第五章-機(jī)構(gòu)演化-變異原理與創(chuàng)新課件

3.4第五章機(jī)構(gòu)演化、變異原理與創(chuàng)新

第一節(jié)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副演化與變異第二節(jié)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件變異第三節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換與創(chuàng)新第四節(jié)機(jī)構(gòu)的等效變換與創(chuàng)新第五節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理的仿效與創(chuàng)新3.4第五章機(jī)構(gòu)演化、變異原理與創(chuàng)新

第一節(jié)機(jī)構(gòu)的運(yùn)1

機(jī)構(gòu)的演化或變異：

以某機(jī)構(gòu)為原始機(jī)構(gòu)，在其基礎(chǔ)上對(duì)組成機(jī)構(gòu)的各個(gè)元素進(jìn)行的各種性質(zhì)的改變或變換，而形成一種功能不同或性能改進(jìn)的機(jī)構(gòu)。

進(jìn)行各種性質(zhì)的改變與變換主要包括：對(duì)機(jī)構(gòu)各個(gè)元素形狀和尺寸上的改變，運(yùn)動(dòng)形式的變換，運(yùn)動(dòng)等效的變換，組成原理的仿效。機(jī)構(gòu)的演化或變異：以某機(jī)構(gòu)為原始機(jī)構(gòu)，在其2演化與變異的主要方法有：運(yùn)動(dòng)副演化與變異；機(jī)構(gòu)的構(gòu)件變異；機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換；機(jī)構(gòu)的等效變換；機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理的仿效；或以上方法同時(shí)運(yùn)用。通過

通過演化與變異而獲得的新功能機(jī)構(gòu)稱為變異機(jī)構(gòu)。演化與變異的主要方法有：運(yùn)動(dòng)副演化與變異；通過通過演33.4.1§1機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副演化與變異主要目的：1）增強(qiáng)運(yùn)動(dòng)副元素的接觸強(qiáng)度2）減小運(yùn)動(dòng)副元素的摩擦、磨損3）改善機(jī)構(gòu)的受力狀態(tài)4）改善機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力效果5）開拓機(jī)構(gòu)的各種新功能6）尋求演化新機(jī)構(gòu)的有效途徑主要方法包括：1）改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸2）改變運(yùn)動(dòng)副元素的接觸性質(zhì)3）改變運(yùn)動(dòng)副元素的形狀3.4.1§1機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副演化與變異主要目的：1）增強(qiáng)運(yùn)4一：改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸主要是指轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副尺寸的增大1.轉(zhuǎn)動(dòng)副的擴(kuò)大主要指組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的銷軸和銷軸孔在直徑尺寸上的增大，但各構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系并沒有發(fā)生改變，這種變異機(jī)構(gòu)常用于泵和壓縮機(jī)等機(jī)械裝置中。一：改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸主要是指轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副尺寸的增大1.轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)動(dòng)副B的直徑尺寸加大到將轉(zhuǎn)動(dòng)副A包括在其中時(shí)，曲柄1就變成了偏心盤，而連桿2就設(shè)計(jì)成一個(gè)圓環(huán)狀構(gòu)件。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)就轉(zhuǎn)變成一個(gè)旋轉(zhuǎn)泵。工作過程：偏心盤1繞中心A轉(zhuǎn)動(dòng)，圓環(huán)狀構(gòu)件2沿機(jī)殼的內(nèi)表面滑動(dòng)；2與構(gòu)件3用轉(zhuǎn)動(dòng)副C連接。3繞固定軸D轉(zhuǎn)動(dòng)，用于將吸入腔和輸出腔隔開。旋轉(zhuǎn)泵曲柄搖桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副B的直工作過程：偏心盤1繞中心A轉(zhuǎn)動(dòng)，圓環(huán)狀構(gòu)件2沿機(jī)6旋轉(zhuǎn)泵轉(zhuǎn)動(dòng)副B的直徑尺寸加大到將轉(zhuǎn)動(dòng)副A包括在其中時(shí)，曲柄1就變成了偏心盤1，而連桿2就設(shè)計(jì)成一端圓環(huán)狀，另一端為桿狀的套圈，桿狀端插入支撐塊3上，并沿支撐塊滑動(dòng)，支撐塊3與殼體4組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，曲柄搖塊機(jī)構(gòu)就轉(zhuǎn)變成一個(gè)旋轉(zhuǎn)泵。工作過程：偏心盤1繞中心A轉(zhuǎn)動(dòng)，圓環(huán)狀構(gòu)件2沿機(jī)殼的內(nèi)表面滑動(dòng)；則液體按圖示箭頭方向流動(dòng)，套圈2的葉片a用以把吸入腔與輸出腔隔開。曲柄搖塊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)泵轉(zhuǎn)動(dòng)副B的直徑尺工作過程：偏心盤1繞中心A轉(zhuǎn)動(dòng)，圓環(huán)狀7偏心盤和圓環(huán)形連桿組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副使連桿緊貼固定的內(nèi)壁運(yùn)動(dòng)，形成一個(gè)不斷變化的腔體，有利于流體的吸入和壓出。特點(diǎn)：由于轉(zhuǎn)動(dòng)副的擴(kuò)大，構(gòu)件形狀分別由桿狀變換成圓盤狀和圓環(huán)狀。圓環(huán)狀連桿在固定的圓形腔體內(nèi)作平面運(yùn)動(dòng)，形成不斷變化的空間，以實(shí)現(xiàn)工作要求。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)活塞泵偏心盤和圓環(huán)形連特點(diǎn)：由于轉(zhuǎn)動(dòng)副的擴(kuò)大，構(gòu)件形狀分別由桿狀變82.轉(zhuǎn)動(dòng)副連續(xù)擴(kuò)大后展直為移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副A與B原狀，構(gòu)件2作往復(fù)擺動(dòng)。固定轉(zhuǎn)動(dòng)副A擴(kuò)大后的形狀。因2作擺動(dòng)，在其擺角范圍內(nèi)把擺動(dòng)盤和固定圓環(huán)改成扇形形狀。當(dāng)2的擺動(dòng)中A點(diǎn)落到無窮遠(yuǎn)處時(shí)，就變成了移動(dòng)副。2.轉(zhuǎn)動(dòng)副連續(xù)擴(kuò)大后展直為移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副A與B原狀，構(gòu)件2作93.移動(dòng)副的擴(kuò)大

