工業(yè)機器人項目二-工業(yè)機器人CNC上下課件

項目二工業(yè)機器人CNC上下

料工作站現(xiàn)場編程項目二工業(yè)機器人CNC上下

料工作站現(xiàn)場編程1)熟悉CNC上下料系統(tǒng)的基本構(gòu)成。

2)熟悉DX100程序操作的相關(guān)知識。

3)掌握工業(yè)機器人中用戶坐標系的相關(guān)知識。

4)熟悉工業(yè)機器人與外部接口的相關(guān)知識。

1)根據(jù)現(xiàn)有系統(tǒng)編寫系統(tǒng)說明書。

2)能夠熟練進行程序的新建、復制、剪切、刪除等操作。

3)能夠熟練設(shè)置用戶坐標系。

4)能夠編程實現(xiàn)工件的上料、下料及入庫操作。

任務(wù)一認識CNC上下料工作站

任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序

任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系料工作站現(xiàn)場編程任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序任務(wù)一認識CNC上下料工作站一、工業(yè)機器人在機床上下料領(lǐng)域的應(yīng)用

二、上下料系統(tǒng)類型

1.桁架式機械手圖2-1桁架式機械手工作示意任務(wù)一認識CNC上下料工作站圖2-2桁架式機械手結(jié)構(gòu)示意圖2.關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人任務(wù)一認識CNC上下料工作站(1)地裝式機器人上下料地裝式機器人上下料是一種應(yīng)用最廣泛的形式，也稱“島式加工單元”，該系統(tǒng)以六軸機器人為中心島，機床在其周圍作環(huán)狀布置，進行設(shè)備件的工件轉(zhuǎn)送。

(2)地裝行走軸機器人上下料如圖2-3所示的地裝行走軸機器人上下料系統(tǒng)中，配備了一套地裝導軌，導軌的驅(qū)動作為機器人的外部軸進行控制，行走導軌上面的上下料機器人運行速度快，有效負載大，有效地擴大了機器人的動作范圍，使得該系統(tǒng)具有高效的擴展性。圖2-3地裝行走軸機器人上下料系統(tǒng)任務(wù)一認識CNC上下料工作站(3)天吊行走軸機器人上下料天吊行走軸機器人上下料系統(tǒng)，也稱“Topmount系統(tǒng)”，如圖2-4所示，具有普通機器人同樣的機械和控制系統(tǒng)，和地裝機器人擁有同樣實現(xiàn)復雜動作的可能。圖2-4天吊行走軸機器人上下料系統(tǒng)任務(wù)一認識CNC上下料工作站三、上下料系統(tǒng)構(gòu)成圖2-5工業(yè)機器人數(shù)控機床上下料工作站系統(tǒng)構(gòu)成任務(wù)一認識CNC上下料工作站四、安川電機MH6機器人上下料系統(tǒng)介紹圖2-6安川電機MH6機器人上下料系統(tǒng)任務(wù)一認識CNC上下料工作站1.TOM-ZH540B鉆削中心表2-1TOM-ZH540B鉆削中心主要規(guī)格、技術(shù)參數(shù)任務(wù)一認識CNC上下料工作站表2-1TOM-ZH540B鉆削中心主要規(guī)格、技術(shù)參數(shù)任務(wù)一認識CNC上下料工作站2.工件立體倉庫圖2-7工件立體倉庫任務(wù)一認識CNC上下料工作站圖2-8工件立體倉庫編號RWSS.TIF任務(wù)一認識CNC上下料工作站表格任務(wù)一認識CNC上下料工作站表格任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序一、程序的登錄圖2-9主菜單【程序】中的子菜單任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-10新建程序畫面任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-11文字輸入畫面任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-12初始示教畫面二、插補方法和再現(xiàn)速度的種類任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插補方式和再現(xiàn)速度任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插補方式和再現(xiàn)速度三、程序的編輯任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-13程序的編輯1.范圍的選擇任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-14光標移動到要編輯的位置任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-15選定開始行和結(jié)束行2.編輯操作任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序圖2-16編輯子菜單顯示四、程序點的確認任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序1.前進后退的操作

2.試運行

3.機械鎖定運行RWSS.TIF任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序表格任務(wù)二建立CNC上下料工作站程序表格任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系一、用戶坐標的定義圖2-17用戶坐標定義點二、用戶坐標文件的選擇任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-18用戶坐標畫面任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-19用戶坐標值畫面三、用戶坐標的示教任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-20機器人對象選擇任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-21設(shè)定位置選擇畫面任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-22三示教點示教完成畫面任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-23用戶坐標畫面四、用戶坐標數(shù)據(jù)的清除任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-24用戶坐標數(shù)據(jù)刪除確認畫面任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系圖2-25用戶坐標數(shù)據(jù)清除后畫面任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系表格任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系表格任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系表格任務(wù)三設(shè)定CNC上下料用戶坐標系表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序一、平行移動功能圖2-26平行移動應(yīng)用示例任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-27平行移動功能應(yīng)用二、對系統(tǒng)進行初步示教任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-28平行移動的初步示教任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-30四種坐標系示意三、移動量的建立任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-31位置變量P000設(shè)置四、平移命令的登錄任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序1.SFTON的登錄圖2-32SFTON命令登錄位置圖2-33位置變量號碼的修改任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-34SFTON參數(shù)詳細編輯畫面任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-35SFTON坐標參數(shù)選擇任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-36SFTON命令登錄完畢畫面2.SFTOF命令登錄圖2-37SFTOF命令登錄位置圖2-38SFTOF命令行顯示任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序圖2-39SFTOF登錄完成畫面RWSS.TIF任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格KHPJ.TIF任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序表格XXTH.TIF任務(wù)四示教CNC上下料工作站程序SKLX.TIF1.