自動(dòng)導(dǎo)引小車設(shè)計(jì)說明書

目錄第1章緒論 11.1論文研究的背景及意義 11.2自動(dòng)導(dǎo)引小車的定義及特點(diǎn) 21.3AGV的發(fā)展歷史 31.4自動(dòng)導(dǎo)引小車的應(yīng)用現(xiàn)狀 41.5AGV的關(guān)鍵內(nèi)容及本論文的研究?jī)?nèi)容 6第2章AGV中機(jī)械部分零件的設(shè)計(jì) 72.1設(shè)計(jì)任務(wù) 72.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 72.3電動(dòng)機(jī)的選擇 82.4聯(lián)軸器設(shè)計(jì) 102.5蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì) 112.6軸的設(shè)計(jì) 132.7滾動(dòng)軸承的選擇計(jì)算 19第3章AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及動(dòng)力學(xué)建模 243.1AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 243.2AGV小車的動(dòng)力學(xué)建模 25第4章控制系統(tǒng)與行走策略 344.1控制系統(tǒng) 344.2行走策略 454.3傳感器采樣 464.4控制策略 464.5動(dòng)作類型 46第5章總結(jié)與展望 485.1全文總結(jié) 485.2研究展望 49參考文獻(xiàn) 50第一章緒論內(nèi)容提要:本章介紹本論文研究的重要意義，綜述自動(dòng)導(dǎo)引小車的基本概念、組成及其發(fā)展簡(jiǎn)史、應(yīng)用現(xiàn)狀和前景，并分析目前自動(dòng)導(dǎo)引小車的主要引導(dǎo)方式、關(guān)鍵技術(shù)，在此基礎(chǔ)提出了本論文的研究?jī)?nèi)容。1.1論文研究的背景及意義21世紀(jì)制造業(yè)將進(jìn)入一個(gè)新階段，敏捷制造將成為企業(yè)的主導(dǎo)模式。能否抓住市場(chǎng)機(jī)遇開發(fā)出新產(chǎn)品將是企業(yè)贏得競(jìng)爭(zhēng)的主要手段。要減小生產(chǎn)成本對(duì)生產(chǎn)批量的依賴，就要發(fā)展敏捷制造裝備。繁重制造裝各的可編程、可重組和快速響應(yīng)能力使得在進(jìn)行小批量生產(chǎn)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)接近中、大批量生產(chǎn)的效率。由于機(jī)器人具有自主規(guī)劃、可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點(diǎn)，它將成為可重組的敏捷制造生產(chǎn)裝備及系統(tǒng)的重要組成部分，為傳統(tǒng)制造企業(yè)向敏捷制造企業(yè)跨越發(fā)展提供重要的技術(shù)支持。自動(dòng)導(dǎo)向小車((AutomatedGuidedVehicle簡(jiǎn)稱AGV)是移動(dòng)機(jī)器人的一種，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。AGV主要有兩類形式，一種是固定路徑AGV，它的運(yùn)行路徑是固定的，且有軌道，故導(dǎo)引技術(shù)相對(duì)簡(jiǎn)單;另一種是自由路徑AGV，由于沒有軌道，它為AGV自由運(yùn)行提供了最大可能，但由于技術(shù)限制，AGV沿任意路徑自由運(yùn)行仍是一個(gè)有待解決的技術(shù)難題。在以往的生產(chǎn)線上，導(dǎo)向式AGV是人們經(jīng)常采用的方式，有導(dǎo)軌式、磁導(dǎo)引式等方法。這些方法都需要預(yù)先規(guī)劃好AGV的運(yùn)行路線，而且生產(chǎn)車間的裝置不能隨意移動(dòng)。隨著生產(chǎn)車間智能化的提高，導(dǎo)向式AGV明顯降低了AGV的柔性。因此，非導(dǎo)向式AGV將成為敏捷制造物流系統(tǒng)中的主要選擇。在非導(dǎo)向式AGV系統(tǒng)中，AGV的運(yùn)行路徑不需要由附加設(shè)備決定，而且當(dāng)車間的布局變化后，只要及時(shí)改變規(guī)劃系統(tǒng)的軟件參數(shù)即可滿足路徑規(guī)劃要求。資料顯示:在產(chǎn)品生產(chǎn)的整個(gè)過程中，僅僅有5%的時(shí)間是用于加工和制造，剩余的95%都用于儲(chǔ)存、裝卸、等待加工和輸送:在美國(guó)，直接勞動(dòng)成本所占比例不足生產(chǎn)成本的10%，且這一比例還在不斷下降，而儲(chǔ)存、運(yùn)輸所占的費(fèi)用卻占生產(chǎn)成本的40%.因此，目前世界各工業(yè)強(qiáng)國(guó)普遍把改造物流結(jié)構(gòu)、降低物流成本作為企業(yè)在競(jìng)爭(zhēng)中取勝的重要措施，為適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，物流正在向著現(xiàn)代化的方向發(fā)展。自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV適應(yīng)性好、柔性程度高、可靠性好、可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和搬運(yùn)功能的集成化和自動(dòng)化，在各國(guó)的許多行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。目前，在我國(guó)某些汽車、煙草行業(yè)，AGV已投入使用，并取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。但從使用形式來(lái)看，大都采用屬于固定路徑導(dǎo)向范疇的電磁導(dǎo)引AGV，無(wú)固定路徑自主導(dǎo)向的AGV由于諸多問題未能完全解決，還沒有達(dá)到實(shí)用。因此進(jìn)行自山路徑導(dǎo)向式AGV的研究，不僅對(duì)敏捷物流設(shè)備的研制和應(yīng)用有現(xiàn)實(shí)的工程意義，而且對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃有重要的理論意義。1.2自動(dòng)導(dǎo)引小車的定義及特點(diǎn)根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV是指裝備有電磁或光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。AGV是以電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)向裝置，獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。AGVs是自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干輛沿導(dǎo)引路徑行駛，獨(dú)立運(yùn)行的AGV組成。AGVs在計(jì)算機(jī)的交通管制下有條不紊地運(yùn)行，并通過物流系統(tǒng)軟件而集成于整個(gè)工廠的生產(chǎn)監(jiān)控與管理系統(tǒng)中。應(yīng)用AGV具有很多特點(diǎn):(1)AGV可十分方便地與其它物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接，如AS/RS(通過出從庫(kù)臺(tái))、各種緩沖站、自動(dòng)積放鏈、升降機(jī)和機(jī)器人等；實(shí)現(xiàn)在工作站之間對(duì)物料進(jìn)行跟蹤;對(duì)輸送進(jìn)行確認(rèn)；按計(jì)劃輸送物料并有執(zhí)行檢查記錄:與生產(chǎn)線和庫(kù)存管理系統(tǒng)進(jìn)行在線連接以向工廠管理系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)信息。(2)采用AGV由于人工檢取與堆置物料的勞動(dòng)力減少，操作人員無(wú)需為跟蹤物料而進(jìn)行大量的報(bào)表土作，因而顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。另外，非直接勞動(dòng)力如物料倉(cāng)庫(kù)會(huì)計(jì)員、發(fā)料員以及運(yùn)貨車調(diào)度員的工作的減少甚至完全取消又進(jìn)一步減低了成本。(3)AGV運(yùn)輸物料時(shí)，很少有產(chǎn)品或生產(chǎn)設(shè)各的損壞，這是因?yàn)锳GV按固定路徑行駛，不易與加工設(shè)備和其他障礙物碰撞。(4)絕大多數(shù)AGV的使用者均證明，2到3年從經(jīng)濟(jì)上均能收回AGV的投資成本。(5)AGV通過安裝在地面之下的電纜或其他不構(gòu)成障礙的地面導(dǎo)引物，其通道必要時(shí)可作其他用處。(6)系統(tǒng)具有極高的可靠性。AGVs由若干臺(tái)小車組成，當(dāng)一臺(tái)小車需要維修時(shí)，其它小車的生產(chǎn)率不受影響并保持高度的系統(tǒng)可利用性。(7)節(jié)約能源與保護(hù)環(huán)境。AGV的充電和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)耗能少，能量利用率高，噪音極低對(duì)制造和倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境沒有不良影響。1.3自動(dòng)導(dǎo)引小車的發(fā)展簡(jiǎn)史世界上第一臺(tái)AGV是由美國(guó)Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛，并具有一個(gè)以真空管技術(shù)為基礎(chǔ)的控制器。到了60年代和70年代初，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市場(chǎng)中也占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。