主要指組成移動(dòng)副的滑塊與導(dǎo)路尺寸的變大，并且增大到把機(jī)構(gòu)中其它運(yùn)動(dòng)副包含在其中。構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系并未改變。沖壓機(jī)構(gòu)：移動(dòng)副C擴(kuò)大，將轉(zhuǎn)動(dòng)副A和移動(dòng)副B包括在其中，因滑塊的質(zhì)量大，所以可產(chǎn)生很大的沖壓力。沖壓機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)3.移動(dòng)副的擴(kuò)大主要指組成移動(dòng)副的滑塊與導(dǎo)路尺寸的沖10曲柄滑塊機(jī)構(gòu)沖壓機(jī)構(gòu)移動(dòng)副擴(kuò)大，將轉(zhuǎn)動(dòng)副A、B和C均包括在其中。曲柄1通過連桿2帶動(dòng)沖頭3作上下往復(fù)移動(dòng)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)沖壓機(jī)構(gòu)移動(dòng)副擴(kuò)大，將轉(zhuǎn)動(dòng)副A、B和C均包括11往復(fù)凸輪分度機(jī)構(gòu)：移動(dòng)副B擴(kuò)大，將轉(zhuǎn)動(dòng)副A和凸輪高副C均包含在其中。該機(jī)構(gòu)工作時(shí)，構(gòu)件1往復(fù)移動(dòng)，推動(dòng)凸輪2間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。左圖為鎖緊位置，右圖為構(gòu)件1左移，推動(dòng)凸輪順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的位置往復(fù)凸輪分度機(jī)構(gòu)：移動(dòng)副B擴(kuò)大，將轉(zhuǎn)動(dòng)該機(jī)構(gòu)工作時(shí)，構(gòu)件12二：改變運(yùn)動(dòng)副元素的接觸性質(zhì)低副元素的接觸性質(zhì)：滑動(dòng)接觸，使運(yùn)動(dòng)副元素的接觸表面產(chǎn)生磨損，降低了機(jī)械傳動(dòng)效率和傳動(dòng)精度。高副元素的接觸性質(zhì)：滾動(dòng)接觸和滑動(dòng)接觸減小磨損的方法：用滾動(dòng)接觸代替滑動(dòng)接觸二：改變運(yùn)動(dòng)副元素的接觸性質(zhì)低副元素的接觸性質(zhì)：滑動(dòng)接觸，使131.移動(dòng)副：把組成移動(dòng)副元素之一的結(jié)構(gòu)形狀改變成滾子形，這樣使原始機(jī)構(gòu)中導(dǎo)路與滑塊的結(jié)構(gòu)形式演變?yōu)閷?dǎo)路與滾子結(jié)構(gòu)形式。1.移動(dòng)副：把組成移動(dòng)副元素之一的142.轉(zhuǎn)動(dòng)副：把組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的銷軸和銷軸孔之間增設(shè)若干個(gè)滾動(dòng)體，而構(gòu)成了滾動(dòng)軸承。3.高副：把凸輪高副中從動(dòng)件設(shè)計(jì)成滾子形的，槽輪高副中的撥銷也設(shè)計(jì)成滾子形，以用來改善摩擦磨損。2.轉(zhuǎn)動(dòng)副：把組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的銷軸和銷3.高副：把凸輪高副中從動(dòng)15三：改變運(yùn)動(dòng)副元素的形狀

