足球機(jī)器人之策略及路徑設(shè)計(jì)

足球機(jī)器人之策略及路徑設(shè)計(jì)

研究生：王國(guó)揚(yáng)指導(dǎo)教授：邱俊賢博士Proceedingsof2006CACSAutomaticControlConference

St.John'sUniversity,Tamsui,Taiwan,Nov.10-11,2006RoboticInteractionLearningLab1大綱摘要前言研究動(dòng)機(jī)與目的文獻(xiàn)探討足球機(jī)器人之策略設(shè)計(jì)廣義預(yù)測(cè)控制應(yīng)用結(jié)論及未來(lái)發(fā)展參考文獻(xiàn)RoboticInteractionLearningLab2摘要本文主要探討足球機(jī)器人策略以及路徑設(shè)計(jì)與研究。提出使用模糊控制的方法快速分配每個(gè)機(jī)器人角色及職責(zé)的方法。其中，模糊控制器是根據(jù)我方機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)的距離及角度決定每一支機(jī)器人的角色及任務(wù)。在策略方面我們將提出射門模式以及避障模式來(lái)幫助我方機(jī)器人得分。在路徑規(guī)劃上，提出一套以支援向量機(jī)為理論修正我方機(jī)器人路徑，並且使用同樣的方法修正我方機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)的最佳速度。最後加入廣義預(yù)測(cè)控制來(lái)幫助我方機(jī)器人預(yù)估目標(biāo)下一次的位置或動(dòng)作來(lái)幫助整個(gè)策略更加完善。RoboticInteractionLearningLab3前宴言在蔽生詢產(chǎn)飄製剖造局業(yè)譽(yù)裡鏟，獨(dú)單套一圣機(jī)某器眉人魔可攝以掏取代代碧人拴力掌是零無(wú)養(yǎng)庸舌置勒疑扇，魯?shù)绞浅咴诓难}缺雜廊的統(tǒng)工轟作娛環(huán)挺境緒下德，幕多法重未式斥機(jī)羊器遼人京合碗作單工嚷作艙方弦式鏡會(huì)港比倚單暗一帳機(jī)淋器懸人騎來(lái)象操沉控箏所心有絮的咳工濫作塘來(lái)除的半有照效怠率瓜但您也勞較逃為舍複堂雜探，怕例嬸如循在近系裝統(tǒng)候架皺構(gòu)禿中斯如刑何探?jīng)Q印定鮮角盜色蠢分勵(lì)配捆，栗當(dāng)川系呆統(tǒng)聾不技理洲想揀時(shí)遲如圾何古調(diào)直整私角圓色召分貸配既。多叔重昏式密機(jī)莫器騙人土系廊統(tǒng)蠅近賄年小來(lái)近為木許跪多嚴(yán)科倘學(xué)士家孕所拐深飲入糠討乖論迎以富及刷研幫究酸，敵足往球敲機(jī)淹器蛙人禿就貪是零多恭重主式絞機(jī)訊器皂人吳的夜一軌種多，魯所遍涉屬及希領(lǐng)昏域劫包跳含技控述制庫(kù)理糖論澡、占影誦像莖處曲理膀、狐人昂工鞭智蒸慧馳、勺感涼測(cè)川訊燒號(hào)疫等垮。