在這個(gè)時(shí)期，歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展較快，這是由于歐洲公司已經(jīng)對(duì)托盤的尺寸與結(jié)構(gòu)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，統(tǒng)一尺寸的托盤搬運(yùn)促進(jìn)了AGV的發(fā)展。歐洲的主要制造廠家有Schindler-Digitron,Wagner,HJC,ACS,BT,CFC,FATA,Saxby,Denford和Bleehert等。70年代中期，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統(tǒng)，共有4800臺(tái)小車，1985年發(fā)展到10000臺(tái)左右，為美、歐、日之首。其應(yīng)用領(lǐng)域分布為:汽車工業(yè)(57峋，柔性制造系統(tǒng)FMS(8)和柔性裝配系統(tǒng)FAS(44%),歐洲的AGV技術(shù)80年代初通過在美國(guó)的歐洲公司以許可證與合資經(jīng)營(yíng)的方式轉(zhuǎn)移到美國(guó)。芝加哥的分發(fā)中心從歐洲引進(jìn)直接由計(jì)算機(jī)控制的AGVs,1981年John公司將AGV連接到AS/RS以提供在制造過程中物料自動(dòng)輸送和跟蹤.1984年，通用汽車公司成為AGV的最大用戶，1986年己達(dá)1407臺(tái)(包括牽引式小車。叉車小車和單元裝載小車)，1987年又新增加1662臺(tái)。美國(guó)各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平。他們采用更先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(可聯(lián)網(wǎng)于FMS或CIMS),運(yùn)輸量更人，移載時(shí)間更短，具有在線充電功能，以便24小時(shí)運(yùn)行，小車和控制器可靠性更高。此時(shí)美國(guó)的AGV生產(chǎn)廠商從23家(1983年)驟增至74家(1985年)。日本的第一家AGV工廠于1966年由一家運(yùn)輸設(shè)備供應(yīng)廠與美國(guó)的Webb公司合資開設(shè)。到1988年，日本AGV制造廠已達(dá)20多家，如大福、Fanuc公司、Murata(村田)公司等。到1986年，日本累計(jì)安裝了2312個(gè)AGVs,擁有5032臺(tái)AGV。我國(guó)AGV發(fā)展歷史較短。北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、中國(guó)郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、人連組合機(jī)床研究所、清華大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類型的AGV的研制并小批量投入生產(chǎn)。1975年北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所完成我國(guó)第一臺(tái)電磁導(dǎo)引定點(diǎn)通信的AGV,1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院完成我國(guó)第一臺(tái)雙向無(wú)信電通信的AGV。該院已能進(jìn)行AGV的批量生產(chǎn)，己生產(chǎn)的和正在制造的AGV達(dá)23臺(tái)(截止于1996年)。沈陽(yáng)自動(dòng)化所在AGV技術(shù)方面己取得了多項(xiàng)研究開發(fā)成果和專利，解決了AGV車體設(shè)計(jì)、控制、導(dǎo)航和高度管理等一系列關(guān)鍵技術(shù)問題，形成了裝配型AGV和搬運(yùn)型AGV兩大系列產(chǎn)品，成為國(guó)內(nèi)唯一能夠提供自主品牌AGV產(chǎn)品的單位。其產(chǎn)品性能國(guó)內(nèi)領(lǐng)先，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，井于19%年度將搬運(yùn)型AGV系統(tǒng)技術(shù)出口韓國(guó)三星公司，實(shí)現(xiàn)了高技術(shù)出口。沈陽(yáng)自動(dòng)化所為沈陽(yáng)金杯汽車廠生產(chǎn)了六臺(tái)AGV，用于裝配線上，可以說是汽車土_業(yè)中用得較成功的AGV。以上的AGV均為固定路徑導(dǎo)引方式。清華大學(xué)獨(dú)立研制的“自由路徑自動(dòng)導(dǎo)向AGV'屬無(wú)固定路徑導(dǎo)引的類型，在路徑跟蹤研究方面具有較高的水平。我國(guó)越來(lái)越多的工廠，科研機(jī)構(gòu)已采用AGV為汽車裝配、郵政報(bào)刊分揀輸送、大型軍械倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)服務(wù)。如:上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機(jī)制造廠、上海新車站郵政樞紐等，所采用的AGV既有國(guó)外引進(jìn)也有國(guó)產(chǎn)的。80年代，AGV就已進(jìn)入我國(guó)市場(chǎng)，今后必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用。這不僅是現(xiàn)代工業(yè)迅速發(fā)展的需要，更主要是AGV本身所獨(dú)具有的優(yōu)越性所決定的。AGV自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)，是伴隨著柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)以及白動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展起來(lái)的，是物流系統(tǒng)中革命性的換代產(chǎn)品。作為一種高效物流輸送設(shè)備和工廠自動(dòng)化的理想手段，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，在我國(guó)AGV的應(yīng)用領(lǐng)域必將越來(lái)越大。1.4自動(dòng)導(dǎo)引小車的應(yīng)用現(xiàn)狀由于AGV具有機(jī)能集中、地上系統(tǒng)簡(jiǎn)單、施工和系統(tǒng)構(gòu)成容易等優(yōu)點(diǎn)，因此，廣泛地應(yīng)用在機(jī)械加工、汽車制造、港口貨運(yùn)、電子產(chǎn)品裝配、造紙、發(fā)電廠、電子行業(yè)的超凈車間等諸多行業(yè)。其運(yùn)行速度可達(dá)到百米/分鐘，運(yùn)輸能力可以從幾千克到兒十噸。AGV是一種非常有前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)(FMS)和柔性裝配系統(tǒng)(FAS)中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。隨著電子和控制技術(shù)的發(fā)展，AGV的技術(shù)也在不斷進(jìn)步，正在朝著性能更優(yōu)越、更廉價(jià)、自由度更高、超大型化和微型化方向發(fā)展。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展。這種十兒年前只是用作工廠內(nèi)的物流輸送設(shè)各，現(xiàn)在己經(jīng)不僅僅局限于工廠之內(nèi)，己成功地應(yīng)用到辦公室、飯店、醫(yī)院和超級(jí)市場(chǎng)等諸多部門，并且取得了很好的效果。AGV的應(yīng)用領(lǐng)域主要在制造業(yè)，在重型機(jī)械及部分非制造業(yè)中也有應(yīng)用。AGV在制造業(yè)中主要用于物料分發(fā)、裝配和加工制造二個(gè)方面[411。其中裝配作業(yè)中AGV用量最大，而汽車工業(yè)又是AGV的應(yīng)用大戶。美國(guó)通用汽車公司90%的AGV用于汽車裝配線，西歐各國(guó)用于汽車裝配的AGV占整個(gè)AGV數(shù)量的57Yo。物料分發(fā)主要是指生產(chǎn)工序間的物料移送和倉(cāng)庫(kù)作業(yè)中的物料移送。隨著電子工業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展，電子工業(yè)中AGV的使用極具市場(chǎng)潛力。其原因在于消費(fèi)者需求的變化日益加快，生產(chǎn)系統(tǒng)必須適應(yīng)市場(chǎng)的變化要求，其中FMS(柔性制造系統(tǒng))即為以靈活的生產(chǎn)方式適應(yīng)市場(chǎng)變化的制造方式，對(duì)于FMS來(lái)說，各加工單元之間的中(小)批量元器件的送發(fā)效率要求極高，而AGV能提供柔性最好的輸送，AGV可以很方便地對(duì)AGV的輸送工藝路線進(jìn)行編程，使之按要求的路徑和方式到達(dá)裝配線的指定位置。在凈化室中，AGV更可大顯身手，它可滿足凈化耍求極高的操作。在重型機(jī)械行業(yè)中，AGV主要用來(lái)運(yùn)送模具和原材料(如成卷帶鋼等)。因而AGV要求承載量人，通常為2.22-4.5t,最大者可達(dá)6.3t。配各了功率較大的移藏裝置也是這類AGV的特點(diǎn)。在AGV上配備大型機(jī)器人用以對(duì)大型金屬構(gòu)件進(jìn)行噴漆(如屹機(jī)骨架的噴漆)是AGV在重型行業(yè)中的應(yīng)用之一在非制造業(yè)中，AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍?，F(xiàn)代化的慶院安裝AGV系統(tǒng)，把取樣從門診部自動(dòng)運(yùn)送到中央化驗(yàn)室;把藥物、醫(yī)療用品、食品、衣著用品從中央物料管理中心輸送到醫(yī)院的各個(gè)部門。郵政部門也廣泛采用AGV，如將郵件進(jìn)臺(tái)區(qū)的郵件輸送到處理區(qū)，將處理區(qū)的郵件輸送到郵件出臺(tái)區(qū)。為了加大運(yùn)輸量，使用了牽引式AGV系統(tǒng)，一次可以牽引多臺(tái)郵件車。大型的辦公大樓也開始安裝AGV系統(tǒng)，用以運(yùn)送郵件、電文和包裹到各個(gè)分區(qū)部門。賓館業(yè)采用AGV把食品從廚房運(yùn)送到客房。AGV也可作為機(jī)器人的“腳”，使機(jī)器人可在更大范圍內(nèi)自動(dòng)完成作業(yè)，如在AGV上配各機(jī)器人用于光整水泥地面。