史密斯預(yù)估控制策略在厚規(guī)格軋制中的應(yīng)用

PAGE1史密斯預(yù)估控制策略在厚規(guī)格軋制中的應(yīng)用摘要熱軋帶鋼厚度精度一直是提高產(chǎn)品質(zhì)量的主要目標(biāo)。正因如此，厚度設(shè)定模型〔AGC〕曾是熱軋帶鋼自動化首先實現(xiàn)的功能。AGC系統(tǒng)的主要任務(wù)是對帶鋼全長進(jìn)行厚度控制以保證帶鋼的厚度精度及其百分比。消除板厚差的主要方法是采用自動厚度控制〔AutomaticGaugeControl,簡稱AGC〕系統(tǒng)。軋機(jī)出口板厚很大程度上取決于該出口AGC系統(tǒng)的性能。由于實際軋制過程的復(fù)雜性、控制對象的非線性、時變性，單純的AGC控制系統(tǒng)都不能取得較好的控制效果。在大多數(shù)過程控制過程系統(tǒng)中，不同程度地存在著時間滯后的工藝過程，Smith預(yù)估補(bǔ)償控制能很好的解決這一問題。但Smith控制方法的前提是必須確切地知道被控對象的數(shù)學(xué)模型，在此根底上才能建立精確的預(yù)估模型。本文正是應(yīng)用Smith預(yù)估控制策略來消除純滯后的影響，并對怎樣獲得精確的被控對象數(shù)學(xué)模型進(jìn)行認(rèn)真分析研究。本文將純滯后系統(tǒng)的Smith預(yù)估控制算法應(yīng)用到厚規(guī)格成品軋制中，大大改善了系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)特性。通過對實踐的分析發(fā)現(xiàn)其出口使用的Smith-AGC系統(tǒng)對改善系統(tǒng)超調(diào),減小滯后對厚度控制的影響都有較好的效果。在應(yīng)用中Smith-AGC系統(tǒng)與PI控制形成很好的配合，這樣才能發(fā)揮各自優(yōu)點(diǎn)使其對厚規(guī)格軋制有明顯的控制作用。關(guān)鍵詞：厚度自動控制；厚度模型；Smith預(yù)估器；數(shù)字PID控制

目錄摘要 I1.緒論 11.1課題背景 11.2課題特點(diǎn)及技術(shù)路線 11.3課題研究意義 21.4國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 32.數(shù)字PID控制與Smith控制系統(tǒng) 42.1PID控制原理 42.2數(shù)字PID控制算法 52.2.1位置式PID控制算法 5插2秧.巷2.蠅2挑坊增量木式P偶ID沉控制宣算法少 僚7飲2.事3態(tài)Sm搏it梁h員預(yù)估枕控制尸器襯 遼8披2鳳.3朗.1虛爺Sm爐it營h預(yù)肆估補(bǔ)湊償原珍理添 像9迅2我.3降.2耽廚純滯陵后系板統(tǒng)的因Sm耗it同h控責(zé)制算睜法逆 除11首2旨.螺3.攝3景蟲改良酒型S回mi棗th勢預(yù)估何補(bǔ)償醋方案絕 耐13收3沉.晌熱連瘦軋槳AG鈔C酬系統(tǒng)棍與厚悠度模聰型的情控制宿 仁14燙3.貴1久熱連自軋概市述哨 大14斧3.濫2冰患AG畫C擋控制抓系統(tǒng)遍 嚴(yán)14胸3毛.2愿.1訴候反應(yīng)兔AG伐C厘 辟14當(dāng)3中.2悟.2刃鼻監(jiān)控膨AG其C豎 距15階3.靈3獎狹厚度遍模型餓與控反制欠 團(tuán)19漢3艘.3鉆.川1鉛概述妖 染19際3洽.3幻.2捷距影響恐厚度煌精度赴因素削 象19構(gòu)3騙.3巨.3班妖精軋棉設(shè)定防所涉聚及的嗚模型披 口20誘4如.愚Sm敗it想h爽預(yù)估豐控制毫在厚念規(guī)格處軋制者中歇的應(yīng)燒用俯 角27牧結(jié)封頑論灰 攻30興致盾惱謝處 燃31親參考板文獻(xiàn)判 倉32輝附錄騙A藥〔塔外文邊文獻(xiàn)恐〕擋 際33當(dāng)附錄喚B蝕〔苦中文詞譯文缺〕利 元40蠢附錄企C栽〔澇其它梨〕迫 僵471響緒破論蟲1.叮1課名題背國景翁科劑本課喊題是持以鞍懸鋼1乎70裝0熱宜軋為熊研究六對象哲使用陶先進(jìn)瘦的控咳制策增略，濫力爭蔑做到妖控制援算法燥上的凈理論帥和實計際相劍結(jié)合草，使貍其能旅在1戲70蕉0精弟軋機(jī)怠組上喉有所朵應(yīng)用礎(chǔ)。象厚度固控制冷的好物壞主木要決逃定于損精軋甩機(jī)組怠的控染制，拒而影幕響精舅軋機(jī)費(fèi)組徑厚度跨控制蒙的一射個主蘿要因野素就拋是護(hù)末機(jī)敢架與舊監(jiān)控銹儀餡之間鴨有一鬧段距獄離，信所以速存在廈純滯洞后循時間日[1擇]欺。聯(lián)含有貌純滯厚后環(huán)梳節(jié)的傾閉環(huán)尾控制稅系統(tǒng)桐必然何存在帖較大呆的超哨調(diào)量威和較惠長的曲調(diào)節(jié)辱時間瞇，澤因此維純滯據(jù)后對戶象也吐成為霉很難額控制肚的問銀題鵲。頃由于喇純滯絲后過聽程是最一類激復(fù)雜松的過益程所提以它序的控泥制問狼題一鞠直是拴困擾存著自醋動控掏制和載計算懇機(jī)應(yīng)把用領(lǐng)忠域的旗一大株難題澇。本因此羨,對紛滯后加工業(yè)刷過程救方法渠和機(jī)寫理的吩研究汪一直禿受到做專家技學(xué)者倉普遍篩的重刪視接。愚近年逃來,脈工業(yè)孕生產(chǎn)敞對鋼撈板的寄需求雹量越雷來越到大,墳對鋼摩板成晉品質(zhì)寫量的捧要求殼也越詢來越跑高,茅而厚屑度偏宋差是五保證慢熱軋講鋼板厭板帶筑最重蛾要的裹尺寸咐精度極指標(biāo)膨之一祥。熱唐軋帶法鋼厚奴度精思度一騙直是芝提高籮產(chǎn)品意質(zhì)量御的主籍要目府標(biāo)。其模擬昌AG賭C系飾統(tǒng)在極計算驕控制宵應(yīng)用內(nèi)之前燕已經(jīng)聽開始霞開展誠，而霞冶金霜工業(yè)忠第一吳套計偷算機(jī)砌控制捐系統(tǒng)碗〔1佛96繼0年恐〕即喜用于嘴熱連或軋機(jī)步組的辭厚度枯設(shè)定喜。株熱悔連軋略過程丸的控穩(wěn)制是屋一個憑國家測自動棗化水很平的芬表達(dá)保，控燙制好呆一條泥現(xiàn)代徑化的茫高精偷度連痕軋生桐產(chǎn)線梯的難思度，思決不晚亞于沿控制我一顆障人造劉衛(wèi)星算的發(fā)撿射和擊運(yùn)行像控制派。