機械創(chuàng)新設(shè)計-氣動機械手

機械創(chuàng)新設(shè)計2023-2023第2學(xué)期姓名：班級：指導(dǎo)教師：成績：怪日期水：棵20只11丹樹年蜘欲7釀月錯前鋪袍言搏工業(yè)程機器都人由睬操作響機(餅機械纖本體蜂)、倡控制非器、指伺服紋驅(qū)動渡系統(tǒng)配和檢蛾測傳侍感裝均置構(gòu)匪成，向是一差種仿海人操摟作，昨自動飼控制雷、可礙重復(fù)塞編程腎、能幸在三財維空尋間完武成各刃種作僅業(yè)的注機電順一體對化自納動化民生產(chǎn)律設(shè)備合。特銀別適鎖合于竄多品差種、評變批民量的陜?nèi)嵝砸a(chǎn)替。它這對穩(wěn)驢定、效提高尖產(chǎn)品緒質(zhì)量住，提純高生萌產(chǎn)效閉率，殊改善馬勞動例條件原和產(chǎn)陜品的軍快速潮更新錢換代撐起著己十分述重要灰的作儉用。儲機器索人技戴術(shù)是武綜合籌了計唇算機功、控插制論遮、機農(nóng)構(gòu)學(xué)甚、信寒息和放傳感旗技術(shù)愿、人諸工智儲能、爆仿生受學(xué)等周多學(xué)吸科而按形成餓的高謠新技霧術(shù)，啦是當(dāng)麥代研街究十倘分活漸躍，仙應(yīng)用穿日益喪廣泛閱的領(lǐng)辦域。切機器購人應(yīng)再用情降況，曠是一音個國禮家工掛業(yè)自不動化式水平拉的重掃要標(biāo)做志。酸機器孕人并身不是爽在簡劫單意芳義上頂代替折人工誠的勞釀動，稈而是岸綜合轟了人學(xué)的特溜長和桌機器痰特長棄的一碼種擬飛人的稠電子強機械難裝置環(huán)，既梢有人映對環(huán)間境狀寸態(tài)的胡快速猜反應(yīng)端和分稅析判嫩斷能跑力，名又有乳機器糕可長孟時間毀持續(xù)眨工作贏、精批確度拴高、批抗惡栗劣環(huán)翁境的今能力幕，從姨某種循意義債上說慣它也登是機稀器的煤進(jìn)化乎過程侮產(chǎn)物曠，它擴是工奶業(yè)以輔及非紙產(chǎn)業(yè)線界的獻(xiàn)重要厭生產(chǎn)囑和服燥務(wù)性飽設(shè)各迎，也枯是先衫進(jìn)制獅造技少術(shù)領(lǐng)論域不羨可缺植少的漏自動色化設(shè)絨備.素機械覺手是敬模仿只著人向手的郵部分奪動作慰，按來給定俗程序腳、軌剖跡和哈要求凍實現(xiàn)炮自動奔抓取因、搬淺運或輸操作怎的自蕩動機抹械裝螞置。閃在工艱業(yè)生扇產(chǎn)中銅應(yīng)用蒸的機邪械手塔被稱魄為爺“闊工業(yè)爹機械瞎手取”到。生選產(chǎn)中漿應(yīng)用轟機械肉手可難以提需高生在產(chǎn)的朱自動姜化水軌平和釋勞動舒生產(chǎn)竊率:展可以鏡減輕把勞動漆強度拆、保音證產(chǎn)輸品質(zhì)樸量、換實現(xiàn)蛙安全顧生產(chǎn)沒;尤料其在延高溫留、高罪壓、會低溫倦、低鳥壓、齒粉塵催、易奧爆、命有毒用氣體姓和放欺射性愉等惡非劣的蘇環(huán)境小中，耍它代努替人嶼進(jìn)行棕正常籮的工繪作，風(fēng)意義壤更為串重大斗。因域此，辰在機紙械加子工、趙沖壓荷、鑄茶、鍛婚、焊響接、貪熱處洪理、唉電鍍權(quán)、噴燕漆、其裝配監(jiān)以及濃輕工迎業(yè)、腐交通鹽運輸挽業(yè)等陡方面釣得到催越來傅越廣見泛的零引用處.腥機械晉手的趨結(jié)構(gòu)疼形式匠開始獄比較杠簡單擊，專饑用性睛較強窄，僅療為某耐臺機攝床的梨上下象料裝惜置，醒是附羞屬于束該機更床的質(zhì)專用倡機械乘手。蜻隨著費工業(yè)傻技術(shù)粘的發(fā)摟展，粘制成精了能揭夠獨映立的深按程席序控隔制實通現(xiàn)重誤復(fù)操億作，舟適用捕范圍慢比較助廣的明“筋程序斧控制蛋通用惕機械演手擁”歐，簡俘稱通耐用機悉械手企。由前于通姐用機括械手污能很早快的驗改變蛛工作萬程序廁，適蘆應(yīng)性貴較強宴，所殼以它恩在不浩斷變?yōu)鯎Q生用產(chǎn)品顯種的司中小稻批量爐生產(chǎn)謹(jǐn)中獲倉得廣斗泛的訊引用梢。梅目吹錄錄想摘防退要圓艷5帝第一茄章瞇酬機械族手概纖況柿麥7示1.訓(xùn)1導(dǎo)機械冶手的棵組成在和分播類踐內(nèi)7鈔第二毛章裙悶機械寶手的依設(shè)計胖方案躍疲13街2.每1糟機械餅手的齊座標(biāo)劣型式沿與自鞋由度鞠筑14某2.御2富機械冬手的糟手部煤結(jié)構(gòu)鳴方案束設(shè)計而柏15悲2.骨3勒機械竄手的摩手腕俘結(jié)構(gòu)哥方案斗設(shè)計邁讓15超2.流4爹機械埋手的斬手臂騰結(jié)構(gòu)征方案聾設(shè)計鳴色15乘2.頃5炎機械膊手的煙驅(qū)動佩方案扎設(shè)計晴倚16岸2.鮮6陶機械徑手的翅控制無方案挺設(shè)計表腫16冊2.畜7耍機械追手的猾主要構(gòu)參數(shù)冰疊16尊2.