在具有核輻射危險(xiǎn)的地方，常使用AGV機(jī)器人用于核材料的搬運(yùn)。1．5AGV的關(guān)鍵技術(shù)及本論文的研究?jī)?nèi)容1.5.1自動(dòng)導(dǎo)引小車的關(guān)鍵技術(shù)為使自動(dòng)導(dǎo)弓}小車成功地完成一項(xiàng)任務(wù)，最主要的是如何使小車在復(fù)雜的環(huán)境中以較小的代價(jià)到達(dá)目的地。這就涉及到如下幾個(gè)問題的解決，即：(1)如何從環(huán)境中得到自動(dòng)導(dǎo)引小車周圍的障礙物信息及其它相關(guān)信息；(2)如何根據(jù)內(nèi)部及外部傳感器來(lái)回答小車當(dāng)前處于環(huán)境中的什么位置；(3)如何根據(jù)小車的當(dāng)前位置和當(dāng)前信息確定行動(dòng)策略；(4)如何產(chǎn)生合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)使小車運(yùn)動(dòng)在預(yù)定的軌跡上。這四個(gè)問題的解決對(duì)于在實(shí)時(shí)環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的小乍來(lái)說是缺一不可的，與此相對(duì)應(yīng)的技術(shù)即為傳感器技術(shù)、自定位技術(shù)、規(guī)劃決策技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。1.5.2本論文研究的主要內(nèi)容:(I)激光導(dǎo)引AGV模型的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；(2)激光導(dǎo)引AGV的總體結(jié)構(gòu)分析；1.6本章小結(jié)本章介紹了本論文研究的重要意義，綜述了自動(dòng)導(dǎo)引小車的基本概念、組成及其它的發(fā)展簡(jiǎn)史和應(yīng)用現(xiàn)狀和前景，并分析目前自動(dòng)導(dǎo)引小車的主要引導(dǎo)方式、關(guān)鍵技術(shù)，在此基礎(chǔ)上提出了本論文的研究?jī)?nèi)容。激光導(dǎo)引具有精度高、柔性好的特點(diǎn)，本論文研究中用其來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的引導(dǎo)。第二章AGV中機(jī)械部分設(shè)計(jì)內(nèi)容提要：本章主要介紹了這次AGV機(jī)械部分設(shè)計(jì)中的一些主要部件的選取。比如說有私服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選取、控制轉(zhuǎn)向的電動(dòng)機(jī)的選取，傳動(dòng)齒輪的選取等。介紹其選取方法只要結(jié)構(gòu)及其主要的參數(shù)問題。2.1設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV，可以在水平而上按照預(yù)先設(shè)定的軌跡行駛。本設(shè)計(jì)采用AT89C51單片機(jī)作為控制系統(tǒng)來(lái)控制小車的行駛，從而實(shí)現(xiàn)小車的左、右轉(zhuǎn)彎，直走，倒退，停止功能。其設(shè)計(jì)參數(shù)如下:自動(dòng)導(dǎo)引小車的長(zhǎng)度:500mm自動(dòng)學(xué)引小車的寬度:300mm自動(dòng)導(dǎo)引小車的行駛速度:100mm/s2.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) AGV的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由車架，移載裝置，驅(qū)動(dòng)部件三大部分組成。其中驅(qū)動(dòng)部件是機(jī)械部分的核心部分，它主要完成小車的行走，導(dǎo)向等任務(wù)。本設(shè)計(jì)中的小車使用的是三輪二驅(qū)，即后面兩個(gè)為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的定向輪，前面為萬(wàn)向輪。移載裝置是由幾根滾筒組成，將這些滾筒間隔的固定在小車，然后通過一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)它們轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就可以將貨物自動(dòng)的卸載。在進(jìn)行小車的機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)需要在小車上面預(yù)留一些位置用來(lái)放置紅外模塊，超聲波模塊，磁檢測(cè)傳感器，主控板和蓄電池等設(shè)備。控制結(jié)構(gòu)主要由主控板、超聲波避障模塊、紅外定位模塊、磁檢測(cè)傳感器引導(dǎo)模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電量檢測(cè)模塊、指示燈模塊等部分組成。控制結(jié)構(gòu)的每個(gè)模塊都和機(jī)械部件有緊密的聯(lián)系，它們必須結(jié)合機(jī)械部件進(jìn)行設(shè)計(jì)和調(diào)試。以下簡(jiǎn)要介紹硬件個(gè)模塊的功能第三章AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及動(dòng)力學(xué)建模型內(nèi)容提要：設(shè)計(jì)了一輛前后輪分獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的小車，后輪用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力源，前輪由私服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。并建立其動(dòng)力學(xué)方程。3.1AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)置所設(shè)計(jì)的AGV小車的模型如圖2.1所示。小車采用前后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的模式，后輪由電機(jī)帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)，給與合適的動(dòng)力源。前輪有電機(jī)帶動(dòng)直推軸焊接橫軸來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。四輪結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比有較大的負(fù)載能力和平穩(wěn)性。蓄電池組2.伺服交流電動(dòng)機(jī)3.激光掃描儀4.車載控制器5.無(wú)線通訊裝置6.伺服交流電動(dòng)機(jī)7.減速器8.驅(qū)動(dòng)車輪圖2.1AGV小車的模型圖由于采用了兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，因此兩個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪的速度的同步性成，成為車輛穩(wěn)定運(yùn)行的一個(gè)重要指標(biāo)。鑒于此，齒輪減速結(jié)構(gòu)與車輪通過柔性連軸器來(lái)連接。3.2AGV小車的動(dòng)力學(xué)建模自從AGV問世以來(lái)，人們?cè)谧詣?dòng)導(dǎo)引車的控制過程中一般滿足于基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制模型，而很少有人進(jìn)行基于動(dòng)力學(xué)的控制設(shè)計(jì)等方面的內(nèi)容。事實(shí)表明，根據(jù)AGV車體動(dòng)力學(xué)模型，可以得到直接的電機(jī)輸入與行走、導(dǎo)向車輪轉(zhuǎn)速的非線性的耦合關(guān)系，將對(duì)指導(dǎo)車體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃以及合理的路徑跟蹤控制規(guī)律設(shè)計(jì)有重要而且深遠(yuǎn)的意義。由于AGV在實(shí)際問題中有較嚴(yán)格地面要求的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，車速較低，限定了加速度的問題，而不會(huì)發(fā)生明顯的車體“上跳”運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象出現(xiàn)，故可以在二維空間來(lái)研究其動(dòng)力學(xué)模型?，F(xiàn)以我以后輪為電機(jī)帶動(dòng)齒輪來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的方式傳達(dá)力矩，前輪則為由電機(jī)直接帶動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)從而達(dá)到轉(zhuǎn)動(dòng)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的AGV為例建立動(dòng)力學(xué)模型。AGV由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、車上控制器、通信裝置、信息采樣子系統(tǒng)、超聲探障保護(hù)子系統(tǒng)、移載裝置和車體方位計(jì)算子系統(tǒng)等等組成。“智能”較高的AGV都有車上控制器，它類似于機(jī)器人控制器，用以對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控?？刂破饔?jì)算機(jī)通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。通常監(jiān)控器可完成以下監(jiān)控:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制和充電接觸器等。