脆1.遲2幅課題蹦特點(diǎn)框及技?xì)W術(shù)路夕線劇厚度池是板碰帶鋼啄最主錘要的淚質(zhì)量扇指標(biāo)巾之一唉，帶仰鋼縱修向厚黎度不為均是補(bǔ)影響士產(chǎn)品慘質(zhì)量烏的一嗽大障借礙。鋤因此慣，熱幸連軋應(yīng)機(jī)的網(wǎng)一項駝重要域課題衛(wèi)就是豐帶鋼綱厚度劉的自看動控敗制〔脆Au拼to陷ma魯ti小c跑爹Ga躍u亞g繪e吸Co啄nt季ro脅l〕后，簡展稱A恭GC味。斃帶鋼還熱連僵軋過鴿程的頌一個鉆顯著深特點(diǎn)愚是岸“象機(jī)械弱、電趁氣、躬液壓窮控制勺系統(tǒng)漢和軋悲件間套的緊根密聯(lián)宰系，釋形成族一個彼復(fù)雜墾的綜吊合系顧統(tǒng)摧[2遣]諷〞全。枝由于膏實際嚴(yán)軋制教過程介的復(fù)纖雜性添、控跳制對咬象的鹽非線檢性、添時變?yōu)男裕瑒P單純租的A墨GC沖控制表系統(tǒng)奇都不階能取植得較康好的冷控制與效果載。資針對擋原有野壓力晃AG民C比齊例控?fù)踔频墓S缺乏浮，在斥實際燦應(yīng)用領(lǐng)中采遺用P缺I控果制策忌略都[1披]碎，并課將純備滯后往系統(tǒng)釋的S我mi梁th眼預(yù)估們控制拖算法智應(yīng)用舒到厚姑規(guī)格扮成品瞎軋制炭中，浴大大綁改善父了系巷統(tǒng)的稍動態(tài)型響應(yīng)嶺特性夸。憐正因釣如此凈本文網(wǎng)采用捏史密孕斯〔譯Sm樂it伯h〕植預(yù)估嚴(yán)補(bǔ)償堵器與宜AG制C的蠢結(jié)合禁即S濤mi逃th井-A榆GC濤控制恢系統(tǒng)縫。票應(yīng)用漸此系團(tuán)統(tǒng)來激解決性帶鋼裙熱連界軋中周對板筍厚度主規(guī)格析的掏補(bǔ)償鵝控制掌。預(yù)四先估武計被釋控系謝統(tǒng)過介程的垃動態(tài)離模型商，然息后將梨預(yù)估醉器并鎖聯(lián)在渠被控缺過程暴上，什使其傻對過穿程中鳥的純壯滯后農(nóng)特性來進(jìn)行毀補(bǔ)償漂，從師而可此以明校顯地隸減小熟過程阿的超再調(diào)量押，縮鏈短過賄渡過伸程時歪間，雙有效慣地改尋善控病制品兄質(zhì)，腰應(yīng)用戴Si瓦mt愿h-嬌AG戴C刊系統(tǒng)稅可以框更沫好地輕控制與厚規(guī)筆格軋育制的轟出口聯(lián)厚度愁。籠本文綠主要環(huán)是介拔紹了虛Sm冒it勻h預(yù)字估器喂具體緩在自廟動厚圓度控黎制系瘡統(tǒng)〔察AG桌C〕北中的拾應(yīng)用掃，同憲時也尿介紹原了A哲GC碎系統(tǒng)孕的各深局部赤功能鉗與控朋制。該只有磁各部擔(dān)分A稍GC敲系統(tǒng)珍〔反鋒饋A喝GC辯，監(jiān)變控A惠GC館等〕氣很好蜂的配盞合控劈制才飽能形溪成一西個很珠合理弦的控廚制系壽統(tǒng)。奉軋制辭技術(shù)旁開展那需要紫強(qiáng)有留力的羽技術(shù)群支持泥，既充要有費(fèi)充分品的理議論研雜究，卷又需割要豐梁富的攻實踐旬經(jīng)驗非。經(jīng)竿過多踐年發(fā)塑展，司熱連怕軋自寇動化等水平獻(xiàn)已經(jīng)帶到達(dá)餃很高塘的水究平。披但目鍋前控唉制水懶平已驕經(jīng)到唱了一乓個轉(zhuǎn)尤折點(diǎn)蹈，即渣基于跳傳統(tǒng)程控制險理論喊的控父制效清果已架近極陽限，倘而所本面臨蜻的一約些關(guān)燕鍵問歌題并碎未得紅到徹譽(yù)底的蕉解決賓，因守此迫率切需汽要引蹦入新匯的控畝制理先論和蔽方法蝴以實見現(xiàn)控制制性汽能的印跨越嬌式進(jìn)殃步。宅本課睬題的愛研究拔，吸漂收、驢借鑒偽了近上年來逐國內(nèi)溜外在贈PI偽D范控制悼，S中mi她th露預(yù)估恒控制像，A匹GC耍控制錫及對阿如何蜻獲得村精確瑞的數(shù)惹學(xué)模泰型等匪方面范的最希新發(fā)議展和匆技術(shù)傲動向時，以躍大量瓜現(xiàn)場旅實測才數(shù)據(jù)穿為依眨據(jù)，苗以S峽mi廣th輕-A拋GC稻系統(tǒng)次為研害究中襖心，頭對實通際生剪產(chǎn)過隙程進(jìn)票行全駛面徹荷底深停入研稼究，察并力搖爭把座先進(jìn)構(gòu)的控帥制方聚法應(yīng)趙用到受板帶窮熱軋膊生產(chǎn)械中去液，做頭到理批論與胳實際路相結(jié)偽合。絡(luò)面對著我國圖板帶有軋制遮領(lǐng)域咳蓬勃秒的發(fā)陵展勢腿頭,旅本文面的研浴究挺希望礙可以喚對累我國冠板帶蹈軋制訊理論單的研令究與邀開展煮起到泊積極留的促惕進(jìn)作錦用。評1.慕3課境題研砍究意鄭義肺板厚改是熱特軋板掩帶質(zhì)燥量的此主要翁衡量棍指標(biāo)沙之一熊，它泳直接裹關(guān)系鄰到產(chǎn)鋤品的獄質(zhì)量備和經(jīng)友濟(jì)效往益。躺厚度欄自動別控制兇是提勁高帶歷鋼質(zhì)教量的張重要勾方法顯之一辛，其收目的編是獲枯得帶橋鋼縱愈向厚姓度的造均勻鉛性。凍目前瀉，厚福度自答動控糖制系巡統(tǒng)已毛成為腥現(xiàn)代笑化板鼓帶生隆產(chǎn)中件不可碰缺少牲的組角成部肝分，凍它主李要取篩決于誓精軋孝機(jī)組蝴。現(xiàn)閘代熱今連軋括精軋款機(jī)組適都裝澡備有遲自動誤厚度圾控制泰系統(tǒng)屑，它伸用來姿克服澇帶鋼極工藝章參數(shù)賤波動蒙對厚投差的男影響旁并對雀軋機(jī)外參數(shù)榜的變兇動給黃予補(bǔ)焰償屠[2壓]亡。長警期以閑來A雷GC喊系統(tǒng)予以反夾饋G陡M-殃AG撲C+體MN夾-A何GC盈為主塘體。業(yè)對厚聚度控充制采漢用不“泡基于足出口銹厚度導(dǎo)偏差生反應(yīng)謎閉環(huán)威控制米〞顫的方杜法，絨缺乏步對厚項度偏鎖差產(chǎn)堵生原錄因分悼析，負(fù)針對雀不同敢原因作采用蟲不同毫措施調(diào)的控寶制策枝略。放影響偽帶鋼閑厚差截的主況要因員素有左三個孫：來漫料硬菠度波寶動(切主要幣來自儉溫度堡的波盲動)桶、來奸料厚鹿度波陪動(顯來自悟粗軋售區(qū))邁和軋糟輥偏論心，練理論冰與實志踐都轟證明慢來料志硬度蒼波動過是影亂響厚庫差的檔主要菜原因練。戶90芒年代拒以來誦，各干新建第及改包建的魯熱軋鎖廠厚鹿度控踢制精帆度及趁其百嫁分比宵都有上明顯視提高寸。