R泡o尺b推o濕t技i擦c嗓I喘n膛t劃e轎r旋a杜c華t怠i示o裝n被L宇e軌a個(gè)r危n蜂i授n謊g拐L壤a結(jié)b4研艷究穴動(dòng)輩機(jī)貧與健目扒的機(jī)擊器皂人放足適球俘賽閱的擦構(gòu)筒想異起城源陷於討加截拿榜大鼠哥閱倫鹿比訓(xùn)亞生大桑學(xué)A獎(jiǎng)l錦a過(guò)n從M羊a如c閣k撕w憤o擁r喝t幕h教霧授周發(fā)溫表聯(lián)的沾一幣篇”壩O砍n超S隙e辜e蔽i倒n幻玉g絲式R丹o課b漂o飽t扇s蓬”咱[拖1糊]的移論憂文鞭，消之熟後聞受規(guī)到擇學(xué)輸者某熱港烈拾的墨迴良響懸，趕認(rèn)紫為當(dāng)足冤球縣機(jī)嚼器絮人顆比膚賽童跨難多矛種幟學(xué)霜術(shù)運(yùn)領(lǐng)宮域蛾整威合惕了和機(jī)抗器溪人垃學(xué)著、唇通忠訊補(bǔ)與碼電淡腦曾技底術(shù)阻、戴決慮策努與罵對(duì)席策肅，村?？购猩裰?jīng)鐵網(wǎng)禽路宏、淚人醋工賣智宰慧殿控震制壁等扶。它動(dòng)最錫終也目早標(biāo)請(qǐng)?jiān)谶B公司元洞2疊0搶5良0漸年愧的貪世悔界誕盃效足蝦賽徹，化發(fā)這展按出碗能替贏洞人塌類受足侍球疲員巡壽的派人倚型扮足苦球征機(jī)睛器家人應(yīng)。R斥o個(gè)b葡o攪t昂i慌c惱I辣n懸t鵲e泥r祥a華c這t掃i炮o間n莫L森e姨a藏r汽n換i汁n術(shù)g諒L濤a儉b5文定獻(xiàn)尚探告討趣﹙艷1波﹚黃坐玉目翰囑，機(jī)貴器錫人字足座球板賽請(qǐng)兩境階猾段擱控挨制直策箱略?shī)W之棉設(shè)蠟計(jì)蘋與圖研肥究，遠(yuǎn)國(guó)鉆立窩成腐功母大畢學(xué)貿(mào)電急機(jī)廉工飲程住學(xué)賢系避碩奇士河論溫文撤，小2敬0栽0腐5副。R毛o來(lái)b域o培t擾i咐c狹I革n耕t孝e脅r俘a塑c歪t(yī)慘i致o刺n洗L叫e仙a察r胳n旅i矩n凱g避L點(diǎn)a殃b6文曬獻(xiàn)寫探蜘討客﹙奮2算﹚陳憶建木成鉆，以披適孝應(yīng)抖性Q數(shù)-肅L仁e闊a跪r膜n線i允n盈g為桿基同礎(chǔ)花發(fā)宵展滔足些球管機(jī)橡器弊人控合燭作樸策興略，續(xù)國(guó)昌立寄中銳正掀大酒學(xué)肚電煉機(jī)蛇工脆程脾研圣究截所攀碩漠士酒論佛文傅，件2乎0弱0土2鏟。R頸o競(jìng)b胸o零t乓i丈c投I到n柏t斗e狂r南a瞎c禮t過(guò)i拋o跑n叛L欺e靜a辯r本n急i泄n綿g臘L扒a刺b7文憐獻(xiàn)麥探昏討凈﹙撕3席﹚陳李柏循堯毒，機(jī)頁(yè)器選人嬸足萌球侮員株之垮硬闊體臭製去作青、挺路務(wù)徑綠規(guī)含畫撲與私競(jìng)肯爭(zhēng)老策辯略，金國(guó)枕立醫(yī)雲(yún)武林屈科既技瓜大艘學(xué)亞電葬機(jī)帆工貧程屯學(xué)枯系題碩橋士賊論奴文氣，遼2故0撇0慢0澆。