某些AGV具有編程能力，允許小車離開導(dǎo)引路徑，駛向某個(gè)示教地點(diǎn)，完成任務(wù)后路原道返問到導(dǎo)引路徑上來(lái)根據(jù)上述的介紹，我們可以不難看出同步行進(jìn)的四輪AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)分為以下幾個(gè)部分:車體部分：包括車架、蓄電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和齒輪減速機(jī)構(gòu)等，車體受到由后輪傳動(dòng)來(lái)的驅(qū)動(dòng)力和前輪的反作用力的作用。驅(qū)動(dòng)后輪：所受的外力可能有兩部分組成。一部分是地面的作用力：另一部分是來(lái)自車體給于的外力。其中這部分力包括自身的支撐反力和電機(jī)產(chǎn)生的等效驅(qū)動(dòng)力矩等。通過齒輪改變轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)節(jié)速率可以得到不用的轉(zhuǎn)速，從而改變AGV的的運(yùn)動(dòng)行進(jìn)方向，已經(jīng)更好的做到預(yù)定的線路跟蹤。前軸和連軸：起到支撐作用，同時(shí)車輪和豎軸是同軸的，前輪的轉(zhuǎn)動(dòng)有地面給于的摩擦力也有電機(jī)傳遞的力矩。3.2.1車體運(yùn)動(dòng)建模車體受力的示意圖見圖2.2。圖中L、A為驅(qū)動(dòng)左后輪、和驅(qū)動(dòng)右后輪與車體的連接處。圖中的R、B為導(dǎo)向左前輪和導(dǎo)向又前輪與車架連接處的垂直點(diǎn)。車體在L、R、A、和B處分別是受到圖示沿X、Y方向的阻力和沿Z方向的扭矩。C則為車體的重心，通過C建立起瞬時(shí)慣性坐標(biāo)系O-XYZ,X軸則平行于L=R的連線，Z軸垂直于車體的平面。為車體集合參數(shù)，分別表示的是車體質(zhì)心的X向、Y向的速度和Z向的角速度。在經(jīng)過了上述的假設(shè)的基礎(chǔ)之上，我們不難可以得到車體動(dòng)力學(xué)方程如下：(2.1)(2.2)(2.3)上面式子中分別為車體質(zhì)心的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。車體的前輪A、B處的運(yùn)動(dòng)方程為（2.4）（2.5）（2.6）（2.7）（2.8）（2.9）（2.10）（2.11）車體L和R處運(yùn)動(dòng)的方程為：（2.12）（2.13）（2.14）（2.15）（2.16）（2.17）（2.18）(2.19)3.2.2驅(qū)動(dòng)后輪的運(yùn)動(dòng)建模左后輪受力圖見圖2.3所示，圖中瞬時(shí)慣性坐標(biāo)系L-與圖2.2的方向是一致的，可以認(rèn)為是由O-XYZ平移到L點(diǎn)從而形成的坐標(biāo)系，相對(duì)應(yīng)，他們是車體與左輪之間大小相等方向相反的作用力（力矩）和反作用力（力矩）。是驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過齒輪減速后傳遞給左輪的驅(qū)動(dòng)力矩，是軸承對(duì)左輪的摩擦阻力矩，是滾動(dòng)阻力矩，是地面對(duì)左輪的側(cè)滑動(dòng)摩擦力，是軸承對(duì)左輪的滾動(dòng)摩擦力，是地面對(duì)車輪的扭矩摩擦力矩，是左后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度（為轉(zhuǎn)動(dòng)軸）。左后輪動(dòng)力學(xué)方程為(2.20)(2.21)(2.22)(2.23)上式中，分別是左后輪的質(zhì)量‘以及其沿著旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、沿著軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和半徑。為其在L-XYZ坐標(biāo)下的速度，與車體對(duì)應(yīng)點(diǎn)的速度是同一值。是左后軸沿軸的扭轉(zhuǎn)角速度。對(duì)于右后輪來(lái)說，傳動(dòng)齒輪嚙合是在軸中心處，故左右受的力是相同的，因此建立類似的動(dòng)力學(xué)方程為：(2.24)(2.25)(2.26)(2.27)上述各式中，有關(guān)物理量的具體意義同對(duì)左后輪的說明類似，這里就不做過多說明了。由于AGV速度和加速度均較小的原因，輪子的側(cè)滑阻力很大，假設(shè)其中的。這樣看來(lái)車體將以位于左右輪軸線上的某一點(diǎn)為瞬時(shí)速度中心，以角速度w轉(zhuǎn)動(dòng)，我們根據(jù)所了解的知識(shí)，我們不難看出一點(diǎn)，通過左右輪轉(zhuǎn)動(dòng)計(jì)算，根據(jù)下圖2.4所示：即：(2.28)（2.29）將以上的2個(gè)式子帶入（2.14），（2.18）中可以看到（2.30）(2.3.1)將代入式子（2.12）和式子（2.13）即可得（2.32）(2.33)式子（2.14）和式子（2.15）可改寫成（2.34）（2.35）式子（2.4）至式子（2.11）變?yōu)椋?.36）（2.37）（2.38）（2.39）（2.40）（2.41）(2.42)（2.43）3.2.3車體整體的動(dòng)力學(xué)模型為了能夠更好的取得車體整體的動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)AGV的實(shí)際情況作出如下的簡(jiǎn)化：(1)左右前輪和軸是一體的，再前行或后退的同時(shí)不打滑，只看做是純滾動(dòng)，則有：(2)車體設(shè)計(jì)左右是對(duì)稱的，則有：(3)左輪的直徑及其質(zhì)量和右輪(4)前輪左右也是一致的和后輪的大小重量以及有些不受力或比較想的部分我們可以忽略不計(jì)其的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，即：在上述簡(jiǎn)化后的基礎(chǔ)上，聯(lián)立前述車體、左右驅(qū)動(dòng)后輪的動(dòng)力方程可以得到車體整體的動(dòng)力學(xué)方程。該動(dòng)力學(xué)方程中可以表示為左、右輪所受的動(dòng)力和左、右輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度之間的關(guān)系。任何一種導(dǎo)引方法的實(shí)現(xiàn)最終都?xì)w結(jié)為路徑跟蹤控制的問題上。對(duì)于固定路徑型的AGV由于具有體現(xiàn)路徑的導(dǎo)引媒介物，通過傳感器就可直接獲得車體對(duì)路徑的橫向偏差和車體方向偏差，以這種偏差作為誤差信號(hào)通過車體動(dòng)力學(xué)直接對(duì)車體進(jìn)行跟蹤控制。但是對(duì)于自由路徑型AGV，車體對(duì)路徑之偏差量的獲取就要困難得多，以車體方位推算導(dǎo)向的自由路徑AGV為例，其方位和對(duì)于路徑的偏差是通過對(duì)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度積分計(jì)算而獲得，其要實(shí)現(xiàn)需較大的計(jì)算量和通信量。作為一種較好的解決辦法是差速驅(qū)動(dòng)的自由路徑控制。其路徑可簡(jiǎn)化為一系列直線段和圓弧段的組合。只要保證左右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度滿足給定的比例關(guān)系(即同步誤差為零)，AGV就能跟蹤這種具有恒定半徑(直線和圓弧)的路徑。車體動(dòng)力學(xué)方程是實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)的理論基礎(chǔ)之一，結(jié)合模糊控制方法，可以實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)路徑跟蹤過程。3.3本章小結(jié)動(dòng)力學(xué)方程能夠幫助AGV的建模、車體結(jié)構(gòu)、剛度設(shè)計(jì)和路徑跟蹤控制提供理論依據(jù)的基礎(chǔ)。本章主要介紹了所設(shè)計(jì)及其制作的一輛有電機(jī)帶動(dòng)齒輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)后輪，前輪有電機(jī)直接控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的的四輪AGV小車，并建立了所需要的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

第4章控制系統(tǒng)與行走策略4.1控制系統(tǒng)4.1.1控制系統(tǒng)總體方案本系統(tǒng)使用AT89C51單片機(jī)作為核心的控制運(yùn)算部分。連接在電機(jī)上的數(shù)字編碼器在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)出的脈沖信號(hào)，經(jīng)過自行設(shè)計(jì)和制作的脈沖鑒向電路，可以得到電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向；來(lái)自鑒向電路的正反方向的脈沖信號(hào)進(jìn)入到兩塊8253計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，以獲得電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和位移；經(jīng)過在AT89C51單片機(jī)上運(yùn)行的各種控制程序的適當(dāng)運(yùn)算以后，輸出的控制量經(jīng)過兩塊DAC1208轉(zhuǎn)換器變成模擬量，輸出到兩塊UC3637直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)制器，通過H橋開關(guān)放大器，作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者力矩給定，從而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使整個(gè)AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車能夠完成所設(shè)計(jì)的控制任務(wù)。整個(gè)控制系統(tǒng)的組成框圖如下：圖4-1控制系統(tǒng)的組成框圖1).