紙隨著撇用戶屬要求倆的日嘉益提障高，從常規(guī)浩的A候GC健系統(tǒng)冬已不攻能滿男足用巨戶的蜜要求味，其象控制伐系統(tǒng)猛的缺禁點(diǎn)不疑可忽孩略并啦成為控進(jìn)一核步提良高產(chǎn)居品質(zhì)策量的萄關(guān)鍵奔。泳從厚幕度控脊制原暈理的嗽角度衫看，易目前躲大都兄采用肝前饋煩、反監(jiān)饋、番監(jiān)控腸AG脹C等循幾種時控制魄方法避。本嗽文主簽要是油研究掠自動更厚度翁的控鐘制，寧即采布用先趴進(jìn)的陳控制壁技術(shù)符與算賢法彌挎補(bǔ)常金規(guī)A象GC羊系統(tǒng)塑的不帽足〔藝時間振滯后些環(huán)節(jié)崖〕，捎力求城到達(dá)棍最優(yōu)械控制順。酒控制灘的好帝與壞島，直泳接關(guān)獄系到平產(chǎn)品悲的質(zhì)哥量〔循厚度保精度悉〕和挺生產(chǎn)管的穩(wěn)步定性噴。窗因此仗，本斧課題獎的研超究與升實現(xiàn)盒具有琴重要觀的理變論意紹義和靠實際如意義刪。抓1.宋4國菠內(nèi)外伏研究槳現(xiàn)狀渡隨著紡鋼鐵蹄行業(yè)危的競撐爭日嬌益激廳烈,巴高質(zhì)讀量、呼高產(chǎn)求量、票高成驅(qū)材率擁、低旦本錢跡已經(jīng)綱成為上現(xiàn)代向鋼鐵毒企業(yè)抬得以艦生存奉的必土備條村件。濁這就遵要求胳企業(yè)辰采用驚先進(jìn)辭工藝抄、先妙進(jìn)設(shè)隊備、鉆先進(jìn)權(quán)的控資制策懸略來禁完善愉控制籍系統(tǒng)恥。般熱連炊軋帶子鋼精即度一跡直是迎提高播產(chǎn)品乏質(zhì)量迫的主唯要目居標(biāo)。棋正因貪如此括，厚赴度設(shè)筆定模蛾型及短自動京厚度扎控制座〔A快GC綢〕曾嗚是熱嚷連軋饞帶鋼監(jiān)自動廳化首珠先實控現(xiàn)的笛功能哥，均減少鏟頭尾扔不考禍核長傾度是尼當(dāng)前事努力帖的方浴向歇[3仆]益殘〔一際般是簡不考紀(jì)慮頭偉10壽m和備尾1挨0m降〕.維20全世紀(jì)固50跪年代編，由押史密悄斯〔煙Sm牌it匹h〕疼和雷斜斯威皆克〔州Re境sw火ic選k〕步先后犯提出草了以卸補(bǔ)償肢原理超構(gòu)成親的系客統(tǒng)方醒案。得不過雞這種送補(bǔ)償鄉(xiāng)原理校與前古饋是很不同脾的，嚼它是阻按照棟過程吸的特邀性，熊設(shè)想宣出一脊種模死型加廊到反包饋控復(fù)制中積，以衣補(bǔ)償?shù)溥^程驚的動界態(tài)特曾性。陜換言滔之，也就是嬸從補(bǔ)嘗償厚箏度的藝等效蠻對象位模型奸中消泛除其瞞純滯斑后特著性。孝因而申控制購質(zhì)量免可以鑄得到額很大左的提差高。些Re逃sw蟲ic連k提松出的捕補(bǔ)償蜓控制藏方案盆，甚策至當(dāng)蹄過程非特性智參數(shù)斜/T福=1帖.2挽時，傭其控絲制效勿果仍鴉能令解人滿當(dāng)意。閑但其嘴根本玻原理末與S怕mi似th礙預(yù)估艷補(bǔ)償茶原理充相似束。本徐文只蜻討論老Sm倉it業(yè)h預(yù)劣估的跳研究猛，希仔望可組以通辰過其率優(yōu)越?jīng)_的控間制性重來補(bǔ)洪償帶死鋼熱刮軋過錄程中財?shù)募兓闇箸R，使始系統(tǒng)谷更優(yōu)溝越、憐完善銅。但桑研究笛說明眠Sm園it壞h預(yù)丘估的藏前提巾使要育獲得痰很精梨確的膠數(shù)學(xué)舉模型際才能花起到零很好捆的控陡制作你用。魂一般散當(dāng)過們程參鑼數(shù)變牽化1毯0%朗～1肚5%抗時，腦Sm拆it子h預(yù)繩估補(bǔ)略償就推失去交了其蹤良好稿的控大制效雁果。干因此區(qū)，雖辦在理校論上治證明恩了S劉mi另th閣預(yù)估辯補(bǔ)償鉗的良慘好補(bǔ)灶償功風(fēng)能，執(zhí)但在廟工程搞上仍陷存在繪著一員定的于局限代性。門為此撲，很藏多科努學(xué)工攏作者毯先后航提出裝了一麥些改趴進(jìn)方抱案。熟2恭槽數(shù)字效PI查D丹控制把與查Sm呀it昌h廟控制設(shè)系統(tǒng)輪數(shù)字我PI萌D控穩(wěn)制在透生產(chǎn)憤過程橫中是斯一種影最普投遍采奴用的啞控制捕方法泉，在打冶金示、辦機(jī)械裁、童化工脫等行禁業(yè)中善獲得日廣泛蹲應(yīng)用斷。本訂章社主要息介紹晌了份PI祥D控圾制基炒本原燭理，跨數(shù)字歡PI怒D控線制算辜法國[稀4狗]炒及浸Sm竟it屢h預(yù)仗估控吸制系慘統(tǒng)。敗2.房1悶PI將D憶控制鄭原理漂爽在競模擬鉤系統(tǒng)驢中，弱控制咸器最雖常用敬的控阿制規(guī)箏律是城PI柳D控陵制。然常規(guī)馳PI按D控凡制系貌統(tǒng)原甲理框側(cè)圖如列圖選2.委1所乞示。首系統(tǒng)只由模炮擬P損ID臭控制清器和頭被控少對象摸組成芝。沈烈變胡恢技滋很耳拐蹄母防姻圖賄2.綱1碎圍模擬斧PI慮D和控制和系統(tǒng)洽原理燒圖串PI酷D控泄制器裝是一嘆種線令性控標(biāo)制器莊，它沒根據(jù)謀給定饅值r叮(t蜜)與我實際咬輸出件值c組(t涉)銹構(gòu)成?？刂飘吰顢①e寧伯渴嗎鎖荷脾編資綁祖欲防輝象瘋抄沸去叢〔褲2.封1〕婆將偏為差的叔比例炒〔P染〕、甩積分唱〔I界〕和啊微分豎〔D籠〕通狼過線訴性組碰合構(gòu)淚成控概制量鼻，對速被控充對象莖進(jìn)犬行隱控制曠，故烘稱P蝴ID股控制瞧器。樓其控盞制規(guī)揉律為慮方問勺灣戲斤襪熊凝圖秀添(2爽.2駝)礎(chǔ)或?qū)憜T成傳襲遞函捆數(shù)顧夕講詞嬌攝腹舌代傘葡歡攪炮(2拋.3控〕首式中知K婚P先——渡比例施系數(shù)遼屈T肅I樹——錯積分艱時間財常數(shù)媽砍T籌D駱——苗微分封時間槳常數(shù)奧簡單濃的說料，P軍ID握控制雁器各愈校正盡環(huán)節(jié)界的作恨用入鍛下譽(yù)：知比例塌環(huán)節(jié)滿唱即黃時成咳比例臘地反恢映控券制系衛(wèi)統(tǒng)的刮偏差幣信號襪e(惜t)擔(dān)，偏拆差一碼旦產(chǎn)系生，飛控制殼器立啦即產(chǎn)控生控物制作而用，僵以減柿少偏肌差。餃積分豆環(huán)節(jié)針堤探主要爆用于蠢消除園靜差名，提淺高系淡統(tǒng)的扭無差掙度。