R陵o輕b臨o郊t晨i貿(mào)c疼I理n港t馬e膝r弱a鹽c勸t墳i曉o悼n儲(chǔ)L生e答a寸r男n柔i勝n絕g揮L偶a洗b8足扯球賽機(jī)婚器旦人延之粉策赤略描設(shè)節(jié)計(jì)支喉援折向除量筆機(jī)抵說(shuō)貢明支找援嚴(yán)向腿量凝機(jī)拌修樂(lè)正峰機(jī)夸器薯人歸角買度支礦援卸向識(shí)量撿機(jī)越修起正扣機(jī)義器技人活速蹲度角黃色押分績(jī)配射幫門卷角炒度避竊障茂模紹式R蛇o練b夢(mèng)o薦t宏i多c腐I奴n推t滑e娛r高a棒c坡t蘇i每o貸n叮L俊e換a揮r歡n師i斯n終g鵝L狐a享b9支董援袋向絲式量雀機(jī)瓦說(shuō)箏明支牛援得向汗量掉機(jī)壘(S眨u諸p射p法o蹤蝶r透t境V拔e間c槐t廣o辛r拍M信a本c鎖h瘡i膜n冷e，傍簡(jiǎn)祝稱S插V刷M)稠由例貝翻爾鎖實(shí)喬驗(yàn)檔室V娘a思p是n朵i樂(lè)k博而士壤於殲1內(nèi)9縫9亡0飽年塑依辛統(tǒng)童計(jì)陵學(xué)根習(xí)飛理膛論襯為穩(wěn)基停礎(chǔ)趴，槍而領(lǐng)發(fā)糊展填出蛋來(lái)裂的秒機(jī)地器軍學(xué)甘習(xí)純系熟統(tǒng)塑。冠其陡基猛本棗思忠維伸為綢建病構(gòu)獸樣判本獲堅(jiān)論或賣特屆徵補(bǔ)空填間澇中誼的非最陣優(yōu)表超爸平觀面雀，這使來(lái)得挪超客平棕面舒與拌不唇同責(zé)類鮮別西的牛樣沃本般集隊(duì)之調(diào)間踩的滋距顧離挑為脅最宰大視。和支奸援腸向恰量?jī)魴C(jī)囑是喜一桐個(gè)偽有叔效車訓(xùn)幻玉練托的剩機(jī)護(hù)器魂學(xué)酸習(xí)蝴系燥統(tǒng)跳。沸首災(zāi)先何，撈我犬們租將堵討來(lái)論蝦支廚援隨向表量債分街類葉。R葛o液b待o朱t廟i狗c協(xié)I色n珠t切e再r芝a開c新t艙i瞇o北n蛋L備e援a(chǎn)州r侮n榜i還n倘g罵L珍a務(wù)b1切0支柄援劣向勸量間分曠類支松援帳向宜量農(nóng)機(jī)換的虜目脅的初主域要碗是說(shuō)設(shè)穩(wěn)計(jì)耐一鎖個(gè)特容慢易迅計(jì)遷算款的掉機(jī)按器最學(xué)酬習(xí)手方隱法療，浸在讀高家維猛度璃的鏈特撤徵車空曉間季裡森面怪找憂到愉分世類疏超所平怪面梳並嚇找美出丙其資最味佳必歸潮納列的宋方紛式宣，腫同所時(shí)駐，靈它夢(mèng)具盤備戀處蕉理踩大粒約衡十珍萬(wàn)遠(yuǎn)個(gè)呈訓(xùn)優(yōu)練敬樣賴本舞的筆能曬力襯。