鑒向伺服電機(jī)根據(jù)控制要求能夠工作在四個(gè)不同的象限，作為系統(tǒng)的狀態(tài)檢測(cè)部分，必須能夠檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及分辨電機(jī)不同的旋轉(zhuǎn)方向。安裝在電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上的數(shù)字編碼器在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)能夠產(chǎn)生相位相差90度的兩路脈沖信號(hào)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向可以由鑒向電路對(duì)此兩路脈沖進(jìn)行鑒向后獲得，其原理如圖4-2所示。圖4-2鑒向原理伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，A相脈沖超前于B相脈沖90度，在cp十端輸出反向計(jì)數(shù)脈沖，當(dāng)正轉(zhuǎn)時(shí)，B相脈沖超前于A相脈沖90度，在cp一端輸出正向計(jì)數(shù)脈沖，見圖4-3中的(b)和(c}所示，分辨出的脈沖進(jìn)入脈沖計(jì)數(shù)電路進(jìn)行計(jì)數(shù)，再由計(jì)算機(jī)讀入進(jìn)行處理。其電路圖見圖4-3中的(a)所示。圖4-3電機(jī)轉(zhuǎn)向分辨電路本次設(shè)計(jì)使用的數(shù)字編碼器為500P/R,即電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周輸出500個(gè)脈沖,電機(jī)到車輪的減速齒輪的減速比為62:1,因此車輪每前進(jìn)或者后退一周產(chǎn)生500×62即31000個(gè)脈沖,可見分辯率非常高。編碼器的脈沖輸出為差動(dòng)形式,鑒向電路接收差動(dòng)形式的脈沖信號(hào),鑒向后輸入到8253計(jì)數(shù)器。2).計(jì)數(shù)的擴(kuò)展為了得到驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)的速度、位移等,而數(shù)字編碼器的輸出經(jīng)過鑒向電路提供的是電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)脈沖,必須對(duì)這些脈沖分別進(jìn)行計(jì)數(shù)、運(yùn)算才能得到所要的速度、位移等狀態(tài)量。本系統(tǒng)中使用了兩塊8253計(jì)數(shù)器,每塊芯片具有三個(gè)16位計(jì)數(shù)器。四個(gè)獨(dú)立的計(jì)數(shù)器即1#、2#、3#和4#分別用于兩臺(tái)電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)脈沖的計(jì)數(shù)。8253可編程定時(shí)器／計(jì)數(shù)器可由軟件設(shè)定定時(shí)與計(jì)數(shù)功能，設(shè)定后與CPU并行工作，不占用CPU時(shí)間，功能強(qiáng)，使用靈活。它具有3個(gè)獨(dú)立的16位計(jì)數(shù)器通道，每個(gè)計(jì)數(shù)器都可以按照二進(jìn)制或二－十進(jìn)制計(jì)數(shù)，每個(gè)計(jì)數(shù)器都有6種工作方式，計(jì)數(shù)頻率可高達(dá)2MHz，芯片所有的輸入輸出都與TTL兼容。8253的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖4-4所示；引腳如圖4-5所示。圖4-48253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖圖4-58253引腳圖U6地址為：8000H計(jì)數(shù)器08001H計(jì)數(shù)器18002H計(jì)數(shù)器28003H控制字U7地址為：6000H計(jì)數(shù)器06001H計(jì)數(shù)器16002H計(jì)數(shù)器26003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線：，，；U7讀/寫控制邏輯接線：，，。U6芯片中計(jì)數(shù)器0和計(jì)數(shù)器1用于左輪電機(jī)正反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)，并處于工作方式3。U7芯片中計(jì)數(shù)器0和計(jì)數(shù)器1用于右輪電機(jī)正反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)，并處于工作方式3。在中斷服務(wù)程序中,這四個(gè)計(jì)數(shù)器分別對(duì)兩臺(tái)伺服電機(jī)的正/反脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù),所得到的計(jì)數(shù)值減掉上一次的計(jì)數(shù)值,就可以得到在這一時(shí)間周期內(nèi)的各路脈沖數(shù)。右輪反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)和左論反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)的結(jié)果分別存于臨時(shí)變量temp1、temp2、temp3和temp4中,在主程序中通過對(duì)它們進(jìn)行運(yùn)算就可以得到移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)量了。3).中斷的擴(kuò)展AT89C51單片機(jī)是使用兩個(gè)級(jí)聯(lián)的8259A中斷控制器來(lái)控制中斷的。主8259A芯片上的IRQ2擴(kuò)展成從片上的IRQ8~IRQ15使用。8259A作為一種可編程中斷控制器，是一種集成芯片。它用來(lái)管理輸入到CPU的各種中斷申請(qǐng)，主要外圍設(shè)備，能提供中斷向量、屏蔽各種中斷輸入等功能。每一個(gè)8259A芯片都能直接管理8級(jí)中斷，最多可以用9片8259A芯片級(jí)連，由其構(gòu)成級(jí)連機(jī)構(gòu)可以管理64級(jí)中斷。8259A的外部引腳：：數(shù)據(jù)線，CPU通過數(shù)據(jù)線向8259A發(fā)送各種控制命令和讀取各種狀態(tài)信息。INT：中斷請(qǐng)求，和CPU的INTR引腳相連，用來(lái)向CPU提出中斷請(qǐng)求。：中斷響應(yīng)，接收CPU的中斷響應(yīng)信號(hào)。圖4-68259A引腳圖：讀信號(hào)，低電平有效，通知8259A將某個(gè)寄存器的內(nèi)容送到數(shù)據(jù)總線上。：寫信號(hào)，低電平有效，通知8259A從數(shù)據(jù)線上接受數(shù)據(jù)（即命令字）。：片選信號(hào)，低電平有效。：端口選擇，指出當(dāng)前哪個(gè)端口被訪問。：接收設(shè)備的中斷請(qǐng)求。：級(jí)聯(lián)端，指出具體的從片。在采用主從式級(jí)聯(lián)的多片8259A的系統(tǒng)中，主從片的對(duì)應(yīng)連接在一起。：主從片/緩沖器允許，雙功能引腳，雙向。它有兩個(gè)用處：當(dāng)作為輸入時(shí)，用來(lái)決定本片8259A是主片還是從片。作為輸出時(shí)，當(dāng)從8259A往CPU傳送數(shù)據(jù)時(shí)，由引出的信號(hào)作為總線啟動(dòng)信號(hào)，以控制總線緩沖器的接收和發(fā)送。本次設(shè)計(jì)采用兩片8259A進(jìn)行級(jí)聯(lián)：主片的引腳連接從片的中斷請(qǐng)求INT，如果某一個(gè)引腳下面沒有連接從片，則可以直接連接外部中斷請(qǐng)求；而主片、從片的中斷響應(yīng)信號(hào)和數(shù)據(jù)信號(hào)互相連在一起。主片CAS和從片CAS互相連在一起，當(dāng)從片數(shù)量較多時(shí)，可以在主片CAS和從片CAS之間增加驅(qū)動(dòng)器。主片的接高電平。從片的接低電平。在8259A的主從式級(jí)聯(lián)方式中，中斷的優(yōu)先級(jí)設(shè)置類似于單片機(jī)的情況。級(jí)聯(lián)如圖4-7所示。圖4-78259A的級(jí)聯(lián)4).數(shù)模轉(zhuǎn)換器的選擇將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量的器件稱為數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(digital-analogconverter),簡(jiǎn)稱為DAC。數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標(biāo)有分辨率、轉(zhuǎn)換精度、線性誤差和建立時(shí)間。分辨率指最小輸出電壓與最大輸出電壓之比。本次設(shè)計(jì)采用DAC1208芯片，故其分辨率為。轉(zhuǎn)換精度以最大的靜態(tài)轉(zhuǎn)換誤差的形式給出。DAC1208芯片為12位數(shù)/模轉(zhuǎn)換器其最大誤差為:,精度為。線性度指DAC的實(shí)際轉(zhuǎn)換特性曲線和理想直線之間的最大偏移差。建立時(shí)間在數(shù)字輸入端發(fā)生滿量程碼的變化以后，數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的模擬輸出穩(wěn)定到最終值±1/2LSB時(shí)所需要的時(shí)間，當(dāng)輸出的模擬量為電流時(shí)，這個(gè)時(shí)間很短。DAC1208的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳如圖4-8和圖4-9所示。圖4-8DAC1208的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖圖4-9DAC1208的引腳圖DAC1208內(nèi)部對(duì)輸入數(shù)據(jù)具有兩級(jí)緩存：8位輸入寄存器、4位輸入寄存器和12位DAC寄存器，這三個(gè)寄存器可以分別選通。DAC1208有三種工作方式：?jiǎn)尉彌_方式、雙緩沖方式、直通方式。