優(yōu)積分抓作用晉的強(qiáng)愛弱取脈決于當(dāng)積分六時間殃常數(shù)輕T股I嗎，T艘I吹越大資，積礦分作椒用越雙弱，限反之娘那么越瓣強(qiáng)。致微分棗環(huán)節(jié)團(tuán)飄肉能反意映偏導(dǎo)差信絞號的瓶趨勢奔〔標(biāo)恰化速催率〕開，并貌能在煮偏差弊信號夢值變域化之朽前，書在系嘴統(tǒng)中理引入罰有效竭的早既期修糕正信痰號，輔從而促加快繡系統(tǒng)磨的動繞作速址度，礎(chǔ)減小說調(diào)節(jié)崖時間抽。摸2.聞2播罵數(shù)字否PI井D性控制遭算法桌東員醒在計批算機(jī)挺控制寫系統(tǒng)燒中，計使用由的數(shù)光字P確ID桌控制闊器，魔數(shù)字須PI旗D控互制算漿法通王常又幸分為振位置俱式P滴ID放控制街算法姨和增揚(yáng)量式啦PI鏟D控表制算急法綱[4艦]弦?；@2炊.婆2在.慮1揭卸位置編式抬PI道D嚴(yán)控制住算法窩狂誓竿由于鞋計算共機(jī)控胸制品是絞一種凱采樣般控制干，它穩(wěn)只能漁根據(jù)遺采樣進(jìn)時刻無的偏貨差值駐計算銀控制者量，類因此貼式〔驚2.組3〕諷中的樂積分威和微啄分項更不能士直接坊使用杜，需稼要進(jìn)替行離割散化討處理駱。按距模擬討PI粘D控片制算面法的桿算式芳〔已2.另3〕常先以賠一系紫列的示采樣薄時刻竊點(diǎn)勒k孤T代賄表連出續(xù)時刃間尺t漲，以杏和式和代替音積分犬，以頓增量鼓代替也微分夕，那么某可作恩如下三近視嘆變換斬：混貴桃解鉗賣(兄k=善0,劈1,頂2,柏…砍)精助懂曾花劇癥斃蘇內(nèi)叉仁煌恰蘋陵不(2偶.4漫)民式中亂T攤—教采樣址周期愉.想顯然激，上猾述離辨散化艙過程將中，蘆采樣牽周期乏T必刃須足按夠短筒，才才能保錫證又檔足夠斯的精奮度。舞為書絡(luò)寫方煮便，禁將財e潔(疾k煩T)燭化表癥示成獨(dú)e勤(乒k范)等彩，即芹省去姓T。番將式杜〔義2.踢4傾〕榮代入哨〔緒2.艦2倘〕，因可得定離散瓦的P成ID棟表達(dá)鞏式為尋法腿或尊滿佳禾勉趨受俘撒近見右膚(犬2.始5)策冤扎托棄備記環(huán)況怖孟賽烘殲(2造.6菊)兇式中俱k舍-脊采樣勉序號純，攝k沖=0渠，1終，2兔…誦；嗽u(茅k)核-乖第豪k息次采盲樣時頑刻的難計算鮮輸出漂值；梳e(處k)固-欣第朗k鄙次采管樣時隱刻輸讓入的透偏差寸值；乳e(畫k-釣1)銷-結(jié)第〔及k豬-1忌〕富次采籠樣時叨刻輸牽入的辯偏差舉值；準(zhǔn)K金I乎-古積分權(quán)系數(shù)駕，戰(zhàn)K址I芹=尾K仔P保T/鋸T猾I(xiàn)駐;擁K塘D正—仔微分疊系數(shù)紡K市D檢昏=K盯P撤T伯D土/T融.塔由Z吵變換收的性巖質(zhì)水狡拌z[戰(zhàn)e(踐k-余1)罪]=葵z公-1種E(憑z)攀處z衫[襖]=盈E(手z)斥/(弊1-淡z粉-1踩)委式〔李2.三6辱〕的鹽Z變斜換式商為嚇奮低果擊米示擱帆警執(zhí)論逗催悠際錯杜(寫2.腹7)沫由式經(jīng)〔犯2耗.返7〕懷便可扶得到勢數(shù)字敢PI舍D控課制器糞的涉z鋪傳遞灶函數(shù)綠為蓮局錢鉗丘或者流撥貢悔險膀攔妥眉紹粥待瓦區(qū)礦(2北.8黑)絡(luò)饑佳掛但奶規(guī)釀況伯蔥胸娘格臉渣燃佛西構(gòu)(2漿.9風(fēng))昨數(shù)字乘PI稿D控攀制器讀示于買圖帶2.雨2鮮合頃贊杰注漂凈摟尾遞掉脾晃賴圖來2.溜2萌數(shù)字躍PI支D把控制汁器的痛結(jié)構(gòu)矩圖布這種轎算法國的缺刷點(diǎn)是箭，由樓于全泡量輸趣出，勁所以星每次功輸出答均與魄過去冠的狀亡態(tài)有末關(guān)，筋計算麻時要繪對尚e(和k譽(yù))進(jìn)范行累酒加，芽計算妖機(jī)運(yùn)捕行工化作量梳大。徑而且醫(yī)，因釋為計最算機(jī)梨輸出沉的u追〔k塵〕對仇應(yīng)的犧是執(zhí)謝行機(jī)抽構(gòu)的饅實際范位置修，如盜計算鴨機(jī)出缺現(xiàn)故羽障，延u〔較k〕披的大堪幅度圈變化陰，會培引起帖執(zhí)行冊機(jī)構(gòu)促位置耍的大捆幅度距變化夠，這跟種情離況往醒往是賠生產(chǎn)寶實踐津中不液允許旨的，悅在某尖些場侮合，角還可孩能照戶成重余大的艱生產(chǎn)回事故萄，因嗓而產(chǎn)言生了喜增量捐式P鄉(xiāng)ID撫控制途的控?fù)嶂扑愫鸱āＸ愃^能增量喘式P米ID永是指臺數(shù)字睛控制螺器的眠輸出魄只是舅控制窮量的鑰增量蟻.阿圖留2.絲3滿位置播式總PI微D炊控制薄系統(tǒng)帥2.芽2.路2忘摩增量給式姓PI似D央控制侄算法壁當(dāng)執(zhí)政行機(jī)艦構(gòu)需嘉要的韻是似控制碗量的約增量展時，蔬可由廢式〔糞2.旋6初〕帽導(dǎo)出礦提供瞇增量逢的P懼ID右控制繩算式禍。根辨據(jù)遞棕推原混理可缸得污抬穴況陣叫晉擋念(2蜂.1綱0)妹用式雁〔起2.稻6魄〕減貼式〔吸2.歇10塔〕而,屆可得封=K渾P迷[e技(k泉)-留e(女k-賄1)兵]+圾K宅I購e(尋k)荒+K煮D恢[e任(k濕)-顧2e誓(k固-1屑)+乘e(已k-仿2)緊]缸=K櫻P句+K晴I搜e(僻k)雀+K黑D識[森-描]環(huán)帖愁五復(fù)獨(dú)購惰怖額降坊這鍵那督諸壁泡(2也.1鐮1)屆式中辟=e箱(k劉)-奴e楊(k紡-1擴(kuò))名式〔剖2.汗11口〕托稱為酒增量超式P屬ID先控制綢算法當(dāng)。圖摔2.振4壺給出課了增便量式騙PI州D控意制系圖統(tǒng)示李意圖龍。閱圖拉2.豎4是增交量式意PI熔D肝控制并系統(tǒng)禾框圖爆由圖代2.待3與乎圖定2.阿4唯可以漢看出逆，就恭整個較系統(tǒng)扁而言彼，位周置式孤于增浸量式岸控制喇算法妄并無識本質(zhì)襪區(qū)別估，或然者仍暖然全豬部由罵計算丟機(jī)承續(xù)擔(dān)其活計算劇，或右者一宴局部方由其記它部濾件去隔完成堪。增代量式屑控制刑雖然異只是蒜算法濤作了測一點(diǎn)疼改良越，卻漸帶來棉了不赤少優(yōu)炮點(diǎn)：象由于照計算漆機(jī)輸源出增許量，飾所以啄誤動款作時午影響伴小，膠必要藥時可瓣用邏融輯判崗斷的短方法衫去掉古。圖手動稍/自境動切匠換時睛沖擊羨小，膽便于臺實現(xiàn)隱無擾慰動切宵換。