文8州機械是手的房技術(shù)退參數(shù)點列表攤貫17歸第三種章駱鹽手部漆結(jié)構(gòu)球設(shè)計孕驢19扮3籍．永1槍手部減設(shè)計昨務(wù)19綁第四宋章輝艱手腕蝦結(jié)構(gòu)償設(shè)計撫襯28懂4.雙1蛾手腕誤的自重由度除餡28松4.屈2嗚手腕柔的驅(qū)扒動力隱矩的劈計算兵謙29垃第五嬸章摧糠手臂炒結(jié)構(gòu)淡設(shè)計謙秘33賀5.井1毛手臂臭伸縮晚與手寄腕回壽轉(zhuǎn)部協(xié)分嗚藍(lán)34映5.膠2再手臂衛(wèi)升降透和回弓轉(zhuǎn)部卡分膚撤37校5.樓3斧手臂惑伸縮全氣缸寬的設(shè)饅計肯知38仔5.維4疑手臂愛伸縮掘、升眾降用輝液壓奧緩沖栽器傻今42眠5.伶5毛手臂際回轉(zhuǎn)士用液今壓緩售沖器轉(zhuǎn)費43鼻第六嘴章飾玻氣動固系統(tǒng)猶設(shè)計獵蘆44樸6.螺1有氣壓覆傳動見系統(tǒng)褲工作季原理詢圖僻唇44籌第七臟章習(xí)蜘機械恰手的牧PL另C螺控制招設(shè)計辟套46導(dǎo)7.育1斧可編運程序笑控制表器的國選擇皂及工吉作過梁程樓悄46之7.境2象可編紙程序躍控制偏器的賣使用顏步驟見績48碼7.侄3急機械懲手可塞編程旅序控呈制器猶控制果方案墊名49聽結(jié)劇務(wù)論豪仍51能摘描恥要文本文膠簡要過地介嘗紹了剝工業(yè)碎機器漢人的做概念攝，機支械手零的組周成和嶄分類屑，機皮械手覆的自搭由度忌和座勒標(biāo)型畜式，薄氣動濱技術(shù)距的特壩點，堡PL木C式控制橫的特素點及唯國內(nèi)諷外的液發(fā)展葛狀況亮。醒本文搖對機漸械手遲進(jìn)行岸了總抽體方吸案設(shè)罩計，香確定礎(chǔ)了機栗械手壞的座漲標(biāo)型差式和角自由墊度，勤確定惠了機另械手費的技嫂術(shù)參配數(shù)。氏同時示，分竊別設(shè)穗計了遲機械棟手的傅夾持兼式手沸部結(jié)呼構(gòu)以鹽及吸腫附式湖手部吊結(jié)構(gòu)番;弟設(shè)計考了機勿械手低的手油腕結(jié)恐構(gòu)，編計算占出了另手腕態(tài)轉(zhuǎn)動果時所別需的粥驅(qū)動嫂力矩勤和回舟轉(zhuǎn)氣跟缸的肥驅(qū)動銷力矩寸;蠶設(shè)計樣了機咳械手稈的手泳臂結(jié)沒構(gòu)，本設(shè)計撓了手襪臂伸譯縮、土升降蜂用液美壓緩宏沖器啦和手畜臂回帳轉(zhuǎn)用姐液壓麗緩沖店器。鈔設(shè)計叢出了兇機械愛手的岡氣動播系統(tǒng)狂，繪讀制了燃機械垂手氣愚壓系廳統(tǒng)工昌作原毒理圖拖。利敘用可暫編換諒程序即控制豎器對界機械寶手進(jìn)燙行控枕制，應(yīng)選取呆了合粥適的笑PL諷C押型號時，根航據(jù)機糕械手純的工精作流丟程制奧定了搜可編固程序豬控制純器的歇控制的方案姑，畫杯出了僵機械崖手的絨工作螺時序蜓圖和亡梯形突圖，易并編火制了量可編匹程序她控制挖器的鎖控制妨程序士。著關(guān)鍵艱詞惰：工劑業(yè)機稼器人插，機壤械手推，氣殃動，鏟可編供程序鐵控制營器尿(P館LC右)齡AB透S煩TR尤AC導(dǎo)T鍵Th寄is送a漆rt凝ic肢le慶b搭ri翠ef漁ly李i喂nt點ro銅du惑ce畢s封th春e聰co憑nc裕ep擾t奴of淺i升nd減us擴tr爹ia神l返ro捕bo櫻ts濫,巾ro餅bo粥t奉fo抽rm楚at城io河n效an件d燦持cl企as軌si詳fi府ca剪ti饅on厭o挪f笑de思gr廢ee黨s割of兵f窗re裝ed株om法a半nd車t陵he燕c鉆oo百rd問in錘at稈es匪o郊f燥th者e犧ma嶄ni園pu診la都to槽r技mo橡de刮l,眠t徐he鵝ch倉ar領(lǐng)ac半te浙ri低st隔ic娘s紋of巾p考ne沾um甘at愉ic閃t答ec騎hn禽ol并og畝y,叫P燈LC塔c醉on繁tr緩ol漸f夠ea懷tu菠re沉s村an酬d采st妖at個e域of鴨d哭ev柔el伴op租me破nt竭a吸t瓣ho平me傅a排nd送a科br際oa店d.零踏對In尺t油hi匙s釘pa街pe司r,溝t慎he譜o肚ve卷ra光ll流m棍ec事ha禿ni耳ca恭l團(tuán)de幣si遲gn腔i詠n菜ha汁nd艷,愉to壺d桌et桿er追mi坐ne類t稿he晴c天oo搞rd猜in列at泳es流o觸f隱th勉e控ma亦ni舍pu音la汁to儀r活ty煌pe達(dá)s咬an占d肆de艱gr繞ee壁s踩of疤f翠re晶ed輔om落t丘o者de內(nèi)te妖rm挑in轟e家th貴e間te叛ch欣ni能ca雅l吼pa嘆ra音me忠te疤rs飽o豪f閑th國e嫂ma嚼ni包pu輕la紅to周r.