尋跡算法分析

前言本PPT介紹了小車結(jié)構(gòu)（如是RP5履帶坦克車就不需要萬(wàn)向輪，工作原理完全相同）介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學(xué)者提供編程思路，僅供參考，朋友一定要根據(jù)自己實(shí)際電路和CPU進(jìn)行編程。福建泉州海創(chuàng)電子客服旗艦店一分店二分店尋跡算法分析小車結(jié)構(gòu)左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方直流電機(jī)小家電小車步進(jìn)電機(jī)空調(diào)門伺服電機(jī)舵機(jī)機(jī)械手輪胎2個(gè)減速箱+電機(jī)2套萬(wàn)向滑輪1個(gè)黃色底盤PCB敷銅板亞克力板螺絲卡簧固定片右減速電機(jī)尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)左電機(jī)P1.3P1.2LALB00不轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)右電機(jī)P1.1P1.0RARB00不轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.3P1.20101前進(jìn)1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎小車尋跡算法以3路探測(cè)為例尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障礙）0101前進(jìn)

11010后退

01101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎探測(cè)障礙物30cm程序設(shè)計(jì)if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}障礙實(shí)驗(yàn)P13P12P13P12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間探測(cè)頭P01右測(cè)到黑線，則小車前進(jìn))if(P0==0x05){P1=0X05}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果右邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x03){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎110程序設(shè)計(jì)(如果左邊探測(cè)頭P00測(cè)到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x06){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12作業(yè)答案注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0010111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和右邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x01){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況1注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1010后退1101左轉(zhuǎn)彎1000111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和左邊探測(cè)頭P02測(cè)到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況2注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)LALBRARB電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進(jìn)1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎1111停車000程序設(shè)計(jì)(如果三個(gè)探測(cè)頭全部測(cè)到黑線，則小車到達(dá)終點(diǎn)，停車)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況3注:檢測(cè)到黑線輸出低電平尋跡算法分析紅外傳感器探測(cè)頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)引腳P02P01P00小車狀況P13P14P11P10電機(jī)動(dòng)作000到終點(diǎn)0x001111全部停止0x0f001偏右傾向0x011101左轉(zhuǎn)彎0x0d010不能存在0x02

011偏右傾向0x031101左轉(zhuǎn)彎0x0d100偏左傾向0x040111右轉(zhuǎn)彎0x07101中間行駛0x050101前行0x05110偏左傾向0x060111右轉(zhuǎn)彎0x07111跑偏0x07

按照最后一次檢測(cè)運(yùn)行

尋跡算法分析X=P0&0XFF;switch(X){case0x00:P1=0x0f；break；case0x01:P1=0x0d；break；case0x02:；break；case0x03:P1=0x0d；break；case0x04:P1=0x07；break；case0x05:P1=0x05；break；case0x06:P1=0x07；break；case0x07:；break；

default:break;}根據(jù)上述的分析編寫出尋跡核心程序?qū)ほE算法分析2001年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽國(guó)賽題尋跡算法分析二、要求1、基本要求（1）電動(dòng)車從起跑線出發(fā)（車體不得超過(guò)起跑線），沿引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。電動(dòng)車檢測(cè)到薄鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。（2）電動(dòng)車到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)）。C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。尋跡算法分析（3）電動(dòng)車在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫(kù)。電動(dòng)車必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸。（4）電動(dòng)車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停車。尋跡算法分析2、發(fā)揮部分（1）電動(dòng)車在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，存儲(chǔ)并顯示每個(gè)薄