電氣FANUC機(jī)器人的通訊

FANUC機(jī)器人的通信-------PROFIBUS-DP&DEVICENET本文主要以FANUC機(jī)器人為中心，介紹FANUC機(jī)器人與SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通信以及FANUC機(jī)器人與FRONIUS焊機(jī)的DEVICENET通信。一、FANUC機(jī)器人與SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通信硬件準(zhǔn)備本文采納的PLC為S7-300CPU317-2PN/DP，F(xiàn)ANUC機(jī)器人型號(hào)為，以PLC為主站，F(xiàn)ANUC機(jī)器人為從站，經(jīng)過DP線連結(jié)。FANUC機(jī)器人的PROFIBUS-DP通信板卡處連結(jié)以下列圖所示。軟件設(shè)置(1)PLC組態(tài)組態(tài)主站系統(tǒng)后，在DP網(wǎng)上掛上FANUC機(jī)器人并組態(tài)通信區(qū)。站號(hào)分派b)I/O地點(diǎn)分派:采納默認(rèn)的8ByteOut10ByteIn，開端地點(diǎn)無重復(fù)占用即可機(jī)器人示教盒設(shè)置a)站地點(diǎn)設(shè)置進(jìn)入菜單-6設(shè)置-1PROFIBUS-ENTER。將3站地點(diǎn)設(shè)置成與PLC組態(tài)時(shí)的地點(diǎn)一致，并將6單次報(bào)錯(cuò)設(shè)為禁用。注：在未進(jìn)行DP通信前，若要使機(jī)器人動(dòng)作，6單次報(bào)錯(cuò)應(yīng)設(shè)為啟用。波特率設(shè)置按下F3進(jìn)入[其余]-選擇總站參數(shù)參數(shù)中的波特率應(yīng)與PLC組態(tài)中的傳輸速度一致，若需改正，可經(jīng)過F4[選擇]進(jìn)行改正。c)I/O分派設(shè)置進(jìn)入菜單-I/O-數(shù)字-ENTERPLC從站組態(tài)時(shí)地點(diǎn)分派為8ByteOut，所以機(jī)器人中只要使用DI[1-64]，將機(jī)架設(shè)置為67，插槽為1，開始為1。注：PLC的輸出(OUT)相當(dāng)于機(jī)器人的輸入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通信。按F3IN/OUT切換至DO設(shè)置，同理，PLC從站組態(tài)時(shí)地點(diǎn)分派為10ByteIn，所以機(jī)器人中只要使用DO[1-80]。從頭設(shè)置I/O地點(diǎn)后圖中狀態(tài)一欄顯示PEN表示設(shè)置正確為可用狀態(tài)，此時(shí)應(yīng)重啟控制器，激活設(shè)置。狀態(tài)欄顯示ACTIV時(shí)為可用并已激活，UNASG為不行用。至此PROFIBUS-DP通信設(shè)置達(dá)成，可經(jīng)過STEP7讀取查察能否通信成功。二、FANUC機(jī)器人與FRONIUS焊機(jī)的DEVICENET通信硬件準(zhǔn)備在進(jìn)行FANUC機(jī)器人與FRONIUS焊機(jī)通信以前，應(yīng)保證全部電纜連結(jié)正確，機(jī)器人與焊機(jī)之間的端子連結(jié)以下表所示焊機(jī)D-NET24V信號(hào)障蔽信號(hào)0V12345板控制器紅白灰藍(lán)黑D-NET板注：在端子2與4，白與藍(lán)之間應(yīng)加一個(gè)120歐的電阻。見下列圖。12345控制器D-NET板的24V供電可從外面引入，也可從控制器內(nèi)的24V接入。此外焊機(jī)D-NET板還需給其余模塊供電，以下列圖所示。撥碼機(jī)器人控制器D-NET板撥碼撥碼開關(guān)總合6位，各地點(diǎn)可選撥碼狀況以下表所示，本文采納的是地點(diǎn)81的撥碼方式。地點(diǎn)Switch1Switch2Switch3Switch4Switch5Switch681OffOffOffOffOffOff82OffOffOffOffOffOn83OffOffOffOffOnOff84OffOffOffOffOnOn注：撥碼前4地點(diǎn)Off為FRONIUS焊機(jī)通信，前4地點(diǎn)On為林肯焊機(jī)通信。焊機(jī)D-NET板撥碼依據(jù)實(shí)質(zhì)需要對(duì)下列圖撥碼旋鈕進(jìn)行撥碼，S520旋鈕為個(gè)位，S521旋鈕為十位，如圖撥碼地點(diǎn)為11。軟件設(shè)置1)同時(shí)按住前一頁、后一頁，并開機(jī)，進(jìn)入3控制啟動(dòng)。進(jìn)入控制啟動(dòng)以后的畫面以下：改正1F編號(hào)，可隨意命名。光標(biāo)移至6焊體制造商經(jīng)過F4[選擇]改正為1Fronius。若無Fronius選項(xiàng)說明系統(tǒng)未預(yù)裝Fronius焊機(jī)軟件包，應(yīng)重裝系統(tǒng)。光標(biāo)移至7焊機(jī)經(jīng)過F4[選擇]改正為TS/TPSwithDNet。輸入焊機(jī)D-NET板撥碼號(hào)碼，需與以前設(shè)置的號(hào)碼同樣?？芍付ㄍㄐ臝/O地點(diǎn)開端地點(diǎn)，也可不指定，進(jìn)行自動(dòng)配置。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行置反，選擇確立即可。光標(biāo)移至8多個(gè)焊接條件辦理，經(jīng)過F4設(shè)為啟用。進(jìn)入菜單-4變量選擇變量59$AWEPCR并進(jìn)入持續(xù)進(jìn)入ENTER改正變量13$AE_CHK_DI為FASLE按功能鍵-1冷啟動(dòng)冷啟動(dòng)后，進(jìn)入菜單-5I/O-5DeviceNet-ENTER進(jìn)入DeviceNet頁面后，默認(rèn)狀況下機(jī)架81(與機(jī)器人控制器D-NET板撥碼有關(guān))為ONLINE，若為OFFLINE的狀態(tài)，按F4使其ONLINE。而后，按F3進(jìn)行診療。診療結(jié)果頁面以下按F4咨詢-1POLL模式-ENTERF4增添掃描，達(dá)成以后即可重啟注：若需要從頭配置DeviceNet通信，應(yīng)先刪除舊配置，包含