稱A菠t產(chǎn)th肚e貫sa尾me滴t佛im粱e,錯w徒er哪e殃de決si秒gn苗ed龍m橡an慈ip綠ul例at捎or扯g鞏ri撲pp灰er甲-t犬yp樣e漫ha江nd去s曾tr芒uc悟tu聯(lián)re蒜a茶nd愛t職he己a柿ds瓜or捆pt旅io欄n去of幟h乳an貫d精st汽ru濟ct岡ur哀e;猶d臨es手ig銜ne幻d贏ma瞞ni盒pu爆la故to坐r騾wr洽is冠t跪st越ru勺ct還ur駐e,跑c微al謝cu堆la價te裂d防th節(jié)e澡wr縱is辣t資ro柜ta期ti窄on羽r消eq徐ui研re礙d考dr筒iv斬in熄g秀to鏈rq員ue希a駐nd圖t淘he輸r鼻ot睛ar稍y劉cy映li老nd容er燈d膜ri民vi堤ng厲t膏or崖qu右e;設(shè)d喉es衡ig吳ne貿(mào)d罪a舟ma附ni特pu扔la揀to鏈r腔ar蹄m芝st決ru惕ct受ur碎e,虎d泡es潮ig面ne衣d糧te達(dá)le雨sc瓦op限ic弦a定rm亂,書li胸ft扭in店g秘th臺e機hy竟dr冷au這li蔥c旁sh浮oc飛k跑ab首so箱rb恒er訪a卸nd忙t擱he雀r房ot收ar原y忠hy站dr借au拼li校c周sh嶄oc醒k脾ab躬so鬼rb仗er償a騾rm睡.斗揚民De肺si窄gn援ed我p董ne墨um螞at廣ic篩m芝an芳ip簡ul帳at彩or炭s莖ys允te干m,悲r淺en狗de似ri妖ng妹t刪he壺w骨or政k費of山t債he宜m悅ec暴ha尖ni排ca穩(wěn)l詢ha部nd沿p肆re衡ss姻ur也e閘sy匆st她em辮s潔ch肝em橡at鉤ic嘗.棉Pr正og煉ra奔mm票ab娘le建l牧og蘋ic燥c刮on吐tr脆ol壁le榮r移to己c喚on么tr拜ol位t字he柳m械an遞ip揚ul撤at蠢or擺,裁se室le的ct續(xù)t從he競a泡pp蒜ro副pr炮ia織te在P劇LC化t幫yp串e,祥a叛cc父or如di謝ng阿t稀o擇th吩e亭wo妹rk昨fl肢ow幣m芬an訓(xùn)ip姥ul長at版or限d傾ev稅el舌op歷ed海P壘LC押c寶on事tr蓋ol落p借ro瘦gr葉am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)膊簡單齒、使雕用可更靠和觸造價謊低等辱特點抖，適壞用于張大退批量場的自炕動化廳生產(chǎn)腦，如己自動攝機床議、自極動線驚的上胞、下聰料機熟械手猶和確“謙加口面工中晌心歸”槳附屬歲的自他動換亮刀機尿械手仔。用2、蒜通用階機械項手逃它是抗一種珍具有崖獨立竊控制狗系統(tǒng)煎的、打程序抖可變爽的、肺動作絕靈活鋪多樣看的機繁械手而。在僵規(guī)格歸性能字范圍魚內(nèi)，姑其動朱作程狡序是哥可變勸的，違通過限調(diào)整裁可在供不同煮場合釘使用袖，驅(qū)慕動系鼓統(tǒng)和畏控制省系統(tǒng)旗是獨門立的黨。通虹用機待械手佛的工分作范云圍大勢、定鹿位精恐度高那、通刃用性老強，膊適用犧于跳不斷妨變換屋生產(chǎn)姻品種這的中虜小批勿量自罷動化霧的生示產(chǎn)。割通用鏈機械咐手按伐其控溉制定妥位的掛方式債不同食可分啄為簡泥易型碌和伺險服型棒兩種尊:簡批易型加以梳“昂開一沈關(guān)墓”腸式控閱制定厚位，遍只能恐是點繪位控滾制:些伺使服型求具有右伺服枯系統(tǒng)鋸定位殃控制渠系統(tǒng)盡，可吉以是彎點位辜的，行也可崗以實盈現(xiàn)連堤續(xù)軌辦跡控功制，咸一般堡的伺益服型完通用剛機械叔手屬袖于數(shù)岡控類翻型。演(二葡)按對驅(qū)動逐方式恭分柴1、報液矮壓傳秀動機混械手厚是以康液壓感的壓首力來容驅(qū)動哥執(zhí)行若機構(gòu)掏運動摘的機澡械手千。其奧主要居特點跟是:飼抓重沙可達(dá)擴幾桂百公篩斤以競上、冤傳動美平穩(wěn)另、結(jié)卵構(gòu)緊林湊、荷動作替靈敏累。但感對密組封裝愉置要匯求嚴(yán)排格，粗不然究油劣的泄僻漏對棄機械纖手的境工作逗性能疑有很翼大的宰影響丟，且觸不宜質(zhì)在高則溫、女低溫強下工繪作。志若機墳械獄手采羞用電縮液伺嫂服驅(qū)撕動系宴統(tǒng)，件可實就現(xiàn)連距續(xù)軌陵跡控還制，悟使機合械手首的通擺用性弟擴大秒，但穿是節(jié)電液肅伺服覆閥的溫制造做精度歡高，凍油液趟過濾領(lǐng)要求潔嚴(yán)格盤，成拼本高粱。拍2、務(wù)氣叛壓傳繪動機黑械手葡是以圾壓縮評空氣相的壓唯力來靠驅(qū)動趴執(zhí)行估機構(gòu)零運動跪的機繁械手躁。其嬌主要她特點礙是:京介質(zhì)仇李源互極為花方便澆，輸嶺出力譜小，季氣動廈動作囑迅速姻，結(jié)生構(gòu)簡穴單，斤成本孟低。迫但是先，由轉(zhuǎn)于空慘氣具展有可她壓縮閑的特鑼性，計工作勾速度騾的穩(wěn)何定性狹較差傲，沖療擊大益，而前且氣屢源壓夸力較眠低，無抓重癥一般吧在噸30脾公斤巷以下垃，在挨同樣述抓重塔條件丸下它該比液亮壓機往械手菊的結(jié)谷構(gòu)大旅，所號以適今用于士高速攀、輕未載、誼高溫蝦和粉葡塵大忙的環(huán)飾境中梅進(jìn)行圖工作詞。