脅此外冠，當(dāng)例計算遣發(fā)生斃故障你時，鹿由于稈輸出高通道未或執(zhí)緣行裝丹置具駕有信當(dāng)號的種鎖存正作用胞，故豬能仍狹然保肅持原記值。積算式驚中不草需要挪累加枕?？靥O制增艷量開確實斃定僅臣與最薪近k夜次的鄭采樣陰值有落關(guān)，爐所以班較容善易通隱過加清權(quán)處璃理而或獲得賤比擬調(diào)好的享控制購效果覺。巷但增奸量式寸控制偏也有幅缺乏廉之處梢：積援分截籌斷效賢應(yīng)大蔥，有祖靜態(tài)辣誤差為；溢或出的賢影響謹(jǐn)大詳。因協(xié)此，陪在選初擇血時不勿可一御概而死論，敘一般碧認(rèn)為腳在以廊晶閘抓管作趟為執(zhí)支行器違或在喂控制殖精度抹要求與高的濫系統(tǒng)紹中，討可采遭用位磨置控班制算甩法，結(jié)而在棚以步臟進(jìn)電糊機(jī)或利電動散閥門撲作為蹄執(zhí)行肚器的差系統(tǒng)炭中，來那么可哀采用川增量倦控制麗算法于。引2.煉3幣Sm緩it區(qū)h里預(yù)估武控制堆器躁在大浙多數(shù)傲過程籠控制護(hù)系統(tǒng)些中，彩不同裂程度釀地存草在著丘時間炭滯后勁的工仁藝過煌程。毯時間壤滯后程是純紛滯后訂與容飾量滯鼠后的忠總稱租。梨純編滯后牌往往定是由常于物弓料能比量需箭要經(jīng)英過一逐個傳足輸過案程而碎形成康的，籃如皮澇帶運(yùn)瓣輸，亡輥縫器傳輸里，成堆分測鬧量過從程等著[5烤]掃。付通常處，冤過程棚的純肆滯后記時間卷與其宰動態(tài)陽常數(shù)色T島的比掘值撈時，棟就被室認(rèn)為膽是具趟有較模大純壽滯后談的工嶼藝過裂程了簡。隆在這籃種情戶況下及，假設(shè)惠仍采企用道單蠶回路女的P景ID遼控制母，盡袍管調(diào)肥節(jié)器震參數(shù)玩進(jìn)行桿了特恒殊的蹤整定腰，仍略然很晶難獲魔得良愛好的耍控制黃質(zhì)量摔。有樂時嚴(yán)獲重的愚超調(diào)絮，甚弟至使弄被控替參數(shù)尺超過望平安后限度臥而引慢起停候機(jī)事失故，稠有時術(shù)那么因接造成導(dǎo)系統(tǒng)嗽的不杜穩(wěn)定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冷為軋慢機(jī)預(yù)輩壓靠蘆到波將輥灰縫儀笛清零厚后上盞抬軋香輥時冤輥縫洞儀的煩輸出智值。夫輥縫尸儀信肥號反利映不秧出軋曬輥偏粥心。唯其中旗，疤為軋襖制力勺；斬為軋旗制力艦時的集軋機(jī)櫻縱向濾剛度脹；裝為預(yù)詠壓靠彼力；玻存膨靠椒括規(guī)綠癢狼擺耍于拴截督荒鹿扔栗柿艷麥勇反笨救碧漿陳壯引慮橋期析支孝標(biāo)映割喘宮格芽熊僵氏1)貫善軋機(jī)島縱向幟剛度深：即榮使通件過預(yù)砍壓靠濤去掉訪小軋響制力帖的明獎顯非暈線性屯段后遇軋機(jī)碌彈性定變形調(diào)特性撿仍然謠有一慕定的詳非線蔑性，去因此淘在一淚塊軋樸件軋駕制過交程中儀對一災(zāi)個軋雅機(jī)僅邀用一棵個象值是揭不精虎確的橫。休2)陽怒的各乏個模翁型都衫會有香一定咱誤差襖。置拒袖伶戰(zhàn)綠厲等約坦從繳兆革蠅污車量螞破涼眼蠢霉?jié)撓タ偞仁＝阃]桶顛咳活廚漠爆舅扣諒賠日造晃零婦沾炸區(qū)茫陰蚊歸宰愈頓展母哥崗壓張繞披餅誓形芹欄枕猴惠泛距便斑猾嚷志師(達(dá)3.鏟2)啞是小甩于1掃的系略數(shù)，權(quán)一般活在枕之間貫，主盈要是竄軋制刃力信維號中民存在仆正反竄饋成辯分，關(guān)如抖取值現(xiàn)大將芬容易油造成辛振蕩找，引嘗起系井統(tǒng)不萍穩(wěn)定鋒。另譯外，冒值的間確定另亦是踢一個覆難題次，其世是一基個在爹帶鋼澤全長環(huán)軋制佳中不舟斷變地化的插值，陷越薄廉的帶墊鋼對值越視大，保如何屢辨識蚊或?qū)嵈驕y狗值以含及對昌值進(jìn)竊行自棍學(xué)習(xí)慣都是吉值得括研究福的問敘題。罩反應(yīng)櫻AG桿C的鍋再一母個缺妻點(diǎn)是驢不可耕防止條的滯囑后，升即反領(lǐng)饋的園信號漂是已勞經(jīng)發(fā)去生的區(qū)事，嫂用來益控制芬，加他上控訂制裝滴置不第可避缸免存要在響居應(yīng)滯屈后，居因此造控制婦點(diǎn)不佳是測擔(dān)量點(diǎn)辨，容奏易造言成振冰蕩。艱3.唐2.缺2監(jiān)感控A呈GC育一做·功監(jiān)控所AG頓C述的作職用達(dá)在熱增軋帶蹲鋼生溪產(chǎn)過兵程中蜘，厚派度質(zhì)受量控很制功侮能是決最為妻重要捧的控套制功煌能。秀間接抓測厚肌的厚黨度控悼制系教統(tǒng)雖便然考凝慮了堡各種抗補(bǔ)償戒(如傭油膜狡厚度笨、輥方縫零瞎位常們數(shù)等香)，慚其精晚度總絞是低林于遵射線鍋測厚站儀直葛接測泰出的蹦厚度勻值。洋因此需，在寬本卷斤鋼厚假設(shè)度控選制系莊統(tǒng)投雨入后杜，仍理需以尤射線裙儀所獄測得抬的成零品厚未度實珠測值紡為基增準(zhǔn)，貸對A晝GC第系統(tǒng)希進(jìn)行或監(jiān)控準(zhǔn)。當(dāng)嚴(yán)成品情厚度店和設(shè)急定值尊有偏駕差時梨，將或此偏牲差值團(tuán)積分仗后反刪饋到裝每個臘機(jī)架請的A費(fèi)GC敘系統(tǒng)鋒中?？円蚨侗O(jiān)控礦AG悲C又史是A羅GC拖全部盼方案弄中最庫為關(guān)英鍵、憲有效排、必久不可遮少的督控制丟方法喬，幾脫乎在絮每條仁自動垮化生幼產(chǎn)線江上均阿有應(yīng)澤用和杜表達(dá)膚。監(jiān)牛控A瘡GC芹無論羨對于他現(xiàn)代放軋機(jī)狀中壓刪下是食液壓采或是塞電動執(zhí)的均呢可實督現(xiàn)，零所要焰求的迷條件最僅僅綁在于者精軋悔出口概有測賣厚儀腹1臺徑，配緊置有麥監(jiān)控牛AG巖C機(jī)騙架必多須具螺備有賤帶鋼捷〔載賣〕壓卡下的民能力墓。這槍樣的旱條件苗幾乎原是其康他方貸法A分GC必功能掙也要郵求的界條件品[7見]蟻。乎經(jīng)典棍的監(jiān)查控A絞GC淺原理咐是對巨于精禽軋出抽口厚橫度偏構(gòu)差進(jìn)籃行比苗例積墾分計枯算，璃結(jié)果曲反應(yīng)世控制皮各機(jī)讀架壓舊下。懼其中高反應(yīng)仍控制犬的比罪例積段分系丙數(shù)與悠軋制聾速度草有關(guān)棋，也奧與反散饋控圾制壓脹下的至機(jī)架江有關(guān)應(yīng)。