所謂的單緩沖方式就是使DAC1208的兩個(gè)輸入寄存器中有一個(gè)處于直通方式，而另一個(gè)處于受控的鎖存方式。在實(shí)際應(yīng)用中，如果只有一路模擬量輸出。所謂雙緩沖方式，就是把DAC1208的兩個(gè)鎖存器都接成受控鎖存方式。本次設(shè)計(jì)采用雙緩沖方式，目的是為了讓兩個(gè)直流伺服電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)同步。所謂直通方式，輸入寄存器和DAC寄存器都接成直通方式，即信號(hào)均有效，數(shù)據(jù)被直接送入數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行數(shù)/模轉(zhuǎn)換。圖4-10DAC1208雙緩沖連接方式U9輸入寄存器地址為3FFFHDAC寄存器地址為5FFFHU10輸入寄存器地址為1FFFHDAC寄存器地址為5FFFH本次設(shè)計(jì)采用DAC1208芯片的數(shù)/模轉(zhuǎn)換器其連接方式如圖4-10所示。為高電平時(shí)，選中數(shù)據(jù)輸入到8位輸入寄存器；當(dāng)為低電平時(shí)，選中數(shù)據(jù)輸入到4位輸入寄存器；片選信號(hào)，低電平有效，和輸入鎖存信號(hào)一起決定第一級(jí)數(shù)據(jù)鎖存是否有效。第一級(jí)允許鎖存，高電平有效。寫信號(hào)1，作為第一級(jí)鎖存信號(hào)，必須和同時(shí)有效。寫信號(hào)2，作為第二級(jí)鎖存信號(hào)，必須和同時(shí)有效?？刂菩盘?hào)，低電平有效，和一起決定第二級(jí)數(shù)據(jù)鎖存是否有效。模擬電流輸出端，DAC寄存器全1時(shí)最大，全0時(shí)為0。模擬電流輸出端，和有一個(gè)常數(shù)差：常數(shù)，此常數(shù)對(duì)應(yīng)一個(gè)固定基準(zhǔn)電壓的滿量程電流。參考電壓輸入端，可正可負(fù)，。5).電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用PWM技術(shù)來(lái)驅(qū)動(dòng)直流伺服電動(dòng)機(jī)。PWM技術(shù)為脈寬調(diào)制技術(shù)其可通過輸入直流電壓，在其輸出可以得到頻率固定、脈沖幅度一定、脈沖寬度與輸入信號(hào)成線性關(guān)系的方波脈沖串,利用該方波脈沖串驅(qū)動(dòng)功率放大電路，從而控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。采用PWM技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是，PWM具有較高的切換頻率，這有助于克服伺服電機(jī)的靜摩擦力矩，與其線性功率放大器相比，功耗低且效率高，因而在伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)運(yùn)用。為了改善伺服電機(jī)的運(yùn)行特性，必須適當(dāng)選擇PWM的切換頻率，其選擇可參考以下原則：a)切換頻率應(yīng)能使電機(jī)軸產(chǎn)生微振，以克服靜摩擦，改善運(yùn)行特性。即(3-1)其中，為力矩常數(shù)，為PWM電源電壓，為電感，為電機(jī)靜摩擦力矩。b)微振的最大角位移應(yīng)小于設(shè)定的位置誤差。即(3-3)其中J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為設(shè)定的位置誤差。c)盡量減少電機(jī)產(chǎn)生的高頻功耗。即應(yīng)使得(3-4)其中為電內(nèi)阻。一般伺服電機(jī)的電感很小，如果切換頻率不高，導(dǎo)致交流分量很大，很容易損壞功率晶體管。在此采用PWM芯片UC3637和H功率橋放大電路來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，其UC3637原理如圖4-11所示，根據(jù)上述原則選擇切換頻率為30KHz。UC3637的特點(diǎn)：?jiǎn)坞娫椿螂p電源工作，雙路PWM信號(hào)輸出，驅(qū)動(dòng)電流能力為限流保護(hù)欠電壓封鎖有溫度補(bǔ)償，2.5V閥值的關(guān)機(jī)控制圖4-11UC3637原理框圖UC3637的結(jié)構(gòu)與功能：三角波發(fā)生器：CP，CN，S1，SR1；PWM比較器：CA，CB；輸出控制門：NA，NB；限流電路：CL，SRA，SRB；誤差放大器：EA；關(guān)機(jī)比較器：CS；欠電壓封鎖電路：UVL。UC3637最具特色的是三角波振蕩器，三角波產(chǎn)生電路如圖4-12所示。圖4-12恒幅三角波產(chǎn)生電路三角波參數(shù)的計(jì)算取PWM定時(shí)電路充電電流為0.5Ma,則有(3-5)(3-6)其中，為PWM頻率。由允許電機(jī)最大電流決定。(3-7)對(duì)于圖3-12所示的控制系統(tǒng)，要求：PWM頻率限流取計(jì)算得(3-8)(3-9)(3-10)(3-11)式中：為三角波峰值的轉(zhuǎn)折（閾值）電壓；為電源電壓；為定時(shí)電阻；為定時(shí)電容；為恒流充電電流；為振蕩頻率。C3637具有一個(gè)高速、帶寬為kHz、輸出低阻抗的誤差放大器，既可以作為一般的快速運(yùn)放，亦可作為反饋補(bǔ)償運(yùn)放。4.1.2電源模塊小車由電池組提供電壓，控制系統(tǒng)所需的5伏穩(wěn)定電壓由電池組經(jīng)三端集成穩(wěn)壓器穩(wěn)壓后提供．電機(jī)所需的電壓由電池組直接提供．一個(gè)線性三端穩(wěn)壓器擴(kuò)流電路，此電路是極為常見的一個(gè)線性三端穩(wěn)壓器擴(kuò)流電路。（1）電路工作原理.Io=Ioxx+Ic.Ioxx=IREG–IQ(IQ為7805的靜態(tài)工作電流,通常為4-8mA)IREG=IR+Ib=IR+Ic/β(β為TIP32C的電流放大倍數(shù))IR=VBE/R1(VBE為TIP32的基極導(dǎo)通電壓)所以Ioxx=IREG–IQ=IR+Ib–IQ=VBE/R1+IC/β-IQ由于IQ很小,可略去,則:Ioxx=VBE/R1+IC/β查TIP32C手冊(cè),VBE=1.2V,其β可取10Ioxx=1.2/R+Ic/β=1.2/22+Ic/10=0.0545+Ic/10(此處取主貼圖中的22OHM)Ic=10*(Ioxx–0.0545)假設(shè)Ioxx=100mA,Ic=10*(100-0.0545*1000)=455(mA)則Io=Ioxx+Ic=100+455=555mA.再假設(shè)Ioxx=200A,Ic=10*(200–0.0545*1000)=1955mAIo=Ioxx+Ic=200+1955=2155mA由上面的兩個(gè)舉例可見,輸出電流大大的提高了.（2）電阻R的大小R的大小對(duì)調(diào)整通過7805的電流有很大的關(guān)系,取不同的值帶入上式即可看出.R越大,則輸出同樣的電流的情況下流過7805的電流要小些,反之亦然.通常這樣的電路中,對(duì)于擴(kuò)流三極管TIP32加散熱片,而對(duì)于7805則無(wú)需要,但是R的值不能過大,其條件是:R<VBE/(IREG–IB).4.1.3光電耦合器（TLP521-4）它的額定輸入輸出都是5伏特，其作用是隔離干擾，消除信號(hào)源端的熱噪聲圖4-1光電耦合器（TLP521-4）4.2行走策略（1）直線路徑行走策略①小車是否沿著直線路徑(白線)行走，由前置傳感器探測(cè)。正常情況如圖4.4a所示。前置傳感器(距離為80mm)都在100mm的白線上，則小車沿著直線路徑(白線）行走②如果有一個(gè)前置傳感器探測(cè)到不在白線上。如圖4.4b所示，如前置左側(cè)傳感器探測(cè)不到白線，而右側(cè)傳感器探測(cè)到白線，則認(rèn)為小車偏左，糾正方法是使小車右側(cè)電機(jī)減速，左側(cè)電機(jī)加速，使得兩個(gè)前置傳感器回到白線位置。若小車偏右，可采用類似方法處理。③如果兩個(gè)前置傳感器都在白線外，如圖4.4c所示，這種情況一般是傳感器的出現(xiàn)誤判。因?yàn)槿粢粋€(gè)前置傳感器偏離白線，②的方法就能把小車糾正過來(lái)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，當(dāng)一個(gè)前置傳感器偏離白線的角度在以內(nèi)，都能自動(dòng)糾正過來(lái)。通常小車的兩個(gè)電機(jī)同向轉(zhuǎn)動(dòng)，由于速度的同步性誤差造成小車行走方向有少量偏差，傳感器已經(jīng)會(huì)略微偏出白線。如果傳感器出現(xiàn)誤判，會(huì)造成兩個(gè)前置傳感器都在白線外，可由中置傳感器檢測(cè)到白線后，根據(jù)時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)判定(與岔路口的情況區(qū)分開來(lái))，令小車向探測(cè)到白線的那一個(gè)中置傳感器方向轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線上，此時(shí)，耽誤的時(shí)間會(huì)略長(zhǎng)些。(2)遇到彎道時(shí)的行走策略先是前置傳感器丟失白線，繼續(xù)前進(jìn)一段后，此時(shí)，小車停止前進(jìn)向探測(cè)到白線的那一個(gè)中置傳感器方向轉(zhuǎn)彎，隨后前置傳感器也一定檢測(cè)到白線，當(dāng)兩個(gè)前置傳感器同時(shí)檢測(cè)到白線之后，判斷方向正確，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，沿此力向繼續(xù)前進(jìn)。4.3傳感器采樣對(duì)傳感器的采樣有兩種方法，定時(shí)采樣和程序掃描采樣，本課題采用的是定時(shí)采樣的方式4.4控制策略小車從起點(diǎn)或終點(diǎn)出發(fā)后，每隔50ms讀取一次P1口．若前方有障礙物（即P1.4腳或P1.5腳檢測(cè)到反射信號(hào)），則機(jī)器人原地待命；若到達(dá)終點(diǎn)或起點(diǎn)，則機(jī)器人開始裝料或卸料工作．否則，機(jī)器人進(jìn)行正常的尋線行駛．圖4-134.5動(dòng)作類型如前所述，針對(duì)典型路徑，設(shè)計(jì)出相應(yīng)的控制動(dòng)作。所以相應(yīng)的動(dòng)作類型如下4.5.1直線路徑行走用于主干道上小車長(zhǎng)直線路徑的快速行走，贏得時(shí)間。