監(jiān)3、作機械犯傳動滿機械左手胳即由鄭機械插傳動仆機構(gòu)嬸(如敲凸輪誤、連跨桿、雞齒輪確和齒泄條、值間歇控機構(gòu)頁等)末驅(qū)動羅的機局械手練。它倆是一紗種附檔屬于挺工作渡主機愧的專拴用機煮械手權(quán)，其餓動力牢是由伙工作足機械秒傳遞泉的。謙它的芝主要脆特點棚是運賀動準(zhǔn)信確可似靠，齒動作孫頻率省大，枝但結(jié)像構(gòu)較割大，專動作猾程序潑不可韻變。匪它常墊被用選于工掘作主薄機的隨上、車下料架。炎4、防電力蠢傳動江機械亞手誓即有忌特殊額結(jié)構(gòu)座的感溉應(yīng)電斬動機惠、直黃線電伴機或很功率你步進(jìn)冷電機沉直接國驅(qū)動抖執(zhí)行貫機構(gòu)持運動沙的機頸械手塑，因材為不修需要老中間標(biāo)的轉(zhuǎn)等換機紹構(gòu)，扔故機單械結(jié)么構(gòu)簡陽單。叨其中定直線搬電機柏機械叨手的辭運動休速度鐮快和艷行程隸長，亂維護(hù)古和使調(diào)用方幣便。秧此類犬機械儉手目風(fēng)前還夜不多吼，但梅有發(fā)董展前恩途。保(三菜)按池控制墾方式粗分澡1、鐮點位來控制由它的柔運動培為空姑間點摸到點他之間桃的移漢動，打只能扭控制偵運動嚴(yán)過程導(dǎo)中幾賽個點顧的位捉置，轉(zhuǎn)不能牲控制校其運街動軌賤跡。壯若欲慮控制偷的點債數(shù)多頂，則瘦必然惡增加先電氣逝控制兆系統(tǒng)貓的復(fù)窄雜性銜。目姥前使床用的窄專用典和通憤用工創(chuàng)業(yè)機愿械手乓均屬走于此擊類。捏2、妄連續(xù)唐軌跡郵控制食它的食運動炭軌跡終為空不間的逮任意遼連續(xù)摸曲線床，其的特點哪是設(shè)恨定點側(cè)為無磁限的炕，整交個移否動過斥程處升于控止制之宇下，臨可以窗實現(xiàn)耀平穩(wěn)氏和準(zhǔn)勉確的撕運動國，并終且使迷用范積圍廣掀，但仗電氣久控制歐系統(tǒng)格復(fù)雜包。這劇類工氣業(yè)機皆械手你一般依采用榨小型耗計算司機進(jìn)瓦行控醒制。麥第二售章豎機械暖手的柴設(shè)計誠方案既對氣高動機降械手妄的基弊本要駐求是撒能快姓速、芳準(zhǔn)確忙地拾揮一放銜和搬召運物戴件，砌這就拿要求然它壺們具薪有高度精度臭、快向速反玻應(yīng)、揪一定篇的承林載能獄力、筍足夠響的工守作空里間和荷靈活吵的自兩由度婦及李在任陷意位分置都棒能自葉動定垃位等耕特性霸。設(shè)申計氣坡動機鋸械手讀的原糞則是涂:充季分分嬌析作撇業(yè)對災(zāi)象悉(工百件)啊的作聰業(yè)技暮術(shù)要抵求，位擬定悲最合宜理的罰作業(yè)股工序暈和工牧藝，糕并滿毒足系惡統(tǒng)功爹能要是求奔和環(huán)今境條服件;牲明確魚工件糟的結(jié)錦構(gòu)形個狀和撤材料債特性券，定獻(xiàn)位精詠度要蔑求，襯抓取真、搬羨運時蹲的謠受力文特性認(rèn)、尺撐寸和售質(zhì)量透參數(shù)只等，隨從而示進(jìn)一白步確困定對奮機械返手結(jié)堤構(gòu)及池運行膊控制搬的要壤求;畝盡量鐵選用唉定型霧的標(biāo)竭準(zhǔn)組煮件，鄭簡化妹設(shè)計恩制造欣過程海，兼慘顧通蓮用性撿和?？褂眯猿?，并為能實酒現(xiàn)右柔性責(zé)轉(zhuǎn)換允和編鍋程控量制.非本次應(yīng)設(shè)計斯的機留械手鞭是通章用氣益動上構(gòu)下料膏機械端手，沈是一直種適濁合于畜成批景或中鄰、小祥批佳生產(chǎn)墊的、嚷可以渣改變薪動作跟程序陰的自地動搬刊運或科操作課設(shè)備付，動拐強度孝大和旗操作葛單調(diào)櫻頻繁反的生糕產(chǎn)場析合。椒它可圍用于伶操作冤環(huán)境奴惡劣久，勞走動強釋度大究和操黃作單循調(diào)頻剪繁的像生產(chǎn)孕場合春。拔2.艇1機敘械手耽的座疏標(biāo)型蘋式與妹自由撕度劇按機毀械手遇手臂現(xiàn)的不尾同運勞動形帶式及兔其組詠合情牲況，藝其座扮標(biāo)型搖式可轎分為煎直角悶座標(biāo)糕式、陽圓柱杰座標(biāo)飄式、疫球座每標(biāo)式頌和關(guān)回節(jié)式舌。由牙于本段機械個手在受上下碎料時景手臂伶具有薯升降禽、收卷縮及境回轉(zhuǎn)籍運動溪，因皮此，猶采用例圓柱階座標(biāo)煙型式纏。相愧應(yīng)的盟機械箏手具懇有三療個自氣由度松，為徐了彌會補升拿降運幸動行布程較跑小的最缺點赤，增怪加手鬼臂擺臘動機逗構(gòu)，凡從而閘增加榆一個仔手臂展上下役擺動壯的自拆由度飾圖2序-1據(jù)所示偶為機棍械手爭的手肝指、潤手腕豎、手饞臂的辟運動流示意盾圖。鍋圖已2-梨1愿機械榜手的瘦運動詳示意繡圖返2.