因運(yùn)動(dòng)副的作用、性質(zhì)主要取決于運(yùn)動(dòng)副元素的形狀，所以改變其形狀是內(nèi)容最豐富的一種演化變異。1.展直

曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，搖稈3上點(diǎn)C的軌跡是以D為圓心，CD長為半徑的圓弧。三：改變運(yùn)動(dòng)副元素的形狀因運(yùn)動(dòng)副的作用、性質(zhì)16

若構(gòu)造一個(gè)弧形槽，將滑塊制成扇形機(jī)構(gòu)并置于槽中，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性并未改變

若將弧形槽半徑增至無窮大，則弧形槽就演變?yōu)橹辈?，滑塊也變?yōu)殚L方形滑塊，轉(zhuǎn)動(dòng)副也就演化為移動(dòng)副，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)也就演化為偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。

當(dāng)圖中偏距e=0時(shí)，則成為對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。若構(gòu)造一個(gè)弧形槽，將滑塊制成扇形機(jī)構(gòu)并置于槽中，機(jī)構(gòu)運(yùn)172.繞曲楔塊機(jī)構(gòu)的斜面接觸，若在移動(dòng)平面上進(jìn)行繞曲，就變成盤形凸輪機(jī)構(gòu)的平面高副；若在水平平面上繞曲就演化成螺旋機(jī)構(gòu)的螺旋副。2.繞曲楔塊機(jī)構(gòu)的斜面接觸，若在移動(dòng)平面上進(jìn)行繞曲，就變成盤183.重復(fù)再現(xiàn)

當(dāng)運(yùn)動(dòng)副元素在機(jī)構(gòu)的一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)重復(fù)再現(xiàn)時(shí)，原始機(jī)構(gòu)就可以演化為具有新功能的機(jī)構(gòu)。凸輪輪廓曲線是一個(gè)具有12個(gè)凸凹圓弧形的曲線，從動(dòng)構(gòu)件是由兩個(gè)圓柱滾子擺桿構(gòu)成。機(jī)構(gòu)工作時(shí)，一個(gè)滾子位于凹曲線底部，另一個(gè)則位于頂部，或反之，由此完成鋸條往復(fù)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作要求。電動(dòng)鋸條的凸輪機(jī)構(gòu)具有輪廓曲線的重復(fù)和連續(xù)的特點(diǎn)：3.重復(fù)再現(xiàn)當(dāng)運(yùn)動(dòng)副元素在機(jī)構(gòu)的一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)重復(fù)再現(xiàn)19螺旋副用于傳動(dòng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)由轉(zhuǎn)動(dòng)變移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)變換，若從螺旋副旋轉(zhuǎn)推進(jìn)工作原理進(jìn)行思維，將螺桿的形狀改成葉片狀放于密閉圓筒狀容器內(nèi)，而物料就相當(dāng)于螺母，經(jīng)過這樣的替代就產(chǎn)生了螺旋輸送器。4.運(yùn)動(dòng)副的替代螺旋副用于傳動(dòng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)由轉(zhuǎn)動(dòng)變移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)變換，若從螺旋副203.4.2§2機(jī)構(gòu)的構(gòu)件變異主要目的：1）改善機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的不確定2）解決機(jī)構(gòu)由于結(jié)構(gòu)原因無法正確運(yùn)動(dòng)問題3）開發(fā)新功能4）開發(fā)新機(jī)構(gòu)5）改善機(jī)構(gòu)的受力狀態(tài)，主要演化變異方法：1）利用構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)進(jìn)行演化變異2）改變構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和尺寸3）在構(gòu)件上增加輔助結(jié)構(gòu)4）改變構(gòu)件運(yùn)動(dòng)性質(zhì)3.4.2§2機(jī)構(gòu)的構(gòu)件變異主要目的：1）改善機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的21一：利用構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)演化變異主要指某些構(gòu)件進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以僅利用其單程的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，再進(jìn)一步改變構(gòu)件的形狀以實(shí)現(xiàn)這個(gè)單程運(yùn)動(dòng)間歇地重復(fù)再現(xiàn)，從而演化出新的機(jī)構(gòu)。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：曲柄AB主動(dòng)，輸入轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿OB從動(dòng)，輸出往復(fù)擺動(dòng)。一：利用構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)演化變異主要指某些構(gòu)件進(jìn)行往復(fù)22如果用滾滑移動(dòng)副代替移動(dòng)副B，成圖示機(jī)構(gòu)。當(dāng)曲柄AB和擺桿OB的夾角為銳角即處于B′位置時(shí)，擺桿的擺動(dòng)方向與曲柄同向；而夾角為鈍角即處于B″位置時(shí)，擺桿的擺動(dòng)方向則與曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，為逆時(shí)針方向。方向改變的起始位置在AB和OB相垂直的B點(diǎn)。若以垂直位置即B點(diǎn)為分界線，可把滾滑副的槽分割成兩部分。如果用滾滑移動(dòng)副代替當(dāng)曲柄AB和擺桿OB的夾角為銳角即處于B23一部分如圖：當(dāng)滾子位于槽內(nèi)時(shí)，曲柄AB轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)桿OB反向擺動(dòng)。若滾子脫離擺槽，則運(yùn)動(dòng)就會(huì)中斷。