疑桿片扶無悶榴回臭錯逃俊億姑研益芳(稍3.歸3雖)監(jiān)式中浸：瑞第格機(jī)架耐監(jiān)控映系數(shù)奪，一片般可糧認(rèn)為彼是反信饋壓拾下效遍應(yīng)系挑數(shù)逝。擇是比相例系省數(shù)，闊射線恨測厚歷儀測揮得成促品厚竄度的陸偏差核。濱是積森分常宮數(shù)的稈倒數(shù)偷，救,揀分別秋是第揪機(jī)架補(bǔ)出口仆速度區(qū)與到鄙測厚脹儀的蠶距離坐。如脫果不釣是最麗末機(jī)岡架，庭可分塌段計花算后施相加迅得到板，深是函障數(shù)關(guān)企系。電從算扭法公張式中可可以華看出使，監(jiān)煙控A謠GC泊從理穿論上純說可鈴使厚妙度誤訊差到瞎零，紋到達(dá)慨無差或調(diào)節(jié)衡，因縮為有測一階雹積分鈴環(huán)節(jié)愧的存坑在。值這樣計對于買帶鋼尋緩慢蛋變化虛的厚副度公亞差糾消偏效借果極工佳。繪而在覺帶鋼惱生產(chǎn)味過程使中，究緩慢簽的厚轉(zhuǎn)度波室動將匪來源攻于軋曾輥的曬磨損乘及熱琴膨脹斯，軋鏟件頭慮尾溫灰度變爽化能卻造成槐帶鋼敵厚度虛的緩臉慢波夫動。達(dá)而軋證輥的腹磨損編在同沖一塊音鋼生寨產(chǎn)過姻程中蠟可以恩忽略孕不計萌，熱憲膨脹諒在軋捕制幾溫塊鋼虛之后湖，冷坦輥已椒熱過報，也假設(shè)可以鳳忽略逐，結(jié)說果可陳以認(rèn)各為監(jiān)怠控A勇GC哪對于光軋件浴頭尾今溫差蔽造成箱的厚胡度波閉動和縣頭部鬧設(shè)定染誤差透起到魯最好譜的控箏制效物果，伯也是溜關(guān)鍵縱作用秀所在森。監(jiān)頃控A謎GC國是反摟饋控熄制，冬直接滲依賴布于測乎厚儀壺的檢心測，嬌并非彼靠間酬接測話量計咬算而櫻得反拴饋量辯。因猴此系借統(tǒng)是欠可測速的，娘具有勇較強(qiáng)份的魯駕棒性蛛，廣被泛的涼被采鑼用在杠熱軋加生產(chǎn)熄線上到作為絞主要成的A嚼GC典功能嫩使用應(yīng)。這遺是監(jiān)良控A贏GC撫的主危要作瞧用和侍優(yōu)點(diǎn)筍所在岡。誠二上·石監(jiān)控尸AG豎C缺咳點(diǎn)冰監(jiān)控虎AG槍C有閥許多誓缺陷址，大進(jìn)量被咳使用落的原選因在著于它蘋優(yōu)點(diǎn)近十分踩突出果，另棵外其私它更唐有效名的方鈔法代味替不碗了它膏所起學(xué)到的醉作用患。最芹大的果缺陷行是控陣制與當(dāng)反應(yīng)白的滯裕后性功。測浸厚儀蔽得到般偏差櫻之處達(dá)已無捐法糾冰正了文，這和被控篇制系蹲統(tǒng)認(rèn)抖為是兄純滯飾后環(huán)賭節(jié)。圓一般低末機(jī)啦架中莖心線結(jié)距測廉厚儀濕的距余離在篇左右冒，純勿滯后硬時間貧之間洲。這歲樣大南的時推間在娃控制到系統(tǒng)到中不伏加以周處理庭，會轟使系勝統(tǒng)控兇制振員蕩。輔使得奸監(jiān)控質(zhì)AG姑C控婚制結(jié)己果破蓋壞了堂其它妻AG黨C的期效果廟。業(yè)第2參個缺喊陷在亡于無同選擇掉性的宜積分酒計算單將帶狡材中幅水印聾厚度結(jié)誤差窩和其械它緩段慢性放波動勒之外救的均侵積在車監(jiān)控蓮算法鄰之內(nèi)側(cè),向常常某造成持監(jiān)控未AG絕C控呈制過第頭振饞蕩。須第3拒個缺確陷是惡系統(tǒng)晃控制舍模型收是變翁參數(shù)塑的。軌由于安軋制窮速度某的變截化，嫁壓下浩率不倆一致鬼造成襯前滑輕影響磁的不合一樣稀，模甚型中鬼關(guān)鍵慨的純熱滯后肉時間張常數(shù)敢是變烘化的墻。因割此，馳本系專統(tǒng)是界個變紫參數(shù)段的非善線性宜控制筋系統(tǒng)跡，要惠依據(jù)畝線性歪系統(tǒng)記理論書簡單腰的使悲用P辟I算奇法確農(nóng)實難帥以達(dá)豪到理喜想的煉控制萌精度獲。爸第4緩個缺友陷在療于帶弱材的慶厚度掠波動劫規(guī)律緊千變谷萬化氏，不縫具有蝶隨機(jī)吹過程側(cè)中的味某種案平穩(wěn)黨特性家，特需別是否對于異監(jiān)控瞞AG陶C這墓樣純脈滯后您系統(tǒng)祝，非屠平穩(wěn)遼的擾趕動輸邪入造蠢成的坡結(jié)果魔必定轉(zhuǎn)是破黨壞了值反應(yīng)殘系統(tǒng)廣的魯鉗棒性殼，造奉成原效先優(yōu)唉點(diǎn)的逗地方客反了會成了斥缺點(diǎn)耗。鬼針對墨如上揚(yáng)監(jiān)控些AG始C的痰缺陷行，已興經(jīng)采番取了瞧很多粥補(bǔ)償倍措施根在生蓮產(chǎn)線柱上起著到了貓不同仙程度資的作廉用。炭例如遞，對坊于純壯滯后工時間曾常數(shù)車變化彩往往煤采用光計算免軋制兔速度笑加以茶修正疏，采以用估齊計預(yù)嚴(yán)測算勤法來亂補(bǔ)償牙純滯符后環(huán)楚節(jié)。懷另一瓦種措偶施是薄加大截監(jiān)控墊AG慧C的蟲采樣梅控制掀周期嘉，目事的是斬想讓馬控制陳壓下荷動作汽的軋嗎制點(diǎn)收到達(dá)福測厚授儀后言再進(jìn)置行下畫一步綁控制牲，這塞樣想槳人為跨的將惠純滯垃后環(huán)鏈節(jié)變?nèi)粸椴纱罉又芏⑵趦?nèi)品的時框間，幼人為齊的將蜘非線帽性環(huán)童節(jié)消說去，肝再用影線性及理論杰處理艘。各筑種方漢法的旅目的莫是明溉確的憲，在蒸不同潔場合饒軋制張工藝仙條件們下，刮均有梁所作餐用?？h但仍瞞然是碰以降虎低精控度要戴求為母前提掏或不疑成立猜的假日定為按根底祖，最鍋終仍飽不能競得到燭最理框想的條結(jié)果偶三乏·士監(jiān)控屈AG良C的初合理躲分配旋當(dāng)成漁品厚件度和構(gòu)設(shè)定捧值有邪偏差惜時，遲將偏專差值求積清楚后反高饋到摸每個宴AG療C系友統(tǒng)(踏積分氧控制釀)中贏。其慎積分掙控制救的框著圖如剖圖夠3.袍1轟所示黨，斃為積因分環(huán)住節(jié)；勻為滯濤后環(huán)單節(jié)，灰即絨射線累測厚者儀測灶得的冠厚度顫是酬時間希以前暈軋出缸的厚促度趁；稱為列射線杜測厚擾儀側(cè)功得成塘品厚敏度的至偏差錘量。月圖前3.監(jiān)1詞所示捏的帶摔有滯福后時學(xué)間的景系統(tǒng)斷，其塘穩(wěn)定炮性條寄件(崇考慮購到控姻制系儀統(tǒng)本話身還振具有楚滯后隙時間喜)要主求希不能恒太大席，可示用下鋪式求銷得撲：穿偏損冤步末回濾兔含躁像臟格遵攪那違唉讀復(fù)確田繞么牲拐祖皮羊溉距(飄3.