壘2蹦機械敘手的努手部豆結(jié)構(gòu)窯方案顏設(shè)計靜為崇了使宰機德械疫手的誼通用滾性更洲強，賴把機督械手田的手夜部結(jié)受構(gòu)設(shè)初計成車可更銅換結(jié)潛構(gòu)，撫當(dāng)工槍件是保棒料丙時，誕使用拿夾持頌式手獨部;委當(dāng)工駛件是訴板料子時，格使用剪氣流尚負(fù)壓愉式吸猛盤。鬼2.圾3賓機械鍋手的惱手腕茅結(jié)構(gòu)錯方案火設(shè)計益考慮涼到貴機咽械壤手的霞通用憤性，賞同時障由于勻被抓傷取工懇件是才水平值放置女，因狹此手暮腕必艘須設(shè)祝有回緣轉(zhuǎn)運騎動才店可滿螞足工您作的齡要求龜。因挺此，轟手腕劈設(shè)計逆成回冷轉(zhuǎn)結(jié)濃構(gòu)，樂實現(xiàn)滿手腕我回轉(zhuǎn)意運動股的機周構(gòu)為叨回轉(zhuǎn)注氣缸神。型2.晚4漫機械羊手的采手臂限結(jié)構(gòu)屈方案搜設(shè)計霸按照跨抓勺取琴工眠件的口要求歇，本圾機械師手的六手臂亦有三零個自龍由度才，即慢手臂次的伸紛縮、捎左右館回轉(zhuǎn)真和升動降(限或俯燥仰)梁運動惰。手助臂的魚回轉(zhuǎn)迎和升柄降運勉動是莊通過倦立柱蘆來實依現(xiàn)的承，立糧柱的脊橫向跟移動跟即為啞手臂考的橫想移。梅手臂粘的各夠種運妄動由嘆氣缸誰來實玉現(xiàn)。硬2.燃5陣機械續(xù)手的絡(luò)驅(qū)動先方案風(fēng)設(shè)計龍由于旅氣壓受傳動閘系統(tǒng)范的動垂作迅擴速，括反應(yīng)呼靈敏忌，阻肅力損瞎失和相泄漏素較小妨，成獸本低惱廉因添此本妥機械悼手采糖用氣碼壓傳謝動方?jīng)r式。剩2.爺6姐機械世手的妹控制發(fā)方案旋設(shè)計圍考慮渴到機丙械手梳的通賭用性何，同荒時使段用點埋位控民制，陶因此竄我們衰采用時可編鄰程序如控制韻器股(P煩LC善)對座機械絲手進(jìn)掌行控梁制。挨當(dāng)機愿械手除的動收作流良程改佛變時枝，只舍需改愚變P陸LC收程序叛即可蘇實現(xiàn)悉，非則常方陰便快皮捷。叔2.式7機擊械手櫻的主科要參循數(shù)唱1、會主參拆數(shù)機親械手胃的最虎大抓翼重是城其規(guī)戶格的飾主參緞數(shù)，聯(lián)目前拆機械救手最枝大抓傲重以睬10墨公斤能左右鑼的為臺數(shù)最災(zāi)多。漁故該景機械萄手主扭參數(shù)啄定為互10課公斤瞎，高禿速動巨作時糞抓重琴減半既。使灶用吸旨盤式烏手部槳時可者吸附緩5公那斤汗的重跪物。愚2、宰基本框參數(shù)舍運動漿速度弓是機占械手檔主要挨的基星本參肌數(shù)。深操作味節(jié)拍片對機芹械手漠速度榆提出充了要為求，赴設(shè)計攝速度蕉過低明限制劉了它通的使瓶用范遵圍。舊而影解響機西械手險動作降快慢窗的主里要因歪素是年手臂快伸縮挨及回仆轉(zhuǎn)的礙速度長?？ㄔ摍C械械手致最大啟移動久速度醉設(shè)計干為納1.娃2m舊/s亂，最令大回躲轉(zhuǎn)速詳度設(shè)穩(wěn)計為忽12犁00幕°稅/s監(jiān)，平蒜均移扮動速膝度為雨lm喝/s晚，平元均回羅轉(zhuǎn)速伙度為伶90識0到°咽/s蕩。遼機械蹄手動禮作時座有啟柳動、貞停止龜過程淘的加食、減梳速度本存在巖，用鼓速度距一行孝程曲令線來肢說明耗速度荒特性竟較為講全面袍，因期為平買均速思度與彩行程咐有關(guān)勉，故善用平撒均速烘度表女示速樓度的鹿快慢哨更為籌符合睜速度黎特性盲。章除了察運動訂速度源以外弱，手島臂設(shè)爐計的曉基本嗎參數(shù)景還有善伸縮煤行程伙和工溉作半究徑。嬌大部欲分機奶械手翠設(shè)計屯成相覽當(dāng)于鋪人工太坐著袍或站任著且題略有恰走動拍操作垃的空總間。岡過大逐的伸圣縮行緒程和松工作香半徑緊，必落然帶旁來偏雪重力鍛矩增添大而驕剛性矩降低拿。在賓這種造情況所下宜己采用譜自動松傳送狡裝置哲為好冶。根輸據(jù)統(tǒng)布計和紹比較涂，該理機械表手手器臂的其伸縮礦行程唱定為沈60枯0m絨m握,最抓大工驅(qū)作半順徑約書為徒15亮00玩mm畫，手蜂臂安威裝前拖后可富調(diào)腸20蝕0m濤m課。手勵臂回拘轉(zhuǎn)行氏程范娘圍定染為2姨40喝0(印應(yīng)大遍于1希80搶否則還需安由裝多持只手橡臂)播，又鬼由于鑼該機新械手袖設(shè)計特成手哲臂安滑裝范徒圍可蹤調(diào)，法從而頌擴大更了它慚的使音用范檔圍。訪手臂匪升降降行程吸定為堅15炊0m勸m潤。潔定位蛋精度醬也是刪基本禍參數(shù)厚之一靠。該信機械浸手的窩定位械精度借為土短0.趴5～燃±行l(wèi)m記m琴2.扮8機慮械手俗的技好術(shù)參僅數(shù)列斗表悉一、爬用途醫(yī):呼用于去1叨00乘噸伶以上棄沖床佛上下榜料。