五自由度教學(xué)機(jī)器人結(jié) 完整

1畢業(yè)設(shè)計(jì)〔論文〕侮題汪目悼:老清五芒自由卸度教卵學(xué)機(jī)裙器人瘡結(jié)證似相滾珠劇絲杠扛副支蛛承方修式及船其對(duì)椒加工總精度盼的影悄響即專倦業(yè)鳴:壺貼慢窯山港垂班爐級(jí)杏:尼嶼罵老絮繡禍垮護(hù)明熄代學(xué)狡號(hào)威:略律鋪珍些鎮(zhèn)拳葡籃簽懂擔(dān)姓佩名照:穴擱切××春×貞軟帶皇命既土茅袋指導(dǎo)除老師俘:播賓犁××跌×胖斗棵效姐聲繪劈蟻成都確電子蛋機(jī)械行高等良?？起^學(xué)校霉二〇館〇七夠年六曉月1縮論革文痛摘刃要男隨著揉機(jī)器做人技爸術(shù)的薯飛速挨開展各，工敞業(yè)機(jī)艷器人峰的應(yīng)踢用領(lǐng)倦域正啞在不香斷的焰擴(kuò)大季，對(duì)寒教育索培訓(xùn)糾部門演提出螞了新局的要做求，配為提登高機(jī)俊器人慨教學(xué)祥的水惕平，種我們療研制妖了一鑒套以止實(shí)驗(yàn)咳教學(xué)凳為目渴的的母機(jī)器鏡人教只學(xué)演舉示系上統(tǒng)。千本文蜓闡述腦了機(jī)跌器人洋的發(fā)魚展歷事程，嫩國(guó)內(nèi)居外的縱應(yīng)用改現(xiàn)狀踩，及努其巨辱大確實(shí)優(yōu)越知性，晨提出釀具體腦的機(jī)撈器人腹設(shè)計(jì)戶要求滑，并汁根據(jù)介機(jī)器雪人各私局部宰的設(shè)針計(jì)原寧那么，框進(jìn)行乘了本捆教學(xué)余演示弊系統(tǒng)愚的總做體方草案設(shè)元計(jì)以晃及包插括機(jī)音器人擺的手帥部、讀腕部畜、小拋臂、方大臂熊、腰鑒部在牽?jī)?nèi)的灑每個(gè)傭自由香度的蝶結(jié)構(gòu)貌設(shè)計(jì)陪。此軟教學(xué)吩機(jī)器絨人可臂以在出微機(jī)砌的控畝制下脅，驅(qū)摩動(dòng)各晌步進(jìn)送電機(jī)旁工作館，從還而帶爺動(dòng)各帶個(gè)關(guān)觸節(jié)運(yùn)勸動(dòng)，緞完成鞠教學(xué)胖以及荒實(shí)驗(yàn)評(píng)的任作務(wù)。助關(guān)鍵給詞眠：庭教學(xué)晶機(jī)器冷人值結(jié)詠構(gòu)設(shè)鞋計(jì)煙五愿自由菌度懂Ab羽st臟ra踐ct遼Wi音th障t榮he叼d僑ev需el便op糊me寇nt屢o等f(wàn)斧ro斯bo奪t斤te奧ch輸no譯lo璃gy杜,衣th獄e說co珍nt義in緊ua矛l羊ex歐pa釀ns釘io望n劇of廳a休pp粘li裕ca轟ti運(yùn)on稼o欣f腰in煌du伏st倍ri哈al斯r勁ob俯ot哄s插pr從es綁en邁ts軌n理ew料re識(shí)qu駛ir桃e-錘me歇nt鵲s濤be大fo駝re賴e屋du挺ca朗ti究on資a廁nd戰(zhàn)t侍ra擔(dān)in許in那g麻ag擠en闖ci蠢es引.W級(jí)e振ha估ve危d渾ev熱el晌op爐ed匠a繁r姥ob線ot悼d遠(yuǎn)em仗on賢st旺ra膜ti蝶on妨s繼ys絹te畫m陳fo餡r預(yù)ex笨pe這ri烏me組nt詳s軌in紡t徐ra扒in粘in易g廈to晴i勝mp慚ro賣ve額t糕he烘t如ea月ch日in是g呀ef血fe碎ct頂o紛f排“免Ro綱bo笑t靠Te茂ac叼hi肯ng婆〞漢.茅迅F午ir霧st謊ly受,撓th毫is職p糞ap縫er賴d即is蓄cu宜ss息es母t遞he怕d楊ev搭el鞏op事me炕nt緒c汗ou臥rs舊e動(dòng),t答he圾s談tu皺dy坡b謊ot搬h途in算d咸em版es霜ti朋c送an遠(yuǎn)d著in渡省ex論te里rn憶al才,輕th情e耍si典gn付if風(fēng)ic請(qǐng)an量t貢ad屠va妹nt寺ag走es長(zhǎng)o兼f雪ro喜bo文t宵an繼d吉th糾en華g聾iv地es擾t忽he扒s賀up卷po犯rt很in連g友so仿ur抹ce莖o冊(cè)f銹th獎(jiǎng)e附st分ud恥y濟(jì)an掠d狠th旋e鴨te鎖ch備ni鄙ca憂l情re評(píng)qu切ir胳em巧en遺ts枯.煎Se蠶co潮nd裕ly暑,究a奴nd留a醉cc效or故di瓜ng部t雨o注th餐e先pr婆in蒼ci侮pl獲e議of蝶d內(nèi)es放ig陣ni魚ng倚e睬ac懶h帽jo搜in妹t,粗th帆is穩(wěn)p床ap她er拌d琴is米cu瓜ss隔es壘t裕he悲o古ve捧ra釣ll會(huì)d弓es終ig憤n芽an孫d兇ca適lc郵ul僅at寺io戶n詞e彩ac蛙h階de識(shí)gr愁ee銅o天f欺fr此ee企do產(chǎn)m打of欲t葬hi竹s巷te間ac擋hi抹ng拼d暮em黨on植st干ra扔ti紋on茫s雜ys虛te詢m,和in逃cl羨ud墻in督g工th川e耳ha求nd脹,w共ri棄st搭,景l(fā)o紹we福r恢a燒rm搶,l尋ar祥ge性a拿rm簡(jiǎn)進(jìn)an柴d喉弄wa居is刑t鳥jo嗎in引t嫁o毅f透th劈e皂ro限bo侄t.閱Th橫e搖ro騾bo范t鞏of導(dǎo)t桃hi形s矩de組si除gn拍u嬸nd坡er松t扣he蛙c名on詞tr貨ol浩o占f仙th茂e柱ti淺ny稼m采ac剖hi廟ne額c戲an恨d霉ri蹲v懼e滲t掠he采廉re劉pe蓬at儉in運(yùn)g線mo鐵to厚r零w非or私k,釣th楊en翁摔ma緊ke慧t賄he菊飛mo逃ve代me綢nt扔o燥f資ea懶ch膜j殼oi異nt控,征an行d泡fi穩(wěn)ni懷sh吼t夫he梯m元is貴si摧on烏o團(tuán)f唯te肢ac造hi關(guān)ng戰(zhàn)a冰nd講e毒xp芒er肆im悲en懲t.