無人駕駛車輛-北京理工大學(xué)中國大學(xué)mooc課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年

無人駕駛車輛_北京理工大學(xué)中國大學(xué)mooc課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年2007年DARPA舉辦的城市挑戰(zhàn)賽，冠軍是斯坦福大學(xué)的無人車。

參考答案:

錯(cuò)誤

相機(jī)與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合主要是指空間數(shù)據(jù)融合。（）

參考答案:

錯(cuò)誤

關(guān)于激光雷達(dá)slam，以下描述正確的有（）

參考答案:

Gmapping采用粒子濾波的方法，在二維激光雷達(dá)slam中使用廣泛。_KartoSLAM采用圖優(yōu)化的方法計(jì)算更新激光雷達(dá)的位姿。_Cartographer以子地圖為單位構(gòu)建全局地圖，以消除構(gòu)圖過程中產(chǎn)生的累積誤差。_HectorSLAM采用基于掃描匹配的方法，在傳感器精度高的情況下，定位建圖效果好。

視覺里程計(jì)的目的是根據(jù)拍攝的圖像估計(jì)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)，其關(guān)鍵步驟包括（）

參考答案:

特征提取_局部優(yōu)化_運(yùn)動(dòng)估計(jì)_特征匹配

以下哪些曲線可以用于狀態(tài)空間采樣（）

參考答案:

Dubins曲線_Reeds-shepp曲線_B樣條曲線_高次多項(xiàng)式曲線

單層感知機(jī)無法解決異或問題，這是因?yàn)楫惢騿栴}是一個(gè)非線性問題，而單層感知機(jī)屬于一種線性分類器。

參考答案:

正確

LPA*算法是一種實(shí)時(shí)、增量式的規(guī)劃算法。

參考答案:

錯(cuò)誤

通過衛(wèi)星播發(fā)導(dǎo)航電文的方式可以將電離層時(shí)間誤差、對流層時(shí)間誤差、多路徑延遲誤差和衛(wèi)星位置j等信息提供給用戶。

參考答案:

正確

拓?fù)涞貓D模型選用節(jié)點(diǎn)來表示道路上的特定位置，用節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)間的關(guān)系來表示道路間聯(lián)系。這種地圖表示方法結(jié)構(gòu)簡單、存儲(chǔ)方便、全局連貫性好，適合于大規(guī)模環(huán)境下的路徑規(guī)劃。

參考答案:

正確

相機(jī)成像時(shí)，像素點(diǎn)是離散的，像素值是連續(xù)的。

參考答案:

錯(cuò)誤

假如激光雷達(dá)坐標(biāo)系到車體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為[0.83,-0.26,0.49;0.36,0.93,-0.11;-0.42,0.27,0.87;]，平移向量為[-0.1,-0.6,0.6]，激光雷達(dá)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為[1.6,-1.5,1.5]的點(diǎn)，在車體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是（）

參考答案:

[2.35,-1.58,0.83]

Dijkstra算法只能求出起點(diǎn)到終點(diǎn)的最短路徑，不能得到起點(diǎn)到其它各節(jié)點(diǎn)的最短路徑。

參考答案:

錯(cuò)誤

Adaboost方法的自適應(yīng)性表現(xiàn)在，根據(jù)一定規(guī)則自動(dòng)調(diào)整樣本的權(quán)值以及強(qiáng)分類器的權(quán)值。（）

參考答案:

錯(cuò)誤

小孔模型公式中負(fù)號(hào)表示成的像是倒立的。而用相機(jī)拍攝的圖像都是正的，這是因?yàn)橄鄼C(jī)內(nèi)部把成像平面進(jìn)行了顛倒。

參考答案:

正確

相較于傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)有（）

參考答案:

增強(qiáng)汽車舒適性_操縱穩(wěn)定性好_改善駕駛員路感_提高汽車安全性能

ReLU激活函數(shù)具有計(jì)算簡單、能減小網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練難度和緩解過擬合問題的優(yōu)點(diǎn)。