漂二、榜設(shè)計席技術(shù)稿參數(shù)酬:爆1、監(jiān)抓重招10變公斤林(霧夾持底式手盆部)麗5公粗斤么(屬氣流貞負(fù)壓哀式吸狡盤)抓2、撤自由狠度數(shù)腿4個參自由殲度側(cè)3、挽坐標(biāo)葬型式輪圓柱來坐標(biāo)犬4、境最大接工作迫半徑成15韻00喇mm艇5、仙手臂律最大哨中心寧高鞠13粱80新mm畢6、滲手臂淺運動廢參數(shù)淹伸縮榨行程嫂焰態(tài)60黨0m定m姿伸縮乒速度在話御50從0m鐘m底/s啄升降足行程偷咳怕20啄0m蹤m拾升降板速度擁共肅30減0m成m嫁/s尼回轉(zhuǎn)末范圍鼓屯懼0臘°楊～童24使0秋°棋回轉(zhuǎn)孔速度遞 修90文°偵7、諸手腕蹤運動叼參數(shù)務(wù)回轉(zhuǎn)麥范圍蘿蛇痰0區(qū)°顆～戴18畝0撕°夏回轉(zhuǎn)揮速度眉仍以18詳0暫°限/s穩(wěn)8、插手指茄夾持滿范圍嫂棒料認(rèn):情8祥0～例15軟0m填m巷片料勉:行面忽積聰不大研于砍0.益5m昆Z發(fā)9、畫定位蛛方式鉆行程型開狼關(guān)抽或癥可調(diào)謊機械脾擋塊孔等巴10科、定莖位精膽度承士叉0.喚5m蘋m吐l1詠,緩墾沖方漿式肆液壓褲緩沖酒器是12擇.驅(qū)箭動方茫式仇氣壓跳傳調(diào)動孝13柔、控暫制方嚷式縱點位岡程序文控制崇(采外用P立LC嶄)態(tài)圖2協(xié)-淺6機年械手開的工臥作范甚圍導(dǎo)第三持章溜暗手部剪結(jié)構(gòu)供設(shè)計幸為了歌使機腿械手奶的通信用性匙更強析，把耍機械餡手的博手部件結(jié)構(gòu)鞭設(shè)計娘成可張更換薄結(jié)構(gòu)貢，當(dāng)磚工些件是樂棒料全時，頁使用識夾持共式手收部:勇當(dāng)工尿件是普板料侵時，歡使用渴氣流攔負(fù)壓段式吸蠅盤。權(quán)3．竿1手逮部設(shè)帖計暗3.做1.室1暗手指予的形水狀和晶分類死夾持歡式是惱最常普見的豪一種仇，其標(biāo)中常渠用的外有兩恭指式廢、多靈指式貝和雙泥手雙裙指式為:按幅手指樂夾持吸工件酬的部赴位又喉可分胸為內(nèi)壁卡式意(或香內(nèi)漲呆式)毒和外咽夾式酒兩種荒:按部模仿贏人手梢手指得的動腐作，哲手指偷可分回為一滑支點爭回轉(zhuǎn)筍型，亭二支毀點回窯轉(zhuǎn)型爽和移勻動型嶺(或聲稱直鉛進(jìn)型殺)，潮其中盜以二喝支點透回轉(zhuǎn)幕型為達(dá)基本皮型式屋。當(dāng)由二支路點回腦轉(zhuǎn)型鳴手指透的兩耍個回剛轉(zhuǎn)支籍點的叨距離握縮小扔到無宰窮小劈時，未就變愁成了袍一支認(rèn)點回窄轉(zhuǎn)型塔手指冊;同指理，挽當(dāng)二扣支點去回轉(zhuǎn)窩型手余指的遭手指晴長度蹈變成棒無窮倆長時虧，就勵成為萌移動壩型。偷回轉(zhuǎn)窗型手陵指開齊閉角消較小緣，結(jié)早構(gòu)簡爹單，峽制造災(zāi)容易巷，應(yīng)貫用廣舅泛。剃移動硬型應(yīng)底用較國少，成其結(jié)虎構(gòu)比步較復(fù)君雜龐柴大，眨當(dāng)移少動型晴手指幼夾持工直徑塵變化甜的零但件時詠不影召響其法軸心橡的位學(xué)置，胡能適蕩應(yīng)不刃同直謹(jǐn)徑的甚工件掠。動3.廚1.朽2獎設(shè)計獎時考瓜慮的稀幾個磁問題培(一綱)具名有足犁夠的秀握力喜(即賭夾緊怠力)愛在確復(fù)定手虹指的宋握力計時，穩(wěn)除考沙慮工莫件重訂量外火，還帝應(yīng)考讀慮在限傳送拴或操打作過繪程中觀所產(chǎn)燃生的章慣性娃力和愚振動園，以黃保證害工件紙不致代產(chǎn)生姿松動榨或脫斗落。刃(二誓)手遣指間昆應(yīng)具蟲有一振定的乳開閉擁角罵兩手偵指張吹開與洗閉合勢的兩熔個極麥限位敲置所低夾的愉角度玩稱為孟手指年的開掉閉角疏。手游指的舟開閉爺角應(yīng)費保證值工件迅能順充利進(jìn)豐入或少脫開較，若膠夾持映不同膠直徑禿的工消件，欠應(yīng)按羨最大幸直徑旋的工躁件考榜慮。鏈對于狗移動箭型手競指只嫂有開考閉幅作度的然要求奴。微(三榜)保莖證工香件準(zhǔn)局確定彈位鑒為使應(yīng)手指考和被趟夾持聽工件游保持尺準(zhǔn)確表的相型對位襲置，粉必須椒根據(jù)予被抓忍取工津件的屆形狀勢，選兔擇相撫應(yīng)的將手指溜形狀格。例玩如圓節(jié)柱形額工件報采用輝帶仔“桿V籮”歸形面鏈的手歸指，刷以便棄自動炒定心悉。屢(四鏡)具萬有足闖夠的瓦強度更和剛虧度優(yōu)手指補除受帖到被蹄夾持酬工件改的反珠作用送力外執(zhí)，還籃受到刻機械朵手在會運動阿過程序中所純產(chǎn)生灑的期慣性菊力和挖振動揀的影形響，慶要求序有足濾夠的梨強度少和剛撤度以無防折贈斷或踢彎曲日變形慕，當(dāng)鉤應(yīng)盡征量亭使結(jié)黑構(gòu)簡盟單緊慢湊，疾自重煎輕，怪并使懲手部金的中斜心在鏟手腕甲的回榴轉(zhuǎn)軸返線上濁，以賣使手追腕的寇扭茄轉(zhuǎn)力逝矩最稍小為勸佳。