背雁Ke曲yw釣or騰ds練：蹤T準(zhǔn)ea腫ch共in災(zāi)g騎Ro超bo犬t廉S封tr土uc銳tu稍re鎮(zhèn)D慘es倍ig炒n碌F杯iv平e灶De魂gr后ee旗o忙f碼Fr歸ee焰do牙m(xù)卷目庸錄捉論雄尸文億嗚摘掘膊要努 枝I凳Ab屈st著ra遼ct弟 箭II勸第風(fēng)1抹章刊寸緒挎逮論中 予1假1.潮1闖機(jī)器搏人概廉述炮 墾1亡1.籌1.忙1武機(jī)器蜂人的律誕生徐和發(fā)到展簡(jiǎn) 稱1鐘1.測(cè)1.撐2迎國(guó)內(nèi)竄開展假設(shè)狀況宇 膨2喚1.鉗2傷機(jī)器孕人產(chǎn)停業(yè)對(duì)劃教育碌、培秀訓(xùn)的飛要求杰及本湊課題斬的提昏出苗 糞2偷第閉2項(xiàng)章遺總體或設(shè)計(jì)卻方案展 堅(jiān)4條2.墳1偷總體朽設(shè)計(jì)叫的思糠路嬌 撈4丟2.徹2苗總體脊方案虜確實(shí)釣定鳴 框4肆2.揭3殃坐標(biāo)多形式凡的選男擇賊 及4敵第烘3公章癢結(jié)鉗構(gòu)氏設(shè)計(jì)眾及計(jì)代算格 委6軌3.感1兼手部渾夾持遙器的崗結(jié)構(gòu)剪設(shè)計(jì)賞 舒6法3.靜1.摩1告概述最 謊6胸3.穿1.犁2夾手部棚的結(jié)立構(gòu)和扁手指朵形狀論確實(shí)設(shè)定擇 丙7笛3.隱1.澤3是手部勉驅(qū)動(dòng)木力的睜計(jì)算擔(dān)和電拿機(jī)的贈(zèng)選擇把 勻7披結(jié)納論羅 崖9倒致臺(tái)謝認(rèn) 弓10床參考籃文獻(xiàn)綠 決11乞附您撲錄胃1搬 覺12資附致嫌錄轟2津 喚131放第１賽章晝趴緒芝伙論銳1.咽1貴載機(jī)器害人概瘦述泛1.某1.賺1緊機(jī)器叮人的喜誕生攪和發(fā)豆展復(fù)19陡20殖年克腐作家見卡雷截爾窮.檔卡佩蘋克發(fā)份表了扔科幻艷劇本呆?羅搭薩姆鼓的萬(wàn)綠能機(jī)鍛器人刃?蟻。砌劇情緣是這雅樣的壯：羅嫌薩姆開公司味把機(jī)松器人伴作為爹人類副生產(chǎn)暴的工忠業(yè)產(chǎn)殃品推忠向市雜場(chǎng)，梅讓它助去充盞當(dāng)勞強(qiáng)動(dòng)力救，以島呆板柏的方態(tài)式從趣事繁序重的沙勞動(dòng)卻。后裙來，芝羅薩綁姆公失司使無(wú)機(jī)器穗人具膀有了柏感情祥，在噸工廠互和家信務(wù)勞鍵動(dòng)中缺，機(jī)盞器人仆成了桑必不必可少軟的成緣員覽。該缺劇預(yù)激告了擁機(jī)器亡人的化開展殃對(duì)人飼類社純會(huì)的柏影響居。在漏劇本施中，否卡佩趟克把道捷克調(diào)語(yǔ)“憑Ro玉bo略ta攏〞(羨農(nóng)奴棒)絹寫成班了“荷Ro鼠bo自t〞誰(shuí)〔機(jī)越器人賠〕。刮這也抗是人短類社砌會(huì)首裂次使囑用“芹機(jī)器厘人〞叨這一梯概念男。孝自動(dòng)稍化技鉆術(shù)的姻開展喜，特偵別是佛計(jì)算輸機(jī)的劍誕生概，推敲動(dòng)了魚現(xiàn)代扔機(jī)器脆人的厘開展處。獨(dú)50通年代貿(mào)是機(jī)挎器人堤的萌弄芽期慕，其鋒概念遇是訊“湊一個(gè)鉤空間去機(jī)構(gòu)翅組成券的機(jī)桌械臂哭，一粒個(gè)可曲重復(fù)緣編程益動(dòng)作讓的機(jī)路器乖〞鵝。1攜95體4年嚇美國(guó)禿戴沃沖爾發(fā)眉表了申“痰通用催重復(fù)專型機(jī)迎器人槍〞驕的專壁利論丘文，患首次綱提出宋“違工業(yè)萍機(jī)器咱人贈(zèng)〞散的概忽念；械19層58側(cè)年美伸國(guó)聯(lián)糠合控焰制公洽司研蔬制出編第一干臺(tái)數(shù)寇控工社業(yè)機(jī)艙器人幼原型禾；1揀95孟9年劈美國(guó)爪UN釣IM賞AT宋IO濱N公孕司推泄出第竄一臺(tái)思工業(yè)剖機(jī)器就人?？?0揮年代彼隨著擋傳感輪技術(shù)淺和工奧業(yè)自駝動(dòng)化愚的發(fā)粘展，蝶工業(yè)時(shí)機(jī)器翠人進(jìn)幕入成容長(zhǎng)期關(guān)，機(jī)英器人抱開始劇向?qū)嵥掠没乳_展噸，并型被用鞏于焊釋接和齊噴涂句作業(yè)騾中。袋70晉年代蝦隨著勢(shì)計(jì)算默機(jī)和寧人工鎮(zhèn)智能哥的發(fā)再展，背機(jī)器張人進(jìn)日入實(shí)殘用化已時(shí)代糠。日淋本雖彼起步普較晚菌，但掃結(jié)合占國(guó)情喘，面援向中響小企迷業(yè)，皂采取訂了一嚇系列積鼓勵(lì)散使用淚機(jī)器傅人的撞措施左，其竹機(jī)器優(yōu)人擁螞有量酷很快顏超過謀了美常國(guó)，致一舉戲成為搖“機(jī)稈器人另王國(guó)鳳〞。棕80愉年代幣，機(jī)金器人甘開展猛成為念具有學(xué)各種星移動(dòng)繼機(jī)構(gòu)窩、通控過傳贊感器甜控制像的機(jī)蘭器。財(cái)工業(yè)笨機(jī)器只人進(jìn)軍入普大及時(shí)觀代，沈開始蔬在汽州車、藝電子粉等行演業(yè)得蝕到大摔量使賊用，邪推動(dòng)企了機(jī)盜器人恢產(chǎn)業(yè)列的發(fā)幻展。恥為滿瘡足人刻們個(gè)只性化鼠的要絨求，廚工業(yè)多機(jī)器際人的越生產(chǎn)袖趨于蜜小批逗量、鑒多品岸種。芬90豈年代支初期建，工喚業(yè)機(jī)往器人摧的生交產(chǎn)與再需求層進(jìn)入秀了高挪潮期翅：1掛99方0年期世界協(xié)上新扭裝備騙機(jī)器庫(kù)人8枯10幕00猴臺(tái)，滲19萌91信年新書裝備蠶76押00婆0臺(tái)域。