心零部件生產(chǎn)+本體生產(chǎn)+系統(tǒng)集成”的全產(chǎn)業(yè)鏈模式的廠商將會獲得優(yōu)勢競爭地位，建議關(guān)注：

埃斯頓。3）為工業(yè)設(shè)備裝上“眼睛”的專注視覺核心技術(shù)的奧普特、天準科技。圖表14：機器人自動化行業(yè)相關(guān)標的（截止2022年7收盤，取Wind一致預(yù)期）凈利潤(億元)2022E市盈率(倍)2022E82.0342.7239.25——簡稱代碼收盤價(元)總市值(億元)2021A1.892023E3.732020A116.6469.2345.5931.49159.5763.3547.602023E59.1629.8330.40——綠的諧波雙環(huán)傳動匯川技術(shù)中大力德埃斯頓688017.SH002472.SZ300124.SZ002896.SZ002747.SZ688686.SH688003.SH130.8929.0561.7918.9522.40232.6532.79220.66225.922.68995.293.267.571635.730.8141.50——2.3553.59——3.4025.62194.72191.8863.841.2282.7648.6932.5457.2137.1324.65奧普特3.033.945.17天準科技1.341.962.59資料：wind，中航證券研究所35??綠的諧波：在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國際品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷，近年來毛利率與凈利率穩(wěn)步提升。公司生產(chǎn)的諧波減速器2018年全球市占率為6.16%，占國產(chǎn)自主品牌機器人使用市場的62.55%。隨著IPO募投的年產(chǎn)

50萬臺精密諧波減速器項目逐步達產(chǎn)，看好公司市占率的提升，截止

2021

年底公司產(chǎn)能達到了年產(chǎn)

30萬臺諧波減速器