參考答案:

正確

SLAM中地圖的常用表示模型有（）

參考答案:

特征地圖_柵格地圖_點(diǎn)云地圖_拓?fù)涞貓D

對原圖像進(jìn)行裁剪，放大，變形，翻轉(zhuǎn)，調(diào)整色調(diào)等，增加數(shù)據(jù)量，提高模型的泛化能力，避免欠擬合。

參考答案:

錯(cuò)誤

DBSCAN是一種可以在帶有“噪聲”的空間數(shù)據(jù)庫中發(fā)現(xiàn)任意形狀的（）方法。

參考答案:

聚類

均值濾波處理是以圖像模糊為代價(jià)來換取噪聲的減少的，且模板大小越大，噪聲減少越顯著。

參考答案:

正確

2020年2月，國家11部委聯(lián)合印發(fā)了《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，對智能汽車進(jìn)行了定義。通過搭載先進(jìn)傳感器等裝置，運(yùn)用（）等新技術(shù)，具有自動(dòng)駕駛功能，逐步成為智能移動(dòng)空間和應(yīng)用終端的新一代汽車。

參考答案:

人工智能

課件中介紹的第二種體系結(jié)構(gòu)，把無人駕駛系統(tǒng)分為感知層、決策層和執(zhí)行層三個(gè)部分。在決策層引入（）。

參考答案:

車聯(lián)網(wǎng)_高精度地圖

橫穿美國大陸的NavLab-5，其橫縱向都是自動(dòng)駕駛的。

參考答案:

錯(cuò)誤

2004年DARPA舉辦了越野環(huán)境下的大挑戰(zhàn)賽，雖然沒有一輛參賽車完成比賽。但該屆賽事仍具有里程碑的意義。

參考答案:

正確

基于切換式的GPS/DR組合定位方法沒有將GPS和DR兩種系統(tǒng)的信息融合在一起，兩者的優(yōu)點(diǎn)不能得到充分發(fā)揮。

參考答案:

正確

從人的參與來看，L1是逐步釋放手腳，L2全部釋放手腳，但不釋放注意力。

參考答案:

正確

SAE將自動(dòng)駕駛分為駕駛輔助、部分自動(dòng)駕駛、有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛以及五個(gè)級(jí)別。

參考答案:

完全自動(dòng)駕駛

在無人駕駛車輛研究早期階段，主要采用外加機(jī)構(gòu)改造的方式來將有人駕駛車輛改造成無人駕駛車輛，主要是在哪幾方面外加執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)無人化（）

參考答案:

變速操縱_制動(dòng)操縱_油門操縱_轉(zhuǎn)向操縱

物體到透鏡遠(yuǎn)大于透鏡焦距時(shí)，可以把成像到透鏡中心的水平距離當(dāng)作焦距。

參考答案:

正確

無人駕駛汽車的一體化設(shè)計(jì)是指綜合考慮無人駕駛汽車對行駛環(huán)境的感知和決策以及車輛的動(dòng)力學(xué)特性之間的相互聯(lián)系和影響，將汽車動(dòng)力學(xué)特性與環(huán)境感知決策進(jìn)行有機(jī)的結(jié)合。

參考答案:

正確

電控液壓助力轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)是助力大小能夠根據(jù)方向盤輸入轉(zhuǎn)矩和車速實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，降低了能量消耗且增強(qiáng)了路感。

參考答案:

正確

針對電子油門的無人化改造，可以設(shè)計(jì)并聯(lián)電子油門，實(shí)現(xiàn)無人駕駛與有人駕駛的相互轉(zhuǎn)換。

參考答案:

正確

單目相機(jī)模型中包含以下哪些坐標(biāo)系？

參考答案:

圖像像素坐標(biāo)系_相機(jī)坐標(biāo)系_圖像物理坐標(biāo)系

在相機(jī)的組裝過程中由于安裝誤差，透鏡和成像面不嚴(yán)格平行，也會(huì)引入畸變，稱作徑向畸變。

參考答案:

錯(cuò)誤

根據(jù)雙目相機(jī)的基線，焦距、以及同一個(gè)物體在兩個(gè)相機(jī)圖像中的視差，就能得到距離。

參考答案:

正確

車體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，可以通過一個(gè)3X3的旋轉(zhuǎn)矩陣R和一個(gè)3X1的平移向量T來表示。R和T稱為相機(jī)的（）

參考答案:

外部參數(shù)##%_YZPRLFH_%##外參

將相機(jī)與激光雷達(dá)點(diǎn)云的數(shù)據(jù)融合起來有助于彌補(bǔ)單個(gè)傳感器的不足，更好地進(jìn)行環(huán)境感知。要實(shí)現(xiàn)這樣的數(shù)據(jù)融合，必不可少的一步就是進(jìn)行相機(jī)與激光雷達(dá)的（）

參考答案:

聯(lián)合標(biāo)定

以下有關(guān)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度的說法，正確的是（）

參考答案:

激光雷達(dá)回波強(qiáng)度與物體表面材質(zhì)有關(guān)。

車道線模型的擬合，可以采用以下哪些傳統(tǒng)方法（）

參考答案:

滑動(dòng)窗口搜索法_最小二乘法_霍夫變換

均值濾波既能減少椒鹽噪聲，還能避免讓圖像模糊。

參考答案:

錯(cuò)誤

根據(jù)人的視覺對顏色的敏感度程度，等量的紅、藍(lán)、綠混合可以得到對應(yīng)亮度相同的灰度值。

參考答案:

錯(cuò)誤

深度學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)的機(jī)器學(xué)習(xí)一樣，都需要人工設(shè)計(jì)或選取特征。

參考答案:

錯(cuò)誤

為了得到相機(jī)相對車體坐標(biāo)系的外參，可以在標(biāo)定時(shí)將標(biāo)定板與地面平行或垂直放置，再測量出標(biāo)定板坐標(biāo)系原點(diǎn)距離車體坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離，這樣就知道了車體坐標(biāo)系到標(biāo)定板坐標(biāo)系的變換關(guān)系。然后再結(jié)合相機(jī)相對于標(biāo)定板的外參，就可以得到相機(jī)相對于車體坐標(biāo)系的外參。

參考答案:

正確

航跡推算在短時(shí)間內(nèi)能夠保持較高的精度，且有較好的抗干擾性。但是由于傳感器本身存在隨機(jī)漂移和隨機(jī)誤差，在推算過程中定位誤差將隨時(shí)間而累積。

參考答案:

正確

緊耦合直接利用GPS接收機(jī)輸出的位置和速度信息，與DR輸出的航向角和速度進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。這種方式組合結(jié)構(gòu)簡單，兩個(gè)系統(tǒng)能夠獨(dú)立工作。

參考答案:

錯(cuò)誤

在無人駕駛汽車的一體化設(shè)計(jì)中，為了不斷地提高車輛的整體綜合性能，需要設(shè)計(jì)優(yōu)秀的底盤方案。其中發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，變速控制系統(tǒng)和制動(dòng)控制系統(tǒng)決定了車輛的（）動(dòng)力性能。

參考答案:

縱向

汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了純機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和（）等階段。

參考答案:

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

與電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)和傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)相比，電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)勢有()

參考答案:

其他三條都對.