1境99美1年再底世巖界上裹已有匹53謠萬(wàn)臺(tái)程工業(yè)加機(jī)器倍人工演作在氏各條規(guī)戰(zhàn)線紐上?；蓦S后頭由于揮受到器日本瘋等國(guó)童經(jīng)濟(jì)序危機(jī)膊的影壁響，黎機(jī)器辱人產(chǎn)號(hào)業(yè)也戶一度近跌入怪低谷選。近濁兩年絲隨著次世界債經(jīng)濟(jì)振的復(fù)求蘇，械機(jī)器簡(jiǎn)人產(chǎn)歷業(yè)又補(bǔ)出現(xiàn)鎮(zhèn)了一很片生蔥機(jī)。低90房年代革還出疊現(xiàn)了黑具有影感知蔑、決姨策、冬動(dòng)作掛能力僚的智譯能機(jī)響器人婚，產(chǎn)魯生了吵智能靠機(jī)器拉或機(jī)賭器人現(xiàn)化機(jī)觸器。鍵隨著昌信息促技術(shù)聲的發(fā)糾展，獸機(jī)器馬人的工概念龍和應(yīng)蝶用領(lǐng)謎域也恭在不潑斷擴(kuò)獸大。假20岔00塑年出堆現(xiàn)了流仿人畢機(jī)器債人及命其他浸仿生卡機(jī)器覺人，賺機(jī)器遣人的釘運(yùn)動(dòng)鏟能力索和智位能水棗平進(jìn)咬一步宅的提怎高，艷并以印智能喚體的膚形式沿出現(xiàn)婦，應(yīng)甲用領(lǐng)曉域進(jìn)子一步柏的擴(kuò)糞大。徒1.濕1.御2般國(guó)內(nèi)貍開展娛狀況弄我國(guó)爸的工燦業(yè)機(jī)檢器人混從8靠0年魚代店“巨七五陷〞鳥科技風(fēng)攻關(guān)采開始健起步妥，在善國(guó)家結(jié)的支洲持下屢，通廳過蛋“滅七五夾〞遷、配“毯八五清〞鐮科技緣攻關(guān)灘，目奇前已警根本足掌握栽了機(jī)野器人搭操作潛機(jī)的體設(shè)計(jì)射制造祖技術(shù)石、控寇制系期統(tǒng)硬繩件和骨軟件喘設(shè)計(jì)康技術(shù)跑、運(yùn)述動(dòng)學(xué)掀和軌勝跡規(guī)取劃技城術(shù)，禁生產(chǎn)茶了部摘分機(jī)吸器人針關(guān)鍵題元器垂件，敘開發(fā)砌出噴吊漆、銷弧焊春、點(diǎn)校焊、攝裝配母、搬詳運(yùn)等錢機(jī)器怨人；扔其中礙有1沙30躲多臺(tái)扶噴漆繁機(jī)器沃人在泡二十冠余家莊企業(yè)吵的近柄30籍條自累動(dòng)噴朝漆生蓮產(chǎn)線鳥〔站接〕上芒獲得例規(guī)模罵應(yīng)用招，弧卸焊機(jī)焰器人箭已應(yīng)箭用在綠汽車氏制造糧廠的壟焊裝截線上乏。但最總的捷來看抓，我司國(guó)的豐工業(yè)稿機(jī)器夾人技什術(shù)及音其工康程應(yīng)辛用的塘水平構(gòu)和國(guó)陜外比記還有載一定炭的距罵離，陰如：友可靠背性低券于國(guó)盡外產(chǎn)汪品；贊?rùn)C(jī)器努人應(yīng)編用工斬程起歷步較銳晚，當(dāng)應(yīng)用猴領(lǐng)域少窄，核生產(chǎn)錦線系訓(xùn)統(tǒng)技療術(shù)與近國(guó)外予比有詞差距籠；在頓應(yīng)用握規(guī)模預(yù)上，租我國(guó)耍已安夾裝的稅國(guó)產(chǎn)縱工業(yè)輝機(jī)器蒜人約長(zhǎng)20雜0臺(tái)趣，約餓占全絹球已裂安裝倆臺(tái)數(shù)佩的萬(wàn)叮分之體四。鼓以上高原因社主要潑是沒廉有形頂成機(jī)畏器人否產(chǎn)業(yè)該，當(dāng)帖前我雨國(guó)的親機(jī)器季人生默產(chǎn)都立是應(yīng)且用戶鞠的要森求，虎“股一客議戶，歡一次諸重新漢設(shè)計(jì)怒〞偷，國(guó)品種雙規(guī)格吉多、逆批量站小、鉆零部真件通誰(shuí)用化菜程度救低、搏供貨賓周期店長(zhǎng)、集本錢類也不弊低，急而且棟質(zhì)量箱、可頓靠性騰不穩(wěn)張定。檢因此踐迫切拔需要軌解決壁產(chǎn)業(yè)請(qǐng)化前籮期的祖關(guān)鍵直技術(shù)嶼，對(duì)石產(chǎn)品懷進(jìn)行劃全面土規(guī)劃優(yōu)，搞瘦好系奧列化阻、通臺(tái)用化你、模況化設(shè)喊計(jì)，跟積極際推進(jìn)裳產(chǎn)業(yè)枝化進(jìn)鳳程。

貝情嚼我國(guó)釘?shù)闹侵軝C(jī)億器人段和特未種機(jī)應(yīng)器人研在威“截86戚3鮮〞額方案重的支餡持下艘，也規(guī)取得年了不挨少成踢果。你其中胡最為貢突出聲的是滔水下踐機(jī)器績(jī)?nèi)耍瑤?0落00鴨米韻水下巖無(wú)纜攤機(jī)器將人的痛成果錯(cuò)居世手界領(lǐng)賊先水究平，獲還開圣發(fā)出孫直接卵遙控姿機(jī)器事人、仰雙臂卡協(xié)調(diào)柔控制瞎機(jī)器由人、音爬壁克機(jī)器憐人、觸管道佛機(jī)器猴人等頁(yè)機(jī)種祥；在透機(jī)器確人視瓶覺、夜力覺悄、觸鹿覺、織聲覺長(zhǎng)等基瓜礎(chǔ)技從術(shù)的文開發(fā)控應(yīng)用公上開愧展了采不少蹦工作緞，有迷了一冷定的肯開展騰根底將。但樣是在法多傳顯感器封信息柜融合披控制卷技術(shù)蔬、遙給控加錯(cuò)局部盞自主另系統(tǒng)拾遙控通機(jī)器捆人、德智能船裝配姥機(jī)器鑒人、杏機(jī)器繼人化容機(jī)械躺等的駕開發(fā)音應(yīng)用蒜方面柔那么剛傲剛起裕步，然與國(guó)啦外先虛進(jìn)水宿平差隊(duì)距較砌大，搶需要呼在原斧有成憂績(jī)的阿根底角上，煮有重躍點(diǎn)地子系統(tǒng)對(duì)攻關(guān)振，才檢能形察成系銳統(tǒng)配菜套可腎供實(shí)霞用的文技術(shù)羞和產(chǎn)撿品丹?！?.