撕(五梳)考儉慮被查抓取百對象味的要兵求俱根據(jù)朽機械站手的吼工作助需要霉，通魔過比護(hù)較，粥我們傅采用紫的機犧械手防的手旬部結(jié)鼓構(gòu)是足一支揀點淺兩指趨回轉(zhuǎn)貪型，宜由于銳工件盲多為蹈圓柱曠形，視故手婦指形鑼狀設(shè)膚計成喂V型炊，其陸結(jié)構(gòu)臥如附傭圖所堡示.蝴3.引1.吃3區(qū)手部副夾緊呈氣缸熟的設(shè)而計電1、英手部攤驅(qū)動玉力計評算基本課矩題氣揚動機歷械手劉的手殺部結(jié)稠構(gòu)如頸圖3胸-2松所示碌，其扎工件拆重量食G=指10圍公斤設(shè)，極“動V質(zhì)”份形手膽指的粥角度昨2振=1惡20怕°挖，b善=誤12許0m魔m宋，戰(zhàn)R=指24慕mm剖,摩味擦系否數(shù)為唐f=蝕0.芹10笑。嚴(yán)圖3晃-2滋齒爽輪齒橫條式貸手部親根據(jù)達(dá)手部擊結(jié)構(gòu)必的傳束動示塘意圖泛，其罵驅(qū)動錯力為獨:與 絕根據(jù)甘手指歌夾持?jǐn)[工件再的方余位，團(tuán)可得漫握力覽計算府公式華:炊所以呀：傍=4昆90非（N宣）該實際限驅(qū)動讀力:猜因為碑傳力旨機構(gòu)料為齒梁輪齒夢條傳親動，市故取及=0商.9竄4航，并瘦取衛(wèi)=1原.5底.帥若被槳抓取增工件延的最堆大加澡速度撈取a掀=g肯時惕，則豐:食所以液：炮所以妙夾持紡工件濟時所彼需夾載緊氣鐵缸的饑驅(qū)動唱力為閘15懷63罪N。偵2、府氣缸宿的直動徑嚴(yán)本氣某缸屬丟于單從向作掛用氣峽缸。軟根據(jù)識力平珠衡原神理，手單向啟作用杠氣缸坊活塞律桿上臂的輸綿出推翼力必藏須克塘服彈靜簧的學(xué)反作攝用力添和活環(huán)塞桿扔工作枝時的倍總阻娛力，勞其公曬式為答:坊式中語:簽丙——登活塞岡桿上百的推棕力，沃N家——設(shè)彈簧吵反作顏用力另，N洪——透氣缸恰工作憲時的拍總阻晝力，聞N免P欣——朗氣缸六工作惹壓目力，血Pa污彈簧炕反作逗用按含下式胳計算騙:戒式中勺:桑倒——釀蔽彈簧影剛度肆，術(shù)N/臭m俊L糾——辣饞彈簧高預(yù)壓使縮量譯，可m昌S野——托活塞救行程濕，筆m堡d破——夢彈簧秩鋼絲菠直徑關(guān)，激m票D繭——毛彈簧巾平均謙直徑欣，m齡D舌——鼓彈壤倡簧外頌徑，販m醒n堪——怨彈蔑墊簧獸牢有效禍野圈數(shù)側(cè)G慮——購蕩彈簧萍狐材料襯剪切激模量丈，一報般取獵G=餐79復(fù).4販X俗1鉤護(hù)載Pa花在設(shè)濤計中滑，必糊須考裙慮負(fù)憤載率爆幾的暗影響慣，則豆:迎由以沫上分鳳析得且單向葡作用合氣缸槽的直腿徑:狐代入買有關(guān)嘆數(shù)據(jù)恒，可跡得：享所以煤：術(shù)查有吐關(guān)手籮冊圓張整，廣得雖D=章65睛m翼m詠由d切/D泛=O孔.2隔～0亦.3沒，喪可得枕活塞買桿直滋徑:卵d=惰(0深.2謠～0爛.3濁)D瓶=1減3～衡19腰.5緒m理m膛圓整鍛后，病取活果塞桿桿直徑薯d=強18晃m籃m鳥校核冊，按鎖公式傷有:揀寺其中辦=1畜20固MP賀a,上F鄙=7憲50妹N目則:圾d鴿(4畢49郊0/誰12竹0)刻=2料.2椅8另18陷滿足舅設(shè)計的要求摘。睬3、番缸筒巡壁厚爭的設(shè)改計奸缸筒潤直接丹承受男壓縮酷空氣荒壓力玩，必售須有簽一定喝厚度摔。一走般氣渣缸缸際筒壁蘿厚與品內(nèi)徑榜之比第小于陷或等餡于1方/1餐0，席其壁蒸厚可劉按薄王壁筒頭公式率計算皆:的式中耗:宗6消——湯缸番筒壁網(wǎng)厚金m睜m勾D互——它氣缸鋼內(nèi)榆徑箱，咖王P窮——稻實驗背壓力委，取導(dǎo)P數(shù)=1耀.5排P融Pa輪材料揉為辯:剩ZL疑3,閃[澇]孟=3深MP瞧a迎代入就己知猜數(shù)據(jù)韻，則音壁厚到為:率=奉=欠6.崗5柄mm屯取島=誓7.臂5群mm她，則喝缸筒幕外徑詳為:豆D=童65欄+7丟.5吧2豆=螞80傭m掘m落。堂3.堆2氣茂流負(fù)盆壓式六吸盤瞧氣流府負(fù)壓虎式吸沿盤是粗利用蠻吸盤粥(即蹲用橡瓜膠或借軟性鏟塑料塊制成陣皮腕惱)內(nèi)叫形成戴負(fù)壓挪將工區(qū)件吸壘住。丈它適甚用于銷搬運躁一些坑薄片妄形狀饞的工判件，嗽如薄總鐵片乎、板賓材、貌紙張加以及趣薄壁疤易碎浸的玻球璃器礙皿、雜弧形伙殼體孔零件壽等，距尤其吳是玻躍璃器夕皿及貍非金需屬薄去片，希吸附廈效果繭更趕為明念顯。梢氣流襯負(fù)壓當(dāng)式與罷鉗爪斗式手隨部相滾比較呀，氣骨流負(fù)普壓式鏈?zhǔn)植肯哂袌F(tuán)結(jié)構(gòu)率簡單營，重裂量輕握，儲表面鴨吸附霧力分摟布均另勻，相但要東求所洗吸附三表面介平整壩光滑躲、無慚孔和糕無油起。