機器人程序數(shù)據(jù)(Program-data)

7.3程序數(shù)據(jù)

(Program

data)·程序數(shù)據(jù)是在程序或系統(tǒng)模塊中設定值和定義一些環(huán)境的數(shù)據(jù)?！?chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令引用，其可用性取決于數(shù)據(jù)類型?！と缜耙粭l常用的機器人絕對位置運動指令（MoveAbsJ)就調用了6個程序數(shù)據(jù)?！APID應用程序的每句指令由不同的程序數(shù)據(jù)組成，程序數(shù)據(jù)視它們自己的類型，可改變或省略。什么是程序數(shù)據(jù)？·ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)，如圖常用程序數(shù)據(jù)·

根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，

定義了不同

的程序數(shù)據(jù)，右表是機器

人系統(tǒng)中常

用的程序數(shù)

據(jù)：常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)boolbyteclockdionumextjointintnumjointtargetloaddatamecunitnumorientposposerobjointrobtargetspeeddatastringtooldatatrapdatawobjdata說明布爾量整數(shù)數(shù)據(jù)

0~255計時數(shù)據(jù)數(shù)字輸入/輸出信號外軸位置數(shù)據(jù)

中斷標志符關節(jié)位置數(shù)據(jù)負荷數(shù)據(jù)機械裝置數(shù)據(jù)數(shù)值數(shù)據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）坐標轉換機器人軸角度數(shù)據(jù)機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)字符串工具數(shù)據(jù)中斷數(shù)據(jù)工件數(shù)據(jù)變量（VAR）變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。在機器人執(zhí)行的

RAPID程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復位后將恢復為初始值?？勺兞浚≒ERS）可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。在程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值，在程序執(zhí)行以后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。常量（CONST）常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。程序數(shù)據(jù)的存儲類型·程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面

中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序

指令時，同時自動生成對應的程序數(shù)據(jù)。新建數(shù)據(jù)在“主菜單”中，選擇“程序數(shù)據(jù)”。顯示數(shù)據(jù)類型的列表。點擊“視圖”可在顯示“全部數(shù)據(jù)類型”和“已用數(shù)據(jù)類型”界面切換。點擊要創(chuàng)建的數(shù)據(jù)實例類型。本例選擇“num”。單擊“顯示數(shù)據(jù)”。點擊“新建”。設定名稱等參數(shù)，數(shù)據(jù)設定參數(shù)及說明見表設定完成后單擊“確定”完成設定。設定參數(shù)說明名稱設定數(shù)據(jù)的名稱范圍設定數(shù)據(jù)可使用的范圍存儲類型設定數(shù)據(jù)的可存儲類型任務設定數(shù)據(jù)所在的任務模塊設定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設定數(shù)據(jù)的初始值·在主菜單，然后選擇“程序數(shù)據(jù)”。顯示所有可用數(shù)據(jù)類型的列表?！c擊想要查看的實例數(shù)據(jù)類型，然后點擊“顯示數(shù)據(jù)”以刪除數(shù)據(jù)。編輯數(shù)據(jù)一、青少年營養(yǎng)要點·1．青少年的飲食特點及選擇食品的要點·⑴青少年飲食特點青少年對能量的需要與生長速度成正比，

生長發(fā)育需要能量為總能量的20%~30%，

青少年期能量需要超過從事輕體力勞動的

成人。與此同時，青少年對蛋白質的需要

量迅速增加，以滿足快速生長發(fā)育的需要。一、青少年營養(yǎng)要點·⑵選擇食品的要點·①多吃谷類，供給充足的能量。每天約需谷類

400~500

g?！あ诒ＷC優(yōu)質蛋白質的供給。魚、禽、肉、蛋、奶及豆類是飲食蛋白質的主要來源，每天供給

200~250

g，奶類不低于300mL。·③保證蔬菜水果供給?！あ芤ＷC充足的鈣源?！あ荼ＷC充足的鐵攝入?！あ薇ＷC鋅的攝入?！あ咛幱谇啻喊l(fā)育期的女孩應時常吃些海產(chǎn)品以增加碘的攝入。一、青少年營養(yǎng)要點·2．學校營養(yǎng)配餐原則·⑴保證營養(yǎng)平衡·⑵各營養(yǎng)素之間的比例要適宜。·⑶考慮季節(jié)和市場供應情況·⑷兼顧經(jīng)濟條件·既要使食譜符合營養(yǎng)要求，又要使進餐者在經(jīng)濟上有承受能力，才會使食譜有實際意義。二、食譜編制·例：劉某，中學生，15歲，男，170cm，體重60kg，編制一日食譜。·1．確定能量需要量及三大營養(yǎng)素需要量-查表法·2．確定餐次比：中學生三餐餐次比一般為

0.3︰0.4︰0.3。·3．三大營養(yǎng)素三餐分配中學生一日配餐計劃（按可食部計）餐次食物名稱原料名稱重量早餐牛奶200g二米粥稻米50.4g、小米52.3g饅頭標準粉71.1g豬肉炒油菜豬肉（肥瘦）23.5g，油菜100g，大豆油4g涼拌海帶海帶70g，胡蘿卜1.5g，芝麻油2g蘋果80g午餐米飯稻米117.8g蝦蓉面134.3g清蒸海蝦海蝦24.8g小雞燉蘑菇雞28.8g，蘑菇100g，大豆油2g素雞炒韭菜素雞25.3g，韭菜80g，大豆油3g拌黃瓜黃瓜50g，香菜5g西瓜80g晚餐大米粥稻米35.4g花卷標準粉149.7g，花生油3g麻鴨燉蘿卜麻鴨42.7g，白蘿卜100g，花生油2g西芹腰果西芹100g、腰果20g、油3.5g桃獼猴桃100g三、營養(yǎng)午餐配餐原則部分中小學生一般不住校，只在學校進食中餐，早餐、晚餐在家中吃，營養(yǎng)午餐的制定應遵守以下原則：⑴遵循“營養(yǎng)、衛(wèi)生、科學、合理”的原則，體現(xiàn)平衡膳食，做到一周各類營養(yǎng)素配比合理，以滿足學生生長發(fā)育的需要。⑵結合學生飲食習慣，考慮季節(jié)、地區(qū)特點和學生的經(jīng)濟負擔能力，因地制宜，充分利用當?shù)厥澄镔Y源，制定營養(yǎng)食譜。⑶主食做到粗細搭配，搭配五谷雜糧、豆類、薯類，粗糧細做。⑷確保優(yōu)質蛋白質的供應。優(yōu)質蛋白質的攝入應占膳食總蛋白質的一半以上。做到動物性食品與豆制品、根莖菜、綠葉菜、瓜類、豆類、薯類及菌藻類合理搭配。蔬菜中應有一半為綠色或其他有色的葉菜。選擇想要編輯的數(shù)據(jù)，然后點擊“編輯”根據(jù)需求更改數(shù)據(jù)實例聲明?！?.什么是RAPID應用程序？·2.簡述RAPID應用程序的結構?！?.簡述RAPID程序指令的分類?！?.什么是程序數(shù)據(jù)？思考題1.分別分別使用絕對位置運動指令、關節(jié)運動指令、直線運動指令、圓弧運動指令四種方式編輯工業(yè)機器人運動指令，觀察各指令執(zhí)行情況。2.嘗試使用功能Abs、Offs指令編程，觀察其執(zhí)行結果。3.嘗試使用賦值指令編程，并觀察其執(zhí)行結果。4.嘗試分別使用IF