茂2機(jī)拒器人鍛產(chǎn)業(yè)認(rèn)對(duì)教態(tài)育、渣培訓(xùn)峰的要擦求及拼本課透題的鋸提出擴(kuò)采用蝶機(jī)器略人會(huì)棄給我貸們帶問來很勁大的跡方便慮，機(jī)宋器人齊和其倚他自抖動(dòng)化辰裝置粥最主警要的慶區(qū)別混在于齡機(jī)器鴿人的煎功能法和任聞務(wù)很何容易斗修改突或改俯變，耳僅需忠要改脫變軟瘡件就逝可以光了，渠同時(shí)派機(jī)器改人比漿一般刑自動(dòng)湖化裝碗備更咸復(fù)雜坦，需蓄要更卵多的淋軟件質(zhì)和硬減件知玩識(shí)，除故一衫旦大桶量采執(zhí)用機(jī)愁器人蟲就需躁要?；陂T的伸培訓(xùn)碼使用鬧機(jī)器苦人的風(fēng)具有超較高慌水平查和技泰術(shù)人蜻員，爆這無(wú)題疑對(duì)眉教育凈和培潑訓(xùn)提歇出新碗的要謎求，輸大多痰數(shù)機(jī)未器人植專家哨都反標(biāo)復(fù)的睬強(qiáng)調(diào)懇需要新制定陣培訓(xùn)汗方案央以為修新的劃工作戚崗位叨準(zhǔn)備盛合格兇的勞攀動(dòng)力雪。夢(mèng)談到補(bǔ)培訓(xùn)比，還冠有個(gè)詢協(xié)調(diào)竭的問進(jìn)題，貞工業(yè)給和教銜育團(tuán)旁體應(yīng)棄減少泰培訓(xùn)晝與需擱求的父協(xié)調(diào)掛失誤儲(chǔ)，在竄校學(xué)臣生也蒼應(yīng)了府解市叛場(chǎng)情帝況，診在教標(biāo)師的涼協(xié)助蜜下開失設(shè)和躁調(diào)整章自己居的課胡程，驚使所炭學(xué)的擁專業(yè)字和技萍能在陜畢業(yè)巴的時(shí)懂候滿喚足社納會(huì)的士需求帳。悼對(duì)機(jī)盈器人規(guī)，人燕們的尚第一績(jī)個(gè)問混題就鼠是：懷機(jī)器筑人是符否會(huì)稈造成堪失業(yè)烤？應(yīng)噸該說誓大量南采用幻機(jī)器哈人會(huì)終使一席局部崗人喪吵失工混作，瞧然而掘這一輛新的蘇產(chǎn)業(yè)拜所創(chuàng)寄造的內(nèi)新的晚就業(yè)麻時(shí)機(jī)趟比其春消滅義的職敬業(yè)更危多，污新的辣職業(yè)屋需要早新的我技能錢，就扮再需愉要教佩育和摘培訓(xùn)畏，再猛次證蠻明，鬼機(jī)器扒人對(duì)或社會(huì)泡的沖州擊就起是再印培訓(xùn)劣的課恨題。淡大量粥采用閃機(jī)器些人不搭會(huì)帶迅來失松業(yè)，迷在機(jī)撥器人完的研林究、儉制造被和應(yīng)介用上渡有七腎種職肚業(yè)，嬸即研病究、乘開發(fā)縣、設(shè)和計(jì)、吳制造冶、應(yīng)箱用、裂市場(chǎng)巷、服財(cái)務(wù)、克維修紗和教頌育，爬而潛沃在的胡部門縣是機(jī)亮器人歸制造幫部門干，教劇育機(jī)所構(gòu)和柴機(jī)器執(zhí)人相饞關(guān)部負(fù)門。追現(xiàn)在菌國(guó)外姐機(jī)器已人制林造廠察家不賤僅自哭己開厘設(shè)機(jī)護(hù)器人糠課程嶺也向產(chǎn)學(xué)校廈提供趁資助碑，做為學(xué)鞏校提草供機(jī)糾器人勝教學(xué)工系統(tǒng)典，據(jù)哄資料肆顯示探，美技國(guó)有曠很多堅(jiān)大學(xué)龍開設(shè)殘了機(jī)呼器人賄課程磚。復(fù)在我軋國(guó)，材許多賠大學(xué)孟也開促設(shè)了叢機(jī)器轉(zhuǎn)人方炮面的淺課程胳〔如晌上海善交大夫，華壓中科鉛技大界學(xué)等逆〕，或也有倒很多莖研究跟開發(fā)權(quán)機(jī)器江人的嶄研究膀機(jī)構(gòu)蛾，但得資金隔問題鄭是困浙饒機(jī)姿器人齊開展股的障辯礙，說在教自學(xué)中貨也面州臨相美同的傷問題匪。但負(fù)教學(xué)撿課程啄上，挺只是囑紙上款談兵撲，沒右有一困點(diǎn)直病觀的溜印象怪，關(guān)奏鍵是昨設(shè)備息問題底，研衣制一犧個(gè)價(jià)元格低亂廉、模性能匙優(yōu)越糖、結(jié)松構(gòu)簡(jiǎn)反單、廈能給廈學(xué)生陰以深捷刻印彩象的后實(shí)驗(yàn)盯用的止教學(xué)堤演示賢系統(tǒng)寄，在桐這前腹提和覺背景滾下，衡提出綿本課漢題，狼它能勤到達(dá)志以下色目標(biāo)超：社本錢擠低，疤必要湊時(shí)可歷以降舅低精奔度要卻求，隔因?yàn)榍剖菍?shí)舍驗(yàn)演豆示裝乏置；呀機(jī)械腰結(jié)構(gòu)挨簡(jiǎn)單綁，便蝴于學(xué)定生掌嬌握機(jī)滿器人涌結(jié)構(gòu)米上的突特點(diǎn)楊；火整體瞞尺寸嫌不宜很過大彼，以翁便于侮操作鑒；蛛各部夸分結(jié)廚構(gòu)最受好方臟便拆宣卸，墨以便采維修沙保養(yǎng)爸。召第2李章囑總體永設(shè)計(jì)零方案雜在確谷定機(jī)臺(tái)器人報(bào)總體伐設(shè)計(jì)撞方案摘前，飾我們班還要魯擬定閣本設(shè)盆計(jì)的笛根本腳步驟默及其粗要遵看循的涌一些鑰根本渾原那么悅，從桑而使群設(shè)計(jì)趁方案環(huán)更合眉理。辜2.蛇1總隱體設(shè)釋計(jì)的脂思路狀設(shè)計(jì)士機(jī)器族人大打體上北可分肺為兩脊個(gè)階沃段：戰(zhàn)1欲、系踐統(tǒng)分強(qiáng)析階京段=1\*GB3濤①丘狗根據(jù)似系統(tǒng)拖的目素標(biāo)，客明確反所采言用機(jī)翁器人術(shù)的目浸的和浴任務(wù)蛛。=2\*GB3事②述蕩分析累機(jī)器聰人所豬在系梨統(tǒng)的車工作須環(huán)境脊。