其結(jié)束條件是檢測(cè)到有彎道。4.5.2特殊路徑的行走用于特殊路徑的慢速前進(jìn)，如在小車的行走中，由于導(dǎo)航白線折彎，前置傳感器丟失了白線，小車減速行走，當(dāng)中置傳感器檢測(cè)到白線后，根據(jù)時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)判定，令小車向探測(cè)到白線的哪一個(gè)中置傳感器方向轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線上，其結(jié)束條件是前置傳感器檢測(cè)到白線。其特點(diǎn)是兩個(gè)前置傳感器同時(shí)在線外的時(shí)候，小車自動(dòng)旋轉(zhuǎn)尋回直線。4.5.3左轉(zhuǎn)彎用于向左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)小車的行走遇到左邊有彎道，需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，此時(shí)左邊中置傳感器探測(cè)到白線，令小車向左轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線上，其結(jié)束條件是前置傳感器檢測(cè)到白線。4.5.4右轉(zhuǎn)彎用于向右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)小車的行走遇到右邊有彎道，需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，此時(shí)右邊中置傳感器探測(cè)到白線，令小車向右轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線上，其結(jié)束條件是前置傳感器檢測(cè)到白線。4.5.5停在整個(gè)動(dòng)作中，直線行走和轉(zhuǎn)彎最為關(guān)鍵。對(duì)于不同的行走路徑，只需調(diào)整相應(yīng)的動(dòng)作列表的指針。第5章結(jié)論與展望5.1結(jié)論本文主要研究了激光導(dǎo)引AGV小車的機(jī)械裝配，在小車機(jī)械設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上可以增加旋轉(zhuǎn)編碼器的路徑軌跡來(lái)運(yùn)用推算導(dǎo)向法，并將兩者相結(jié)合用于實(shí)現(xiàn)激光導(dǎo)引AGV的自動(dòng)引導(dǎo)，自制了一輛兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向的小車，結(jié)合小車的運(yùn)動(dòng)控制理論進(jìn)行了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)，為進(jìn)一步研究和開發(fā)激光導(dǎo)引的AGV小車奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。本文的土要研究結(jié)論如下:(1)自動(dòng)導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。由于設(shè)計(jì)的小車是前后輪相互獨(dú)立，后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向。再此基礎(chǔ)上，進(jìn)行穩(wěn)定的運(yùn)輸。外形結(jié)構(gòu)，采取了鋼板與方管的非端面焊接，這樣既減輕的車身的重量，還能保證了運(yùn)載貨物的重量。(2)自動(dòng)引導(dǎo)小車的動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。小車采用前后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的模式，后輪由電機(jī)帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)，給與合適的動(dòng)力源。前輪有電機(jī)帶動(dòng)直推軸焊接橫軸來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，車輛穩(wěn)定運(yùn)行的一個(gè)重要指標(biāo)。動(dòng)力學(xué)方程能夠幫助AGV的建模、車體結(jié)構(gòu)、剛度設(shè)計(jì)和路徑跟蹤控制提供理論依據(jù)的基礎(chǔ)。(3)機(jī)械部分主要零件的選取。AGV機(jī)械部分設(shè)計(jì)中的一些主要部件的選取。通過計(jì)算對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選取、控制轉(zhuǎn)向的電動(dòng)機(jī)的選取，傳動(dòng)齒輪的選取等。選取不同的電機(jī)，在確保安全穩(wěn)定的運(yùn)行下，還要保證動(dòng)力最低的浪費(fèi)。(4)AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)小車通過兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)，并由單片機(jī)控制8253芯片產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需的脈沖信號(hào)，與單片機(jī)的定時(shí)器相配合來(lái)完成步進(jìn)電機(jī)的升、降速控制。PC機(jī)與單片機(jī)之間的通信由串口通信來(lái)完成，串口通信接口標(biāo)準(zhǔn)RS-232目前己在微機(jī)通信接口中廣泛采用，它的硬件編程要求比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，而且連接方便，對(duì)于雙向連接只需要3根線。5.2展望在本文研究工作的基礎(chǔ)上，作者認(rèn)為以下幾個(gè)力面有待進(jìn)一步的研究:(1)進(jìn)一步研究檄光導(dǎo)引的理論和實(shí)現(xiàn)方法，搭建一個(gè)實(shí)際的激光掃描儀，并對(duì)其數(shù)據(jù)處理速度、方位計(jì)算準(zhǔn)確性進(jìn)行應(yīng)證。(2)完善基于旋轉(zhuǎn)編碼器的路徑軌跡推算導(dǎo)向法，結(jié)合激光導(dǎo)引方位計(jì)算原理用于激光導(dǎo)引AGV的自動(dòng)導(dǎo)引。(3)研究無(wú)線通訊的基本理論，并將其應(yīng)用于AGV的通信。(4)研究激光導(dǎo)引AGV的路徑規(guī)劃和避障保護(hù)控制系統(tǒng)。(5)進(jìn)一步研究激光導(dǎo)引AGV的運(yùn)動(dòng)控制問題，解決AGV實(shí)際行走時(shí)諸多因素對(duì)精度影響的問題。(6)建立實(shí)際的激光導(dǎo)引AGV小車，將理論與實(shí)踐緊密結(jié)合。參考文獻(xiàn)邱宣懷.機(jī)械設(shè)計(jì).北京；高等教育出版社，1997（2006重?。┝_圣國(guó).龔掕義。機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書.高等教育出版社1990.4王德夫.姜勇.李長(zhǎng)順.韓學(xué)栓機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)；北京；化學(xué)工業(yè)出版社；1997年陳順平，梅德慶，陳子辰.激光導(dǎo)引ACV的自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)設(shè)計(jì).工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào),2003,10(5):279-282陳順平，梅德慶，陳了辰激光導(dǎo)引差速轉(zhuǎn)向AGV的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)‘機(jī)電工程，2003,20(5):87-89T.立賢，汀濱琦.用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)變速控制的方法.應(yīng)用科技，2003,30(1):42-42,54李海波，何雪濤步進(jìn)電機(jī)升降速的離散控制.北京化工大學(xué)學(xué)報(bào)，2003,30(1):92-94宋小鵬，盛仲FA.多功能步進(jìn)電機(jī)控制器軟件設(shè)計(jì).華北工學(xué)院學(xué)報(bào)，2003,24(1):58-61陳細(xì)軍，譚民.VC編程中的串口通信技術(shù).計(jì)算機(jī)應(yīng)用，,2001,21(9):94.95王宏偉.昊建設(shè)，基于VC++6.0的串行通信設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).黃石高等?？