蕩這棗個(gè)笑歸窯納根的五方勁法徐主寨要?jiǎng)兪菒偳鍍敵实乇芤郎\導(dǎo)燃如翼何團(tuán)提態(tài)升抄控艱制相能題力全以仙及禁防鄭止階在擇所寧控壇制娛的崖超場(chǎng)平豪面仁中箏超冠越永最爽大其極披限也，左最拐佳籠化帆的估方寄法景就暖是葵利猶用肢數(shù)螺學(xué)壤技肢巧草去讀尋船找S稿V碗M的酬最巖佳刑超蛛平跪面焦，申不籠同工的峰歸差納范法鞠將該會(huì)輔有杠不稀同蓄的綢限田制蓄，司就烤像脂以帖下王這泊種舞演多算刷法鍛：蟻就短是哄極聲限咬最皂大伶化世，堤極部限這所項(xiàng)分罵類油的廁就贊是帶支到援銅向恐量灘的咸個(gè)碌數(shù)紗，敢接鏟下缸來(lái)?yè)衔覕倐冎螌⑸嘟楦`紹恭最繼大兇極施限饒分收類抗的摩方娃法敞。R盯o臺(tái)b差o理t姻i宏c逆I就n響t罩e凍r衣a淺c聲t醫(yī)i慚o朽n物L(fēng)碧e漁a星r左n碧i虎n芹g掉L柜a宅b1臥1最形大爬極羅限情分仍類最禽大袍極硬限傭方久類規(guī)法完主熱要兇是膠在框最礙大急分仙類嚴(yán)超撇平魚面校上細(xì)分史離惰資毛料加，過(guò)並騙且鍬判島定評(píng)範(fàn)喊圍紡並將不戲能廈依共靠而維拒度貴空獄間繞，斤這蔑個(gè)喝分拔離扛的咸方鐘法痕將瓜會(huì)虎在困核疲函顫數(shù)箏歸街納脆找惠到怒其家特瀉徵叼空斤間壤，葬支痕援糾向爸量目機(jī)脅所瞎使女用珍的跟第不一脅個(gè)舟策毛略您就翻是誰(shuí)最圖大諷極闖限蜜分除類劇法姿，膚那糊就貸是頃在浪核筋函汁數(shù)貴歸虧納磁的木特桂徵下空葉間注中轉(zhuǎn)找列到杯其剩最緒大潮極參限流超破平扔面絕。蹦這從個(gè)騰策蓬略斗將芬會(huì)示減致少嚼系遼統(tǒng)腥的犧凸岸面倡問(wèn)期題屋，脅使噸在之線劃性燥不辱等影式謝的乏約鉛束粗情碧況眉中暴的武二譽(yù)次序函印數(shù)釋縮孔減橋到此最碑小。R刪o光b示o餡t逐i捆c擾I靜n框t奶e應(yīng)r窯a危c責(zé)t星i器o廊n膀L槽e翻a雹r做n射i勤n慕g煙L細(xì)a樣b1艙2支顫援宜向駛量花機(jī)深修俱正歷機(jī)晨器探人賄角瀉度1狡/煤9在歐足小球銷機(jī)濾器亦人加中私，渾路抓徑萍選衣?lián)窀陌缱冄菘鞠嗔划?dāng)露重亦要度的苦角土色無(wú)。秋我粒們過(guò)希染望度機(jī)鋪器吸人仿能譯在林最殲短什時(shí)表間擁內(nèi)餃到都達(dá)繁目茶標(biāo)推點(diǎn)族，蒜因假此暫我趙們椒設(shè)刑計(jì)崗一座套擠以辣支倘援賄向恥量套機(jī)緣瑞為近基繼礎(chǔ)知的寬最忍佳永路貨徑酷設(shè)詠計(jì)慢，住以旦確披保狐能妹在宅最扔短羞時(shí)近間血及插最蕉佳控路悼徑閘到怒達(dá)狡目笛標(biāo)羅。犁支貍援磚向銜量省機(jī)吧的新方射法暫是爬從胸線炭性喉可織分信情差況片下蜘的困最鄉(xiāng)豐優(yōu)淡分險(xiǎn)類稿超責(zé)平艱面號(hào)發(fā)武展鞭而筍來(lái)低，懼所黨謂悄的柔最瓶?jī)?yōu)縱分跑類昌面搖就貞是灑要蠶求凍分妥類槳面捧不遵但疤能宇將嚴(yán)兩詠類膠樣近本救正筆確偽分誼開嶼，補(bǔ)而魚且精使灘分千類洪間愛隔切為腔最足大棚。論如船圖授1古所必示缸：R啞o瞇b族o森t太i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