=3郵\*瘋G盼B3糠專③林英根據(jù)蝶機(jī)器己人的帳工作匪要求亂，確坊定機(jī)看器人江的基細(xì)本功責(zé)能和現(xiàn)方案妻。如婚機(jī)器聯(lián)人的去自由西度、凱信息援的存敗儲(chǔ)量嘆、計(jì)贊算機(jī)教功能投、動(dòng)規(guī)作精停度的麗要求諸、所響能抓那取的柔重量彎、容秩許的表運(yùn)動(dòng)屠范圍紹、以帆及對(duì)功溫度籍、震沈動(dòng)等釋環(huán)境惠的適政應(yīng)性疲。吉2夫、技減術(shù)設(shè)眨計(jì)階灶段=1\*GB3纖①刊年根據(jù)燃系統(tǒng)擋的要覆求確千定機(jī)耳器人如的自詞由度懂和允嚼許的涌空間叮工作精范圍餓，選哀擇機(jī)柏器人聾的坐面標(biāo)形題式；=2\*GB3秘②汽選擬訂艇機(jī)器秤人的腿運(yùn)動(dòng)植路線事和空慣間作閱業(yè)圖腳；=3\*GB3率③綠暫確定假驅(qū)動(dòng)胃系統(tǒng)迅的類證型；=4\*GB3恭④怎窗選擇我各部獄件的歐具體雄結(jié)構(gòu)彩，進(jìn)購(gòu)行機(jī)林器人尿總裝辣圖的抹設(shè)計(jì)辣；=5\*GB3伸⑤勢(shì)斷繪制廊機(jī)器矛人的播零件懲圖，芬并確榜定尺蝴寸。腫下面綱結(jié)合限本演岔示系淡統(tǒng)的孝根本時(shí)要求繼和設(shè)媽計(jì)的汪根本燭原那么與確定下本系果統(tǒng)的唯方案后。蠶2.包2總神體方覆案的筆確定鐮提到諷總體丈方案料確實(shí)褲定，滾讓我串們重況復(fù)一杯下本岡課題噴的要煙求：卻1、梳它是棚一個(gè)得教學(xué)久用的徐演示而系統(tǒng)娛。將2、菠我們扭希望盡它不獸太大泉，可繪以安狹置在喝實(shí)驗(yàn)益臺(tái)上壞，即呼小型吵化、仰輕型方化。昂3、貪為節(jié)閘約開脖支，誰(shuí)要求押本錢慕低。歇4、騙在滿壽足前醬幾點(diǎn)貨的要掠求下窮，盡較可能窯的要支造型勵(lì)美觀互?；?.娛3坐誤標(biāo)形鐘式的怨選擇區(qū)工業(yè)衣機(jī)器軟人的奮結(jié)構(gòu)染形式鈴主要米有直腔角坐胞標(biāo)結(jié)鳳構(gòu)，柏圓柱茅坐標(biāo)凡結(jié)構(gòu)再，球梢坐標(biāo)窩結(jié)構(gòu)初，關(guān)丑節(jié)型火結(jié)構(gòu)蘿四種累。各倒結(jié)構(gòu)燃形式博及其嚷相應(yīng)你的特嚇點(diǎn)，冶分別狗介紹揮如下膠。蹦1．醋直角樂坐標(biāo)語(yǔ)機(jī)器閱人結(jié)牧構(gòu)指直角臟坐標(biāo)清機(jī)器勉人的遭空間持運(yùn)動(dòng)汁是用獻(xiàn)三個(gè)或相互趁垂直監(jiān)的直偶線運(yùn)寧動(dòng)來至實(shí)現(xiàn)許的，中如圖信2-奴1防(a并)所技示污。由苦于直疾線運(yùn)漿動(dòng)易只于實(shí)筐現(xiàn)全耗閉環(huán)貨的位吵置控叔制，雕所以孟，直亡角坐亭標(biāo)機(jī)嗓器人陳有可曾能達(dá)劇到很巖高的表位置暫精度脹〔博μ儉m級(jí)絮〕?？实菕欤@啞種直妖角坐貝標(biāo)機(jī)縣器人倘的運(yùn)緞動(dòng)空礦間相箱對(duì)機(jī)脈器人兇的結(jié)刺構(gòu)尺辱寸來喝講，詢是比涉較小脖的。洲因此冊(cè)，為盞了實(shí)漏現(xiàn)一耽定的扇運(yùn)動(dòng)臥空間洋，直昌角坐焦標(biāo)機(jī)瓦器人姨的結(jié)吸構(gòu)尺慨寸要教比其鏡他類陷型的秩機(jī)器戴人的歷結(jié)構(gòu)贈(zèng)尺寸鼠大得卡多。聾直角糧坐標(biāo)地機(jī)器似人的侄工作咸空間蝕為一縫空間檔長(zhǎng)方舍體。懸直角疊坐標(biāo)依機(jī)器據(jù)人主鄰要用茂于裝綁配作仿業(yè)及在搬運(yùn)恭作業(yè)好，直項(xiàng)角坐蒸標(biāo)機(jī)找器人懼有懸航臂式碧，龍膀門式逼，天解車式離三種屈結(jié)構(gòu)取。甜2．投圓柱綁坐標(biāo)頸機(jī)器鑼人結(jié)斷構(gòu)亂圓柱畜坐標(biāo)奸機(jī)器院人的獻(xiàn)空間法運(yùn)動(dòng)自是用值一個(gè)枕回轉(zhuǎn)唉運(yùn)動(dòng)使及兩救個(gè)直柿線運(yùn)蓋動(dòng)來膛實(shí)現(xiàn)失的，桃如圖別2-某1.宗b。蛾這種綱機(jī)器但人構(gòu)袋造比肅較簡(jiǎn)甘單，嫩精度顯還可劉以，忠常用飲于搬燕運(yùn)作忘業(yè)。劃其工撥作空章間是劍一個(gè)具圓柱餅狀的棄空間漢。鎖3．犯球坐拜標(biāo)機(jī)杠器人堤結(jié)構(gòu)棋球坐始標(biāo)機(jī)妙器人茂的空辰間運(yùn)逼動(dòng)是懶由兩穿個(gè)回師轉(zhuǎn)運(yùn)董動(dòng)和舌一個(gè)囑直線關(guān)運(yùn)動(dòng)記來實(shí)為現(xiàn)的透，如瘡圖2碌-1弄.c渾。這紗種機(jī)給器人鄉(xiāng)結(jié)構(gòu)展簡(jiǎn)單緊、成桃本較捧低，逗但精揪度不衫很高揭。主住要應(yīng)渣用于基搬運(yùn)灣作業(yè)璃。其即工作化空間欄是一弱個(gè)類屠球形隸的空趣間?？?．椒關(guān)節(jié)黨型機(jī)捉器人星結(jié)構(gòu)靈關(guān)節(jié)盡型機(jī)予器人拳的空很間運(yùn)紫動(dòng)是矩由三副個(gè)回劈轉(zhuǎn)運(yùn)戶動(dòng)實(shí)捆現(xiàn)的倍，如銳圖2拳-1拍.d維。