可改變擺桿的形狀，設(shè)計(jì)一個(gè)沿以O(shè)B為半徑的軌跡圓上開了四個(gè)均布相同槽的圓盤，使?jié)L子在脫離一個(gè)槽后，相隔一段時(shí)間進(jìn)入了另一個(gè)槽，就把連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成間歇的轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)就變成了外槽輪機(jī)構(gòu)。另一部分如圖：按同樣的做法，可變異成內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)。一部分如圖：當(dāng)滾子位于槽內(nèi)時(shí)，曲柄AB轉(zhuǎn)動(dòng)可改變24二：改變構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和尺寸

可以解決機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定和機(jī)構(gòu)因結(jié)構(gòu)原因無法正常運(yùn)動(dòng)等問題。1.平行四邊形機(jī)構(gòu)

能傳遞勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，但死點(diǎn)位置時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定?？刹捎脙蓚€(gè)以上的相同機(jī)構(gòu)的組合，使其運(yùn)動(dòng)確定。圓盤式連軸器的演化變異過程：

二：改變構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和尺寸可以解決機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定和25在此基礎(chǔ)上，將曲柄上的各活動(dòng)銷軸鉸接在同一個(gè)圓盤上，并縮短機(jī)架，可用來傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，成為一種平行四邊形連軸器。還可以進(jìn)一步變異，把連桿2作成滾輪的結(jié)構(gòu)形式，把1盤上的A鉸位置全部作成以連桿2的長度為半徑的圓孔，孔的內(nèi)側(cè)曲柄3上的滾輪滾動(dòng)接觸，成為孔銷式連軸器。在此基礎(chǔ)上，將曲柄還可以進(jìn)一步變異，把連桿2作成滾輪的結(jié)構(gòu)形262.雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)的變異塊1轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿2將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給塊3。兩轉(zhuǎn)塊無法實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)。可分別將1、2、3構(gòu)件的型狀改變成含有滑槽和凸榫的圓盤形狀，就構(gòu)造成一個(gè)十字滑塊連軸器。當(dāng)1盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，3盤以同樣的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。2上的凸榫分別嵌入1和3相應(yīng)的凹槽內(nèi)。2.雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)的變異塊1轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿可分別將1、2、3構(gòu)273.擺動(dòng)導(dǎo)桿的變異在擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，若將導(dǎo)桿2的導(dǎo)槽某一部分做成圓弧形，并且其槽中心線的圓弧半徑等于曲柄OA的長度。當(dāng)曲柄的端部銷A轉(zhuǎn)入圓弧導(dǎo)槽時(shí)，導(dǎo)桿則停歇，實(shí)現(xiàn)了單側(cè)停歇的功能，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，可將滑塊設(shè)計(jì)成帶有導(dǎo)向槽的結(jié)構(gòu)形狀，直接驅(qū)動(dòng)曲柄做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，構(gòu)造出無死點(diǎn)的曲柄機(jī)構(gòu)。3.擺動(dòng)導(dǎo)桿的變異在擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，若將導(dǎo)桿2的導(dǎo)槽某一部28三：增加輔助結(jié)構(gòu)可解決運(yùn)動(dòng)不確定問題、運(yùn)動(dòng)規(guī)律可調(diào)性問題等廓線可變凸輪機(jī)構(gòu)在輪1上裝有4片凸輪片，其上有槽，把凸輪片旋轉(zhuǎn)到合適位置，可獲得不同形狀的凸輪廓線，從而可改變推桿2的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。廓線可調(diào)凸輪機(jī)構(gòu)三：增加輔助結(jié)構(gòu)可解決運(yùn)動(dòng)不確定問題、運(yùn)動(dòng)規(guī)律可調(diào)性問題等廓29推桿可換凸輪機(jī)構(gòu)組成：圓柱凸輪上制作有兩個(gè)凸輪溝槽a和b，它們是按不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律確定的，形狀是不同的。