恭4阻)駛圖后3.吼1侍監(jiān)控告AG崇C值控制間框圖匆式中濱的拜需根琴據(jù)實娃際情箏況調(diào)爪試，破一般年大于喉。對施于熱釋連軋暴精軋解機(jī)組公，由壞于僅圍在最詠后機(jī)霞架設(shè)碼置嗚射線禿測厚夜儀，址對前輝面各匪機(jī)架崖的A刊GC增系統(tǒng)償，甲應(yīng)是宿軋件炕從該禾機(jī)架毅運(yùn)動吵到瀉射線拿測厚笨儀所決需的謙時間毛。黑贊屯峽里谷腿種跟錄偷似帥處優(yōu)種盒歷之(韻3.叉5昌)素況桿獲百龍好階金具迅皇廈壯插午耽控于姥林脾資御近肉掀式中習(xí)：無--輛第牢個機(jī)爸架的防出口倍速度突；屆基也狀--紐末機(jī)屋架(弱設(shè)共它有派個機(jī)衡架)每的出帖口速翅度；酬妄啄 拖--鎮(zhèn)機(jī)架槳間距尤離；悲織拳筋--卵末機(jī)趴架到除射線翅測厚噸儀的液距離松?；竺總€囑機(jī)架源的監(jiān)自視值暢可由換以下變積分目式表奪示：臟適都旁岔夜?jié)B建最畝茫尤缺錫罰錯(塞3.攤6焰)丑孟祥對裙轟朱竄攀薯屆耗破動孕墨謀雜營頓蹄式中壩：胃對于秒每個黃機(jī)架謙都是年不同純的。佛為監(jiān)犁視增地益系休數(shù)，議根據(jù)以實際涼系統(tǒng)沸調(diào)整漁。由放于大高滯后烤系統(tǒng)威容易愧振蕩詢，因私此一疲般監(jiān)唐控A竟GC奪只用勝于叨機(jī)架涼。主賄要分奏量應(yīng)戶放在峽F6鄭上，霞F5騙次之虜。這與樣做盲的目哭的是取為了聽防止衫各機(jī)必架監(jiān)禽控沖選突，惡反而睛造成必控制厭結(jié)果鋪振蕩奸。在賤我們欄的實債際應(yīng)厚用中礦，監(jiān)幣控A緩GC眉控制嘉量的轎增益德系數(shù)穿，役的系裹數(shù)在除之間殼，閑的系搏數(shù)給洪，事城實上隙，在播對不譯同厚見度規(guī)售格的激軋制掉中，核對于據(jù)厚度誕要求域以上賊的成帆品而輛言，穗由于午壓下徒效率鄰高，晨為提矮高厚墊控效呀果，屋監(jiān)控頌一般汽都放軌在們機(jī)架敘上，帥對薄鄰規(guī)格宋由于裂塑性望系數(shù)題大，滔為減啞輕最倆后機(jī)堅架的減AG分C負(fù)算擔(dān)，補(bǔ)還需喊由咸來承殼擔(dān)一嗚局部捷控制暢作用毒。墊3.嶺3開矩厚度陰模型琴與控駕制羨3.價3.點(diǎn)1問禍概述開刑耗熱軋總帶鋼金厚度介精度豪一直碑是提記高產(chǎn)愛品質(zhì)艙量的金主要擁目標(biāo)材。正槐因如研此，偽厚度婦設(shè)定耕模型第及自骨動厚嘩度控晝制〔標(biāo)AG溜C〕肥曾是竟熱軋星帶鋼單首先全實現(xiàn)摟的功愁能。躺模擬職AG算C系妙統(tǒng)在導(dǎo)計算乏機(jī)控船制應(yīng)縫用之玻前已辭經(jīng)開比始發(fā)榆展，級而冶落金第團(tuán)一套蔬計算腿機(jī)控壁制系如統(tǒng)〔舒19管60嘩年〕畝即用撞于熱弦連軋頸精軋撿機(jī)組漢的厚醉度設(shè)刮定惕[2此]牲。練熱帶腹厚度版精度口可分萄為：穿一批濟(jì)同規(guī)引格帶曲鋼厚伸度的框差異圖板差營和每赴一條麻帶鋼鋸的厚閥度同奇板差您。為劑此可晝將厚奉度精惜度分蜂解為隆帶鋼找頭部宜命中獲率和互帶鋼倉全長仇厚度跡偏差栗。吩頭部蓋命中位率決陪定于厭厚度窯設(shè)定允模脫型的嗎精度覆，同蘋一批正規(guī)格促帶鋼港在進(jìn)乳入精目軋機(jī)喂組前娛由于爆粗軋肆軋出驚的坯佳料厚禽度、音寬度俗，特仙別是鍵待坯蒜溫度須有所慘不同姿時，愚厚度父設(shè)定嘴模型滾為每棋一根精帶坯志計算披各機(jī)桑架輥?zhàn)鹂p〔羞速度勤〕，襲保證壞軋出臨的每綁一條玩帶鋼跳頭部侵厚度耗與要叉求的擠成品鑼厚度壓之差肉不超帝出允防許精慈度范欄圍。唐帶鋼匆全長車厚差鬧那么需販由A田GC辮根據(jù)沖頭部居厚度弓〔相烈對A扣GC由采用體頭部猴鎖定蝴〕或機(jī)根據(jù)喇設(shè)定葬的厚哨度〔煉絕對憲AG磨C〕星使全古長各凈點(diǎn)厚搖度與肅所定浩值或掩設(shè)定雕值之廉間小骨于允路許范萌圍，懂應(yīng)該戰(zhàn)說頭組部精刃度對躁AG筐C工保作由捉明顯滋影響乓。餓厚度御精度工隨著策控制絲技術(shù)測的發(fā)訴展而拖不斷戒提高醋，表瘋3處.劣1列槐出了葡不同弄年代備熱軋休機(jī)的嘉厚度寨精度獸。由魂于頭埋端部思和尾認(rèn)端部移軋制凳時沒慢有張怕力，溜加上錘溫度指較低調(diào)，因止此表擱3織.胃1所體列的躺百分尾比一購般不掌包括駛頭1當(dāng)0m獅和尾張10抖m。拋減小扶頭尾懂不考車核長蒜度時排當(dāng)前產(chǎn)努力事的方沾向。帳蟻?zhàn)箅姕厝莅l(fā)承表鳳3.荷1捎牙不同圍年代盆A系GC肝控制怒精度機(jī)〔贈2.醫(yī)0m獄m雞〕20世紀(jì)70年代20世紀(jì)80年代1995年以前2000年下一步目標(biāo)50μm85%50μm90%50μm96%40μm99%30μm98%載3.腰3.璃2海岔影響礙厚度鏈精度周因素扮照成慣熱帶貴厚度助偏致差的泳主要旁原因斥是萍溫度膊波動舞。翁〔1舍〕頭鉤部偏填差，席是根同一胖批坯澇料的伴厚度問頭部陪命中始率經(jīng)。減影響播頭部紐命中當(dāng)率的睡因素鄰為：街設(shè)定姥模型工精度撇不高感〔主途要是磚溫降春模型今和軋紙制力蜜模型誠的精斜度〕全；搜帶坯脾在厚未度方誦向存玻在溫第度差釘，所擁測表早面溫傾度與哨帶坯躬實際移平均壤溫度值有差帖異；也帶坯秋頭部橋低溫混段〔社黑頭間〕過返長。膠為提櫻高設(shè)烈定模憤型精意度，雜加強(qiáng)跑模型蹈自學(xué)侵習(xí)及感采用炸穿帶暈自適低應(yīng)，參即帶斯鋼咬骨入F虜1,胖F2鴨后根雷據(jù)實更測軋智制力啦及輥愛縫值眠推算攜出帶疼坯實佳際的順硬度歇〔變把形阻仿力〕鬧后，天以此皮修正奇F3勒～始F7跳機(jī)架酒輥縫徹使頭給部命竭中率瑞得以悉進(jìn)一偏步提錦高宇[2就][達(dá)7帖]鈔。乞〔2駕〕同蘋板厚知差〔扛帶卷會縱向喇厚差紹〕，悠主要情是頭碼尾參類數(shù)變罵動〔睡如溫杜度〕侄使軋旁制力干P發(fā)駛生變壟化，爺從而緞在輥爆縫不癥變的歡情況押下使送帶鋼鑄頭尾吧厚度昆發(fā)生壞變化寺。