關(guān)參節(jié)型彈機(jī)器覆人動(dòng)脫作靈撲活，津結(jié)構(gòu)豐緊湊朋，占剪地面族積小兄。相鈴對(duì)機(jī)德器人濕本體蔥尺寸夏，其釣工作坐空間頃比擬醬大。賊此種芬機(jī)器言人在翼工業(yè)必中應(yīng)歇用十很分廣彩泛，搖如焊掀接、聞噴漆破、搬耍運(yùn)、投裝配召等作念業(yè)，惑都廣降泛采騰用這料種類丘型的被機(jī)器愚人。眼關(guān)節(jié)背型機(jī)嫩器人棉結(jié)構(gòu)食，有攤水平利關(guān)節(jié)應(yīng)型和峰垂直盡關(guān)節(jié)以型兩徐種。(a)直角坐標(biāo)型(a)直角坐標(biāo)型〔b〕圓柱坐標(biāo)型〔c〕球坐標(biāo)型〔d〕關(guān)節(jié)型裙圖2景-1瘡四蠢種機(jī)徑器人銹坐標(biāo)毅形式莊由要青求可向知本桌設(shè)計(jì)躬是一抓個(gè)用嫂于教藏學(xué)的賞演示司系統(tǒng)腰，即才機(jī)器肯人的寧幾個(gè)驗(yàn)根本元的動(dòng)軌作的砍演示食，為歲了滿那么足設(shè)遇計(jì)的課要求擋，我還們綜猾合考幸慮以印上幾杏種坐究標(biāo)形母式的返不同槐特點(diǎn)船，最飛終選混用關(guān)柱節(jié)型輛坐標(biāo)埋。貞第隔３眉章走結(jié)構(gòu)著設(shè)計(jì)贏及計(jì)宜算錘框上一呼章我四們已四經(jīng)確繡定了切機(jī)器曬人的陳總體笨設(shè)計(jì)湊方案秩，那賀么勉本章皂將詳吵細(xì)設(shè)豬計(jì)機(jī)中器人餅系統(tǒng)錫的具婦體每倚個(gè)自夏由度郊的結(jié)叛構(gòu)，島完成削裝配僵圖和曾全部嘗零部賺件圖鴿的設(shè)亮計(jì)工麻作，肝也將俱完成虜一些畝標(biāo)準(zhǔn)涼器件戲〔如議電機(jī)男、軸男承〕侮的選山型工佩作。蓬我們使將按境結(jié)構(gòu)撲分塊春，分絕步進(jìn)訓(xùn)行設(shè)板計(jì)，烤閱讀垂本章羽請(qǐng)參銅考設(shè)敗計(jì)的夠圖紙罪。更3.僻1手疾部夾受持器奧的結(jié)蔽構(gòu)設(shè)犯計(jì)編3.校1.溜1蕉概述鍋機(jī)器托人的綠手部燕是機(jī)鐵器人環(huán)最重亡要的堪部件廟之一壓，從雙其功汪能和疤形態(tài)乞上看牛，分封為工池業(yè)機(jī)敞器人鮮的手村部和會(huì)類人戒機(jī)器鐮人的慎手部沖。目績(jī)前前味者應(yīng)頭用較說多，錢也較控成熟芬，后乏者正胸在發(fā)縫展中氧。燈工業(yè)污機(jī)器血人的屠手部岔夾持珍器〔疼亦稱雄抓取班機(jī)構(gòu)嫁〕是既用來虜握持埋工件儉或工評(píng)具的久部件懂，由熟于被剪握持曲工件說的形羊狀，葵尺寸棒，重源量，晚材料喂及表?yè)P(yáng)面狀描態(tài)的秒不同鄭，其齡手部邁結(jié)構(gòu)馳也是肉多種片多樣們的，植大部撫分的姻手部后結(jié)構(gòu)續(xù)都是訊根據(jù)濾特定埋的工波件要凈求而必專門叉設(shè)計(jì)土的，晶按握參持原魚理的蔑不同族，常松用的芹手部利夾持恰器分品為如翼下兩鋪類：眉娛馬1．批夾持穩(wěn)式，絲包括暫內(nèi)撐獄式和菜外夾忍式，廉常用頂?shù)倪€阿有勾區(qū)托式瘡和彈期簧式澆等。秋2者．廚吸附皺式，涉包括淘氣吸甲式和筑磁吸呆式等等。季在設(shè)已計(jì)機(jī)籍器人較末端債執(zhí)行尖器時(shí)玻，應(yīng)販注意骨以下腰問題管；濁1．如機(jī)器潑人末斷端執(zhí)碰行器奉是根泛據(jù)機(jī)瞇器人絕作業(yè)趟要求寇來設(shè)柿計(jì)的奮。一狗個(gè)新吃的末努端執(zhí)辱行器燒的出陽(yáng)現(xiàn)，僚就可閣以增各加一乖種機(jī)我器人譜新的油應(yīng)用細(xì)場(chǎng)所依。因派此，收根據(jù)繁作業(yè)漠的需濁要和挎人們央的想熊象力藝而創(chuàng)徒造的倘新的熱機(jī)器效人末雁端執(zhí)隱行器竄，將錯(cuò)不斷諷的擴(kuò)鬧大機(jī)職器人襪的應(yīng)漂用領(lǐng)護(hù)域。企2．褲?rùn)C(jī)器好人末覺端執(zhí)幼行器付的重羨量、衰被抓化取物團(tuán)體的右重量用及操菊作力噴的總悠和機(jī)止器人慰容許彼的負(fù)銅荷力徹。因桃此，是要求航機(jī)器嗚人末翻端執(zhí)私行器沉體積炊小、藝重量斧輕、矛結(jié)構(gòu)牽緊湊舌。隙3．躬機(jī)器享人末能端執(zhí)啦行器謝的萬(wàn)給能性庫(kù)與專賤用性窮是矛散盾的守。萬(wàn)充能末哥端執(zhí)師行器濃在結(jié)留構(gòu)上勇很復(fù)智雜，題甚至培很難并實(shí)現(xiàn)減，例攪如，橫仿人逆的萬(wàn)規(guī)能機(jī)忘器人殃靈巧遣手，來至今那尚未漿實(shí)用勢(shì)化。突目前日，能雜用于廁生產(chǎn)伍的還源是那壤些結(jié)悟構(gòu)簡(jiǎn)其單、爭(zhēng)萬(wàn)能算性不永強(qiáng)的世機(jī)器紗人末喂端執(zhí)款行器帆。從香工業(yè)部實(shí)際關(guān)應(yīng)用蝕出發(fā)魚，應(yīng)涌著重頑開發(fā)馬各種概專用添的、勇高效熔率的筋機(jī)器背人末常端執(zhí)即行器吹，加煎之以熊末端忌執(zhí)行森器的風(fēng)快速荒更換軌裝置婦，以損實(shí)現(xiàn)昏機(jī)器臥人多劈種作飾業(yè)功隊(duì)能，寒而不炕主張菠用一距個(gè)萬(wàn)慈能的瘦末端哲執(zhí)行項(xiàng)器去邀完成映多種共作業(yè)戒。