均值濾波往往不只是把干擾去除，還常把圖像的邊緣模糊，容易造成視覺上的失真。

參考答案:

正確

SLAM包括下面哪些步驟（）。

參考答案:

回環(huán)檢測_前端_后端_建圖

全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，也稱為GNSS，包括（）

參考答案:

美國的全球定位系統(tǒng)GPS_歐洲伽利略定位系統(tǒng)_中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)_俄羅斯的格洛納斯

下列描述錯(cuò)誤的是（）。

參考答案:

LSD-SLAM，將特征點(diǎn)法應(yīng)用到了半稠密的單目SLAM中。

松耦合利用GPS接收機(jī)輸出的原始信息和DR輸出的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。這種方式組合精度高，可提高GPS的接收精度和動(dòng)態(tài)性能。

參考答案:

錯(cuò)誤

下面哪個(gè)激光雷達(dá)SLAM方案能提供三維建圖（）。

參考答案:

LOAM

用RRT方法進(jìn)行路徑搜索，只要環(huán)境相同，每次搜索結(jié)果就相同。

參考答案:

錯(cuò)誤

典型的用于圖像分類的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由輸入層、（）、池化層、全連接層、輸出層構(gòu)成。

參考答案:

卷積層

以下方法中屬于基于統(tǒng)計(jì)的決策方法的是（）

參考答案:

基于部分馬爾科夫模型的兩步?jīng)Q策算法_基于馬爾科夫決策過程的強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策方法

G2O是一個(gè)用于優(yōu)化基于圖形的非線性誤差函數(shù)的開源的C++框架。它具有高效性、通用性和可擴(kuò)展性。

參考答案:

正確

Dropout方法在訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)時(shí)，以一定的概率隨機(jī)去掉網(wǎng)絡(luò)中的一些神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)，這些神經(jīng)元丟棄后就不再使用。

參考答案:

錯(cuò)誤

DR定位中用到慣性傳感器。在慣性傳感器中測量角加速度的儀器稱為（）。

參考答案:

陀螺儀

超車行為一般包括（）階段。

參考答案:

超車意圖產(chǎn)生_向左換道_并行超越_向右換道

邊緣增強(qiáng)是指突出圖像的邊緣，邊緣以外的圖像區(qū)域被削弱或者被完全去掉。

參考答案:

正確

真實(shí)情況下，僅通過三顆衛(wèi)星來實(shí)現(xiàn)定位是不現(xiàn)實(shí)的，這是因?yàn)椋ǎ?/p>

參考答案:

其他三條都對。

在無人駕駛車輛定位時(shí)，如果地圖已知，即使沒有GPS信息，那么也可以根據(jù)現(xiàn)有的地圖，由傳感器獲取周圍環(huán)境信息，通過相應(yīng)的特征匹配，來定位自身的位置。

參考答案:

正確

視覺SLAM根據(jù)相機(jī)的類型和數(shù)目分為（）。

參考答案:

其他三條都對

圖中，S為起點(diǎn)，G為終點(diǎn)，求從S到G的最短路徑長度？【圖片】

參考答案:

6

在縱向定距離跟馳場景中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Q學(xué)習(xí)算法的函數(shù)逼近器類型為()

參考答案:

前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

以下有關(guān)相機(jī)成像模型的說法，正確的是（）

參考答案:

相機(jī)外參可以表示為一個(gè)4x4的矩陣，有6個(gè)未知數(shù)

在基于Q學(xué)習(xí)的定距離跟馳模型中，當(dāng)兩車車距脫離傳感器識(shí)別距離時(shí)，獎(jiǎng)勵(lì)值為（）【圖片】

參考答案:

-1000

從理論上來說，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中包含的隱藏層越深，隱藏層包含的神經(jīng)元越多，能夠從數(shù)據(jù)中提取的特征越豐富，學(xué)習(xí)能力就越強(qiáng)。

參考答案:

正確

在視覺與毫米波融合案例中，增益K越小，對前方車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)越接近視覺傳感器和毫米波雷達(dá)的測量值，反之最優(yōu)估計(jì)越接近預(yù)測值。

參考答案:

錯(cuò)誤

ICP算法對初值依賴較大，容易陷入局部最優(yōu)值，而且因?yàn)橐脤?yīng)點(diǎn)的特征計(jì)算和匹配，所以速度比較慢。NDT算法則沒有這個(gè)問題。

參考答案:

正確

卡爾曼濾波的計(jì)算過程，包括預(yù)測更新和()更新。

參考答案:

測量

A*算法一定能搜索到最優(yōu)路徑的前提條件是，啟發(fā)值要大于等于當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的真實(shí)距離。

參考答案:

錯(cuò)誤

一輛阿克曼轉(zhuǎn)向的無人駕駛車輛，需要從位置A移動(dòng)到位置B，無論是否允許倒車，其最短路徑都是Dubins曲線。

參考答案:

錯(cuò)誤

Dijkstra算法，由于搜索過程沒有目標(biāo)性，對于復(fù)雜環(huán)境非常耗時(shí)。

參考答案:

正確

在路徑規(guī)劃中環(huán)境地圖主要有度量地圖表示法和拓?fù)涞貓D表示法。均勻分解法就是一種拓?fù)涞貓D表示法。

參考答案:

錯(cuò)誤

以下哪些特征可以用來檢測車輛（）

參考答案:

陰影特征_Haar特征_HOG特征_LBP特征

各個(gè)弱分類器的訓(xùn)練過程結(jié)束后，分類誤差率小的弱分類器的權(quán)重較大，其在最終的分類器中起著較大的決定作用。

參考答案:

正確

由于相機(jī)的頻率與激光雷達(dá)的頻率是不同的，在實(shí)車運(yùn)行時(shí)會(huì)造成兩者時(shí)間上的不同步，所以需要進(jìn)行時(shí)間對準(zhǔn)來使得點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的時(shí)間盡量同步。

參考答案:

正確

用標(biāo)定板標(biāo)定得到的相機(jī)外參，不是相機(jī)相對于車體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移，而是相機(jī)相對于標(biāo)定板坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移。

參考答案:

正確

SLAM前端算法的第一步和第二步分別是特征提取和（）。

參考答案:

數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)##%_YZPRLFH_%##數(shù)據(jù)匹配

有關(guān)無人駕駛車輛定位，說法正確的有（）

參考答案:

高精度地圖能夠通過對交通標(biāo)志、車道線等元素進(jìn)行匹配來輔助定位_差分GPS定位的精度可以達(dá)到厘米級(jí)_GPS/DR組合定位有助于解決GPS信號(hào)被遮擋情況下的定位

如果A*算法中啟發(fā)值h大于當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際路徑值，則可能搜索不到最優(yōu)路徑。

參考答案:

正確

相機(jī)坐標(biāo)系和圖像物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)都是連續(xù)的，圖像的像素是離散的，所以再定義一個(gè)離散的像素坐標(biāo)系，進(jìn)一步將點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為像素坐標(biāo)系坐標(biāo)。

參考答案:

正確

基本A*、權(quán)重A*、任意時(shí)間修復(fù)A*算法，屬于非增量式的規(guī)劃算法，通常用于靜態(tài)不變的環(huán)境。

參考答案:

正確

已知單線激光雷達(dá)掃描起始角度為0°，掃描角度范圍為180°，分辨率為1°，則一幀有（）個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)

參考答案:

181

激光雷達(dá)同毫米波雷達(dá)一樣，可以直接檢測出物體的速度.

參考答案:

錯(cuò)誤

即使使用多線激光雷達(dá)，仍然存在檢測盲區(qū)。

參考答案:

正確

由于激光雷達(dá)檢測更精準(zhǔn)，即便在大霧、煙塵天氣，其檢測性能也不會(huì)受到影響。

參考答案:

錯(cuò)誤

無人駕駛計(jì)算平臺(tái)分類包括（）

參考答案:

基于FPGA_基于GPU_基于DSP_基于ASIC

以下通信方式傳輸速率最快的是（）。

參考答案:

以太網(wǎng)

假設(shè)圖像大小為100*100，中間有4個(gè)神經(jīng)元，如果采用局部連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，假設(shè)每個(gè)神經(jīng)元與原圖中10*10的區(qū)域進(jìn)行連接，則有（）個(gè)參數(shù)。

參考答案:

404

雙目測距中，焦距一定情