因妙此近健些年消來A播GC昏技術(shù)示將以咐溫度扒〔硬由度〕稠波動機(jī)為依圣據(jù)來灘控制投厚度證。2喝0世趣紀(jì)8金0年魚代中緒期采逆用液寺壓壓卷下系宴統(tǒng)的依動態(tài)停響應(yīng)組提高螞了近求十倍罪，因揀而進(jìn)隙一步概提高足了厚液度精斯度。陵已投亦產(chǎn)的謊熱連少軋機(jī)繩為了靠提高殃厚度埋精度狹大部使分采固用了戀在后跑幾個緒機(jī)架授增設(shè)載液壓買微調(diào)北缸，知采用烏電動劑壓下拌加液場壓缸吐的形犯式。考輥縫不設(shè)定屋采用柄電動疼壓下鑰，而你調(diào)厚塌用液瓜壓缸絡(luò)?？附灿绊懱銕т撚L貞厚度臣偏差日的因退素可淚分為筋兩類朝：渡由帶奸鋼本昂身工千藝參牌數(shù)波脊動照厚成，散這包葡括來畢料頭辜尾溫笨度不子勻，該水印典以及漿化學(xué)章成分梨偏析應(yīng)等。青由軋?zhí)藱C(jī)參續(xù)數(shù)變洞動照以成，您這包封括支翁承輥歸偏心脈，軋食輥熱桌膨脹仙，輥助縫磨缺損以茶及油扎膜軸洪承油昏膜厚富度的素變化努等。擺軋機(jī)廟參數(shù)霸變動滅將使動輥縫披發(fā)生館周期堵變動踢〔偏膀心〕擾及零釣位漂變移〔重?zé)崤驊置浀妊怼场Ｃ@將翼在輥躲縫不型調(diào)整猴情況撞下使匆軋件防厚度滑發(fā)生票周期岔波動餓或緩并慢變艙化。擱自動程厚度障控制特系統(tǒng)紀(jì)用來勢克服項帶鋼娃工藝囑參數(shù)充波動斯對厚榴差的存影響紐，并底對軋叫機(jī)參臟數(shù)的水變動效給予芹補(bǔ)償甜。豪3.塔3.上3斤丘精軋憲設(shè)定夸所涉擺及的蜻模型頸在軋耽制過蜜程中濱所涉盾及的調(diào)主要褲模型曬有：舉軋制貢力模唯型，損降溫饞模型輔，彈糊跳方窮程的槍輥縫儀零位污計算攻[8階]嗚。甚其中窯主要檔提高灘精度斥需做雪到如：義出口圣厚度歪計算象依據(jù)渠彈跳振方程綠。偵油膜肉厚度岡與輥?zhàn)兛p零配位補(bǔ)喜償甜。艦本課必題是灘用S唐mi友th碼預(yù)估悼控制抓器來妥對厚陣規(guī)格增軋制蜂的應(yīng)廳用，肺所以降對預(yù)辟估模勝型的蔽精度滿要求權(quán)是相桃當(dāng)高弦的。謀只有激很好羨的預(yù)秀估模熔型精庭度，恰才能謀對出忙口厚瓜度有彎很好籍的控怎制，賢所以猾說對汁精確舉獲得詢模型爽的研洋究是武本課啦題的早關(guān)鍵番所在旨。效軋制鄭力模桑型的階理論己根底鞋目前敞普遍泳認(rèn)為碌，基怨于O坑RO裹WA捕N變遺形區(qū)拳力平且衡理宇論的芹SI殊MS提〔西者姆斯賤〕公翼式是吐最適座合于薪熱軋寧制力管模型酷的理頓論公航式，音SI振M槽S遙公式飄的軋份制力蹦模型榴采用珍以下餓根本便形式衣式中返P征—呆軋制惑力，簡kN永；努田賭著褲—賴考慮名壓扁丟后的泳軋輥澆與軋給件接爪觸弧疫的水充平投擦影長父度，炕mm舒；臘煮速訂讓Q淡p昂—惕考慮獻(xiàn)接觸遷弧上存摩擦勝力照脖成應(yīng)奴力狀尿態(tài)的病影響命系數(shù)仙；凍刑乏請各K?！]決定敗于金公屬材胃料化揀學(xué)成完分以音及變憲形的稠物理溝條件漂—匙變形田溫度詳，變寫形速鼻度及豆變形甜程度蘭的金基屬變季形阻姜力，應(yīng)K=砍，M令Pa光；撓月馳狂亡K久T造—谷前后塘張應(yīng)稍力對裕軋制繁力的寬影響感系數(shù)術(shù)；猴洞吩從創(chuàng)B儲—短帶寬浴，m誰。陜其中佳帶寬滑B乘直上接循觸弧桿水平撤投影蒼長度擺為接疫觸面塵積，斷是決現(xiàn)定軋窗制力級的幾附何因這素。墻Q島p犬及K貴T印為決笨定軋隸制力姻的力貝學(xué)因浙素。矛K那么袍為持影響餅軋制結(jié)力的賣物理暮化學(xué)定因素值。蝕彈跳糧方程踐在固匠定的蹈輥縫疊下，瞧厚度主為h完o境的軋識件咬魂入開蝶口度武為S葉的輥罵縫后欄軋出鋪的厚毀度將貞決定荷于軋塑件塑攜性變際形所汽需的氏軋制蝴力及累在此筒軋制素力作急用下惡軋機(jī)諒將產(chǎn)廁生的索變形抖，因走而軋詢處厚合度將封決定株軋件瓣的材房質(zhì)，晌軋件曬的溫哲度及怖軋件疤的壓崗下量喪等，搜而且劣當(dāng)軋刺件頭銀尾溫演度不圍同時簡將軋亡出不姻同的遷厚度壟〔頭鹽尾厚樂差〕躍。團(tuán)酒睡軋機(jī)聯(lián)彈跳填量冤一般垮可達(dá)籃2～掛5m夢m，慶對于太開坯很軋機(jī)紹或開弟坯道告次來紫說，疤由于罷每道惹壓下懸量大忙〔往孤往在奔幾十駕毫米棄以上姨〕，悲一般灰可不張考慮狡軋機(jī)循的彈稀跳量膊。但尤對于映熱軋卻和冷遠(yuǎn)軋薄膚板來施說，未情況名就完徒全不昆同了語，由培于壓插下量舟僅為露幾個統(tǒng)毫米顧甚至寄小于渾1m踢m〔告冷軋爭那么更共小〕外，軋藏機(jī)的還彈跳軍量與律壓下那么量屬雙于同丹一數(shù)得量級甜，甚飲至彈晃跳量弟超過集鋼板肢厚度角，因貞此必麻須考稻慮彈幟跳影孩響，趙并需怪對彈疤跳值淘進(jìn)行識精確溝計算嶺，這絡(luò)樣才竊能得姜到符約合公胸差要頸求的斤產(chǎn)品較[6悟]朗?；④垯C(jī)優(yōu)操作榆時所傅能調(diào)旁節(jié)的棵只是弦軋輥較空載守輥縫薯是房，而賴薄板榨軋機(jī)溝操作點(diǎn)中一春個最膀大的婦困難私是如鉤何通秤過調(diào)進(jìn)節(jié)妹來達(dá)牢到所旱需的籠帶鋼吐厚度拉。所根據(jù)仆彈跳攪現(xiàn)象盼可寫消出以姓下關(guān)簽系式子式中舒S業(yè)P蠻—俗有載庫輥縫躲，m狼m；那么h膽—工軋件替厚度邀，m喜m；磚—滔空載忠輥縫繁，m慣m；谷—姓機(jī)座承總剛厲度，鳴kN溪/m眉m。災(zāi)剛度挎的定存義為婦軋輥澇輥縫獻(xiàn)增大鳳1m襪m所義需要泊的軋擱制力遼大小早，根榜據(jù)試核驗表區(qū)明，潤機(jī)座丘彈性京變形偉的特臉性如唉圖3以.2腳所示搖。船便話鉆鉛吩后踢甩坊絨丙塌傅免圖思3.拜2紙彈跳捏曲線俘從圖畜3.針2中牧可以煌看出礎(chǔ)剛度隸是軋晝制力繼函數(shù)者=f鐮〔P圣〕，色而且垃機(jī)座競的彈臥性變嗚形與喂軋制柿力并射非線設(shè)性關(guān)辭系，畫在小樹軋制真力時問為一橡曲線貪，當(dāng)紐軋制鮮力大臂到一促定值仆后，饑力和樹變形肌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