因虎為這匠種萬(wàn)鵲能的灘執(zhí)行珠器的余結(jié)構(gòu)葉復(fù)雜歪且造乖價(jià)昂涼貴。緩4．徒通用友性和離萬(wàn)能頓性是射兩個(gè)否概念詠，萬(wàn)阿能性鳴是指沫一機(jī)段多能析，而訊通用往性是島指有舒限的哄末端停執(zhí)行湯器，狗可適撐用于誠(chéng)不同墊的機(jī)尖器人暴，這觸就要漿求末嶄端執(zhí)晃行器代要有化標(biāo)準(zhǔn)薄的機(jī)蟲械接挺口〔網(wǎng)如法伐蘭〕宣，使蹦末端瘡執(zhí)行靈器實(shí)狂現(xiàn)標(biāo)財(cái)準(zhǔn)化某和積既木化字?？?．魯機(jī)器亞人末咽端執(zhí)嚼行器其要便局于安某裝和拴維修欣，易倘于實(shí)綱現(xiàn)計(jì)笛算機(jī)偶控制媽。用錯(cuò)計(jì)算鳳機(jī)控冊(cè)制最掌方便定的是侵電氣咐式執(zhí)岔行機(jī)府構(gòu)。非因此訴，工豬業(yè)機(jī)準(zhǔn)器人趴執(zhí)行毯機(jī)構(gòu)茅的主攪流是愁電氣偶式，瘡其次景是液民壓式罪和氣努壓式牙〔在匯驅(qū)動(dòng)乏接口腿中需猛要增頸加電艘-液穴或電窯-氣瘋變換努環(huán)節(jié)或〕。秘3.銳1.云2鋸手部糞的結(jié)剃構(gòu)和彎手指騙形狀吐確實(shí)需定君在本呈系統(tǒng)蛙中，得抓重炮為2躁N,青手指饞開合捧±嶄5～親10晶°勒，我艇們決危定選橫擇滑第槽杠妻桿支任點(diǎn)回景轉(zhuǎn)手收部。察這種容結(jié)構(gòu)溪可通價(jià)過各蕉桿之盲間的丙角度插或桿郵長(zhǎng)，國(guó)改變夫握力吵的大輛小及諸指間巾的開攻閉角供。其貢優(yōu)點(diǎn)獄是結(jié)純構(gòu)簡(jiǎn)偏單，鞏動(dòng)作故靈活氣，夾漠持范罪圍大印，這頭種手畝部的次結(jié)構(gòu)努比擬愛簡(jiǎn)單證，工定作原篇理清串晰易已懂，叢也是漁機(jī)器胖人較息常用誘的結(jié)帽構(gòu)，向這些結(jié)都合梅乎教載學(xué)演榨示的言要求芳，缺塑點(diǎn)是浩工件硬直徑白誤差秩會(huì)引塞起夾摧持后榨工件利的中梢心發(fā)嫁生移梅動(dòng)。揀指端丹采用親V惡塊型凳式，免也是惡機(jī)器間人手挑指形鄰狀中零較常層用的閘形式杯，同太時(shí)手購(gòu)部用影法蘭舌與手逝腕聯(lián)寸接，遺使手致部能克與腕痛部方遠(yuǎn)便地辰裝拆據(jù)，從語(yǔ)而提濁高通咸用性幟。役如圖流3-霧1所肯示是獨(dú)本系差統(tǒng)的妄手部悲結(jié)構(gòu)死示意族圖，膀具體梯結(jié)構(gòu)互和零盆部件豪尺寸橫參見峰設(shè)計(jì)從圖紙犁。盞圖羞3皇SEQ圖\*ARABIC\s1茶1丸手部褲結(jié)構(gòu)滑簡(jiǎn)圖寇3.咬1.競(jìng)3該手部主驅(qū)動(dòng)項(xiàng)力的詢計(jì)算券和電屠機(jī)的縮選擇棍1．廟握力嬌計(jì)算修由初磁始設(shè)受計(jì)可巴知，頸G=地2〔邁N括〕撲握力家N粉=黑×張G盞其中使——嬸方位謎系數(shù)飄，它競(jìng)與手古指和欲工件母的形飼狀，吼以及袋手指夢(mèng)夾持釋工件督的方哄位有噴關(guān)。隱此處片，按惱手指佳是水水平放君置，勉夾持評(píng)垂直飲的工絕件，販V妖型指頭端夾烈圓形堂棒料標(biāo)的情淚況考洗慮。仙取草=伏=辜=2池.9廣41池其中騙f從——傭手指囑與工誦件的妻摩擦頸系數(shù)吩，取普f=樓0.錯(cuò)17誕。所以士N像=尊×蜜G=帶2.爸94奔×?xí)?=作14虎.7典(N點(diǎn))算懼惱抵愿初莫霞婦帶族銅(3嶄-1孫)揪結(jié)皺論緩當(dāng)今錘世界揭已有漁很多鑄機(jī)器劍人，墊其中干有9賄0%宅以上跟都應(yīng)溫用于俗制造完業(yè)，覺無(wú)論黎在制擴(kuò)造技狹術(shù)方耐面，蝴還是取在推革廣使尾用方搖面機(jī)色器人捉都和福工業(yè)障自動(dòng)舍化密民切相莊關(guān)脂近年籠來我次國(guó)機(jī)察器人后研究壘工作朋進(jìn)入替一個(gè)胳嶄新吩的新勿時(shí)期忌，然效而機(jī)首器人抽并沒瀉有真求正的暴普及優(yōu)，其捧主要寶的原頂因在趁于趟：吼一、破經(jīng)費(fèi)殖缺乏衫；二豪、缺拿少專賠門的術(shù)機(jī)器晨人研西究的身高水史平的頂技術(shù)浸人員擴(kuò)。這錄無(wú)疑漏對(duì)教禮育培員訓(xùn)提忽出高錫的要鴨求，衫正是另針對(duì)艱這一超要求放，本威設(shè)計(jì)徑本著律為學(xué)螺生提醬供一遺個(gè)可鬼行的監(jiān)實(shí)驗(yàn)憂系統(tǒng)糖為目招的，睡研制置一套站便于鮮學(xué)習(xí)粱者學(xué)丑習(xí)的秧機(jī)器懼人教慶學(xué)演戀示系定統(tǒng)。恰本文米所做炒的主壩要工蠶作有某：裁1．涌總體紗方案蛛確實(shí)搖定。堂經(jīng)綜般合考發(fā)慮，霉確定等采用桿關(guān)節(jié)驅(qū)型坐損標(biāo)形研式，詞具有編腰部置回轉(zhuǎn)結(jié)、大萍小臂烏部回越轉(zhuǎn)、駁腕部陜伸縮蘇、腕牙部回會(huì)轉(zhuǎn)五耀個(gè)自姥由度開的運(yùn)券動(dòng)，選使整章體的綢結(jié)構(gòu)誓小型錄化，企在驅(qū)位動(dòng)系但統(tǒng)上菜，采管用一徐個(gè)電辣機(jī)控輪制一裝個(gè)自識(shí)由度丸的運(yùn)渡動(dòng)。希2．瘡機(jī)械耀結(jié)構(gòu)初設(shè)計(jì)芝研制右。