兩推桿和兩溝槽相互對(duì)應(yīng)。推桿上制有齒條與夾在其中的齒輪2相嚙合。工作過程：旋轉(zhuǎn)齒輪就可以實(shí)現(xiàn)滾子的變換，從而可以輸出不同運(yùn)動(dòng)規(guī)律的移動(dòng)。推桿可換凸輪機(jī)構(gòu)組成：圓柱凸輪上制作有兩工作過程：旋轉(zhuǎn)齒輪30四：改變構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)主要針對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)增大行程的問題推桿行程增大的凸輪機(jī)構(gòu)組成：凸輪軸1上套有一個(gè)可借助于導(dǎo)向鍵A沿軸向移動(dòng)又可轉(zhuǎn)動(dòng)的端面凸輪，其上端與從動(dòng)桿4上的滾輪接觸，下端則與固定滾輪3接觸。工作過程：凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)桿的升程是兩項(xiàng)升程之和，一項(xiàng)是凸輪相對(duì)于固定滾子的升程，另一項(xiàng)是從動(dòng)桿相對(duì)于凸輪的升程。四：改變構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)主要針對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)增大行程的問題推桿行程31增程凸輪機(jī)構(gòu)組成：將凸輪設(shè)計(jì)成中間帶有滑道，并將轉(zhuǎn)動(dòng)滑塊設(shè)在其中。工作過程：當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)凸輪相對(duì)于固定滾子的位移，而從動(dòng)桿相對(duì)于凸輪又有位移，達(dá)到增大行程的效果。增程凸輪機(jī)構(gòu)組成：將凸輪設(shè)計(jì)成中間帶有滑工作過程：當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)32畫出變異機(jī)構(gòu)的原始機(jī)構(gòu)說明其工作過程課堂練習(xí)畫出變異機(jī)構(gòu)的原始機(jī)構(gòu)課堂練習(xí)333.4.3§3機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換與創(chuàng)新機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換：是指機(jī)構(gòu)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與機(jī)架的互相轉(zhuǎn)換，或稱作機(jī)構(gòu)的倒置。一：平面四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換1.全轉(zhuǎn)動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)3.4.3§3機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換與創(chuàng)新機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換：342.含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)3.含有二個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換雙滑塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)2.含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)35二：凸輪機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換二：凸輪機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換36三：齒輪機(jī)構(gòu)及撓性件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)架變換三：齒輪機(jī)構(gòu)及撓性件傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)架變換37四：間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換四：間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)架變換383.4.4§4機(jī)構(gòu)的等效變換與創(chuàng)新

即機(jī)構(gòu)的同性異形變換，指輸入、輸出的運(yùn)動(dòng)特性相同或等效，但機(jī)構(gòu)不同的一組機(jī)構(gòu)。獲得同性異形機(jī)構(gòu)的途徑：一：利用運(yùn)動(dòng)副的等效代換創(chuàng)新同性異形機(jī)構(gòu)

是指組成機(jī)構(gòu)的各種運(yùn)動(dòng)副相互轉(zhuǎn)換和替代，而又不改變機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的輸入和輸出特性。3.