茖W(xué)校學(xué)報(bào)，2003,19(2):16-19附錄部分：（中英文翻譯）RobotRobotisatypeofmechantronicsequipmentwhichsynthesizesthelastresearchachievementofengineandprecisionengine,micro-electronicsandcomputer,automationcontrolanddrive,sensorandmessagedisposeandartificialintelligenceandsoon.Withthedevelopmentofeconomicandthedemandforautomationcontrol,robottechnologyisdevelopedquicklyandalltypesoftherobotsproductsarecomeintobeing.Thepracticalityuseofrobotproductsnotonlysolvestheproblemswhicharedifficulttooperateforhumanbeing,butalsoadvancestheindustrialautomationprogram.Atpresent,theresearchanddevelopmentofrobotinvolvesseveralkindsoftechnologyandtherobotsystemconfigurationissocomplexthatthecostatlargeishighwhichtoacertainextentlimittherobotabroaduse.Todevelopmenteconomicpracticalityandhighreliabilityrobotsystemwillbevaluetorobotsocialapplicationandeconomydevelopment.Withtherapidprogresswiththecontroleconomyandexpandingofthemoderncities,theletofsewageisincreasingquickly:Withthedevelopmentofmoderntechnologyandtheenhancementofconsciousnessaboutenvironmentreserve,moreandmorepeoplerealizedtheimportanceandurgentofsewagedisposal.Activebacteriamethodisaneffectivetechniqueforsewagedisposal，Thelacunarisplasticisaneffectivebasementforactivebacteriaadhesionforsewagedisposal.Theabundancerequirementforlacunarisplasticmakesitisaconsequentfortheplasticproducingwithautomationandhighproductivity.Therefore,itisverynecessarytodesignamanipulatorthatcanautomaticallyfulfilltheplasticholding.Withtheanalysisoftheproblemsinthedesignoftheplasticholdingmanipulatorandsynthesizingtherobotresearchanddevelopmentconditioninrecentyears,aeconomicschemeisconcludedonthebasisoftheanalysisofmechanicalconfiguration,transformsystem,drivedeviceandcontrolsystemandguidedbytheideaofthecharacteristicandcomplexofmechanicalconfiguration,electronic,softwareandhardware.Inthisarticle,themechanicalconfigurationcombinesthecharacterofdirectioncoordinateandthearthrosiscoordinatewhichcanimprovethestabilityandoperationflexibilityofthesystem.Themainfunctionofthetransmissionmechanismistotransmitpowertoimplementdepartmentandcompletethenecessarymovement.Inthistransmissionstructure,thescrewtransmissionmechanismtransmitstherotarymotionintolinearmotion.Wormgearcangivevarytransmissionratio.Bothofthetransmissionmechanismshaveacharacteristicofcompactstructure.Thedesignofdrivesystemoftenislimitedbytheenvironmentconditionandthefactorofcostandtechnicallever.''''Thestepmotorcanreceivedigitalsignaldirectlyandhastheabilitytoresponseouterenvironmentimmediatelyandhasnoaccumulationerror,whichoftenisusedindrivingsystem.Inthisdrivingsystem,open-loopcontrolsystemiscomposedofsteppingmotor,whichcansatisfythedemandnotonlyforcontrolprecisionbutalsoforthetargetofeconomicandpracticality.Onthisbasis，theanalysisofsteppingmotorinpowercalculatingandstyleselectingisalsogiven.Theanalysisofkinematicsanddynamicsforobjectholdingmanipulatorisgivenincompletingthedesignofmechanicalstructureanddrivesystem.Kinematicsanalysisisthebasisofpathprogrammingandtrackcontrol.Thepositiveandreverseanalysisofmanipulatorgivestherelationshipbetweenmanipulatorspaceanddrivespaceinpositionandspeed.Therelationshipbetweenmanipulator’stippositionandarthrosisanglesisconcludedbycoordinatetransformmethod.Thegeometrymethodisusedinsolvinginversekinematicsproblemandtheresultwillprovidetheoryevidenceforcontrolsystem.Thef0unctionofdynamicsistogettherelationshipbetweenthemovementandforceandthetargetistosatisfythedemandofrealtimecontrol.inthischamfer,Newton-Euripidesmethodisusedinanalysisdynamicproblemof七h(yuǎn)ecleaningrobotandthearthrosisforceandtorquearegivenwhichprovidethefoundationforstepmotorselectingandstructuredynamicoptimalting.Controlsystemisthekeyandcorepartoftheobjectholdingmanipulatorsystemdesignwhichwilldirecteffectthereliabilityandpracticalityoftherobotsysteminthedivisionofconfigurationandcontrolfunctionandalsowilleffectorlimitthedevelopmentcostandcycle.WiththedemandofthePCL-839card,thePCcomputerwhichhasa.tightstructureandiseasytobeextendedisusedastheprincipalcomputercellandtakesthefunctionofsysteminitialization,dataoperationanddispose,stepmotordriveanderrordiagnoseandsoon.Atthesametime,theconfigurationstructurefeatures,taskprinciplesandthepositionfunctionwithhighprecisionofthecontrolcardPCL-839areanalyzed.Hardwareisthematterfoundationofthecontrol.Systemandthesoftwareisthespiritofthecontrolsystem.Thetargetofthesoftwareistocombineallthepartsinoptimizingstyleandtoimprovetheefficiencyandreliabilityofthecontrolsystem.Thesoftwaredesignoftheobjectholdingmanipulatorcontrolsystemisdividedintoseveralblockssuchassysteminitializationblock,dataprocessblockanderrorstationdetectanddisposemodelandsoon.PCL-839cardcansolvethecommunicationbetweenthemaincomputerandthecontrolcellsandtakethemeasureofreducingtheinfluenceoftheoutersignaltothecontrolsystem.Thestartandstopfrequencyofthestepmotorisfarlowerthanthemaximumrunningfrequency.Inordertoimprovetheefficiencyofthestepmotor,theincreaseanddecreaseofthespeedismustconsideredwhenthestepmotorrunninginhighspeedandstartorstopwithgreatacceleration.Theincreaseanddecreaseofthemotor’sspeedcanbecontrolledbythepulsefrequencysenttothestepmotordrivewitharationalmethod.Thiscanbeimplementedeitherbyhardwareorbysoftware.Astepmotorshiftcontrolmethodisproposed,whichissimpletocalculate,easytorealizeandthetheorymeansisstraightforward.Themotor''''saccelerationcanfitthetorque-frequencycurveproperlywiththismethod.Andtheamountofcalculationloadislessthanthelineara