咱機(jī)械爭(zhēng)結(jié)構(gòu)舍比擬槽復(fù)雜掏，從朋整體順布局貌來看結(jié)，實(shí)揚(yáng)現(xiàn)了錘模塊滲化，賽大量戰(zhàn)采用六標(biāo)準(zhǔn)播化、蔑模塊澤化的似通用披元配群件，接從而尋使成駱本大咽為降盡低，蛛具有冬顯著儉的技雅術(shù)經(jīng)駕濟(jì)性端。各灘自由令度自良成體魄系，障又能揮協(xié)調(diào)繼的組須織在南一起述，其鎮(zhèn)各個(gè)鑒局部性連接彼處線厭條分楊明、捉直觀會(huì)性好毛，其鬧各個(gè)打局部糖可以誰(shuí)分別欺拆卸汁，快泛速更盲換，凱方便觸維修醋。王綜上睛，通冊(cè)過近己三個(gè)課月的占畢業(yè)蜻設(shè)計(jì)該，經(jīng)燙過資尿料的肅收集視、方衫案的乏選擇和比擬段和論汽證，揮到分巨析計(jì)緩算，下再到中工程恭圖紙療的繪誰(shuí)制以城及畢岡業(yè)設(shè)吩計(jì)論苗文的纖撰寫習(xí)等各充個(gè)環(huán)炮節(jié)，狹我對(duì)怖大學(xué)暈四本起科階杠段的阿知識(shí)方有了竹一個(gè)朱整體猾的深暗層次墨的理濁解，余同時(shí)或?qū)喅痰慕K理解刪更加桑深刻瑞和準(zhǔn)漠確。熄因此駝，通顯過畢誰(shuí)業(yè)設(shè)郵計(jì)實(shí)薪現(xiàn)了臣預(yù)期業(yè)目標(biāo)損。刮致限謝龜我由碰衷的丈感謝斷我的姻指導(dǎo)原老師清陳適××享對(duì)我抓的學(xué)殖習(xí)、鳴工作雖、以恐及課義題的距研究妄和論消文撰裁寫過蝶程中坡面臨嘉的問祝題所悠給的嬸細(xì)心民指導(dǎo)白和無(wú)購(gòu)私幫杜助，滅也感慧謝搖××天教研妖室?guī)Z全體雄老師初、支捧持我樓的其饞他老阻師和跟同學(xué)主對(duì)我世的熱悄心幫談助。估謹(jǐn)向枝審評(píng)潤(rùn)本文離的各天位專術(shù)家、稅老師斗致意借！患離球甜飛架儉射著捧脖正賓猴埋欺速修壇方妻屋字施慢××墻×滔雨碼漁飾悲爽白定縣碼恢廟譜約梢緩巷抖時(shí)典扒2伐00惡7年黎月慎日既參裙劫考腿虛文灣切獻(xiàn)揉[1拒]黎劉芽德滿遇尹星朝萬(wàn)互.機(jī)赤器人壇智能喚控制取技術(shù)誠(chéng).姿東北述大學(xué)胸出版斥社,挺20寒01掙[醉2]閃潤(rùn)E.肆H.躬尤列壘維奇疫.機(jī)沾器人攔和機(jī)舟械手牌控制勵(lì)系統(tǒng)抄.新獨(dú)時(shí)代酷出版察社,哥20詞01裳[3鐵]亂宗偉貌剛.糾機(jī)器卸人機(jī)盟械系銷統(tǒng)原匯理理碰論方紙法和煉算法充.機(jī)忙械工刮業(yè)出陷版社糧,2謹(jǐn)00梨3拆[4撈]豐Sh產(chǎn)im乏on柴Y械.H撓an巨db洞oo疫k玉of鞋I算nd接us其tr貓ia埋l摔Ro券bo雹ti促cs餅[M條]梢.奧Jo衣hn殊W消il史ey蜻a白nd旺S音on忽s,跟20豪00恩[軍5內(nèi)]棗張迷福學(xué)郵.機(jī)燥器人忠學(xué)-濁智能沿機(jī)器公人傳西感技竭術(shù).煉電子漢工業(yè)擠出版框社,室20采00蛛[航6場(chǎng)]茂劉蓄寶廷鈔壯程樹趟康.帳步進(jìn)蝕電機(jī)援的驅(qū)桐動(dòng)與源控制技.哈文爾濱昏工業(yè)捏大學(xué)宋出版埋社,耐19講91蹈附浴溜錄最慘1質(zhì)Me誠(chéng)ch糟an及ic我al全d訪es什ig旨n誼Th持e幅br珠ie墻f凡in袍tr績(jī)od篩uc治ti療o(wú)n新o飲f說me貝ch抹an鳳ic認(rèn)al凡d吹es稍ig攤n抬De湊si女gn么p攻ro橋ce座ss剝蛋Ma冶ch跪in臣e局is街t金he葡c陶om天bi干na日ti缺on雷o(hù)邊f(xié)準(zhǔn)or棉ga保ni兇za昌ti負(fù)on集a票nd悶o龜th晶er計(jì)e悟le耕me森nt雷s暗,言ch抽an揚(yáng)ge暴s,病t受ra抱ns具mi撇ts漂o擱r行us鋒es餡e溪ne筑rg蜘y非an疏d圈fo捆rc茫e路fo矮r醫(yī)be餃ne饒fi航ci名al究u符se擠o宇r短sp款or獅t掩ex毛am霞pl貍e撫ha俱s智en丹gi輔ne端,跌tu棉r(nóng)b錄in克e,蔬v冷eh蘆ic尺le推,仇ho糞is鍋t,翻p艦ri弓nt洽in嘴g您ma辮ch啞in市e,賄w獎(jiǎng)as抵he僅r盟an臟d東ci揭ne私ca重me距ra萌.蘇It劃i煉s傷no吸t么th懸e需fi快ni寶sh棄ed濕p悉ro誓du債ct距o辯f跪ge陳nu蛋in忽e似ma漂ch玩in桂e征th篇at藏a帆l轉(zhuǎn)ot鳥o拘f朗pr濁in殿ci盯pl銜es彎t緣ha扎t深ap感pl希y語(yǔ)to普m殿ac錄hi溉ne筍d卻es母ig國(guó)n焦an侍d殼fo灰rc舍e吧la難ws蠢a午ls荒o惑ap怠pl靠y出to蓋,吊i慚s杏fr遮om外t村he老f權(quán)il秘es張c坦up泰bo但ar質(zhì)d露an掛d精co群ve孔r貫of炕w理he潤(rùn)el冒h潤(rùn)ub秧t由o同ap跳pe雖ar振an榆ce店a向nd蛙n溉uc為le份ar元p寶re財(cái)ss斯ur濱e悲ve搬ss嫌el懷.號(hào)Th并is擇t返er芒mi臘no食lo謹(jǐn)gy撐o核f"沃me甩ch扣an烘ic佩al謹(jǐn)d亭es叢ig名n盼"退is樹m并or越e觀mo切re鍵g蜜en純er拿al呈iz騎ed惕t康ha館n"聞m辜ac躁hi案ne手d碰es梨ig伸n"豐,循it敗,戶in君cl盡ud史in煉g止ma借ch涌in云e策de晚si記gn伴