戶按形偶成負(fù)齊壓(本或真約空)菠的方混法，綁氣流掩負(fù)壓衰式手上部可然分為漲真空臂式、柴氣流抖負(fù)壓悲式和麗擠壓許排氣佳式吸芽盤。京在本狐機械灘手中演，擬曠采用謀噴射否式氣棍流負(fù)紹壓吸末盤。貍圖革3-案3群噴御射候氣菠流田原瓶理借圖袍噴射妥式氣巷流負(fù)轎壓吸走盤的奉工作凈原理掏如圖織3-杠3所伏示，銹根據(jù)忍流體法力學(xué)總，氣委體在屢穩(wěn)定極流動謹(jǐn)狀態(tài)猶下，即單位春時間萄內(nèi)氣顯體經(jīng)提過噴費嘴的丙每一此個截設(shè)面的生氣體摧質(zhì)量只均相賴等。堵因此抱，在匹最簡弓單的漏情況壟下，蠢低流惕速(親高壓譯強)沒截面碗的噴干嘴應(yīng)全當(dāng)具南有大艷面積黑，而噸高流凡速(諒低壓泊強)衡截面臂的噴君嘴應(yīng)耍當(dāng)具活有小給面積紡。所嶼以，壽壓縮猛空氣疫由噴廳嘴進(jìn)短口處啞A進(jìn)蒙入后瓜，噴爭嘴開白始一里段由都大到描小逐凍漸收降縮，燥而氣演流速忌度逐奶漸增貪大，快當(dāng)沿育氣流焦流動組方向尼截面陷收縮舌到最燈小處鞏X時安〔即牙臨界唇面積捆)，組流速踐達(dá)到鴿臨界床速度鋤即音阿速，療此時慨壓力擺近似纖為噴末嘴進(jìn)赴口處落的壓號力之厭半，壯即錄=潤0.珠52肉8簽P,荷。為丈了使藥噴嘴踐出口渣處的奴壓力窯低于襲Pk撤，必彼須在偉噴嘴培臨界旺面以綿后再注加一哨段漸澤擴段轎，這碗樣可皂以在岔噴嘴督出口沫處獲條得比勞音速凳還要惑大的疊流速愁即超可音速載，并湯在該凍處建僚立低尋壓區(qū)麥域，坡使C蘿處的券氣體肌不斷竊的被議高速欲流體缺卷帶杰走，劇如C斜處形雷成密什封空允腔，香就可卻使腔寄內(nèi)壓始力下筑降而揉形成擾負(fù)壓森。當(dāng)缸在C更處連悶接橡訴膠皮短腕吸陷盤，辮即可科吸住昂工件帥。對圖須3-師4左所獎示為丟可調(diào)貧的噴從射式叫負(fù)壓藍(lán)吸盤引結(jié)構(gòu)詢圖。側(cè)為了促使噴下嘴更旱有效肆地工委作，蜻噴嘴仔口與鞏噴嘴拴套之朵間應(yīng)助當(dāng)有貴適當(dāng)磚的間飽隙，哀以便泥將被郊抽氣屈體帶燙走。妄當(dāng)間笨隙太悅小時助，噴帥射氣井流和浸被抽赤氣體陷將由楊于與惱套壁番的摩介擦而央使速反度降傷低，咱因而排降低數(shù)了抽府氣速辭率;泊當(dāng)間雕隙太斯大時情，離投噴射瓜氣體危越遠(yuǎn)佳的氣巴體被冷帶著艦向前描運動半的速律度就話越低寬，同賤時間蜘隙過梁大，越從噴鎖嘴套俗出口立處反孝流回需來的厚氣體趕就越衰多，斑這就逝使抽蘿氣速天率大寧大的頸降低培。因而此，坦間隙猜要適士宜，堤最好刷使噴無嘴與各噴嘴析套之隆間的清間隙勝可以浮調(diào)節(jié)捧，舞以便心噴嘴侄有效酷地工皇作。畜在圖令3-加4中令，噴虹嘴5抖與噴楚嘴套致6的京相對村位置筍是可受以調(diào)刷節(jié)的造，以優(yōu)便改冬變間格隙的穿大小診。促下面薄計算芽吸盤劫的直位徑.喂吸盤鉗吸力惡的計趨算公膛式為狂:濤P=趟式中還:P西——販吸盤紋吸力珠(N曬)，騎本機事械手件的吸來盤吸憤力為企50弟N，啟故P惡=5民0N甩;檢D礙——蓄吸盤披直徑袖(主cm沫).竭N糠——進(jìn)分吸禿盤數(shù)等量，輝本機猛械手毛吸盤懂?dāng)?shù)量腎為1盲;煉——溫吸盤障吸附江工件沾在起爹動時砍的安顆全系瞎數(shù)，役可取阻K,粱月2桿-2蓬，在帽此取雪=1羽.5衰;艱——者工作暢情況賣系數(shù)聰。若墾板料駕間有她油膜碌存在傅則要舅求吸黨附力籠大些吹;若趨裝有戴分定料器侍，母則堅吸淘附力鳥就可有小些逼。另構(gòu)外工忽件從芹模具耀取出銷時，遞也有韻摩擦爛力的玩作用紡，店同橋時塞還應(yīng)聾考慮磁吸盤歲在運敘動過胃程中賴由于欠加速灶運動彎而產(chǎn)版生的類慣性未力影珍響。叨因廁此傭，生應(yīng)根掀據(jù)工護(hù)作條扭件的怒不同造，選乒取工羽作情級況系書數(shù)，行一般鞭可在去(1券～3漫)的使范圍育內(nèi)選晶取。侵在此籠，取往=2擇:誦——互方位佛系數(shù)餡，吸堪盤垂榜直吸順附時慶，則燃=1靈/f去，f膠為摩春擦系甚數(shù)，餡橡膠攪吸盤供吸附蠻金屬疲材料澇時，摧取戶辰0.鳳5～爽0.格8;局當(dāng)吸蜜盤水棵平吸毀附時珠，取強=l枝。在咐此，姑取淡=5既.代員入數(shù)語據(jù)得閑:液=丟=1爭6.詞92墳（輪cm醉）輕第四侄章狂秋手腕夸結(jié)構(gòu)降設(shè)計讓考慮翁到機基械手叉的通紹用性鼓，同染時由藝于被沙抓取略工件桐是水誤平放余置，夠因此辯手腕蜻必須肢設(shè)粉有回景轉(zhuǎn)運明動才種可滿居足工岸作的慘要求蠻。因鞏此，插手腕泥設(shè)計四成回段轉(zhuǎn)結(jié)鞠構(gòu)，歐實現(xiàn)艙手腕畝回轉(zhuǎn)魚運工動的激機構(gòu)傲為回際轉(zhuǎn)氣般缸。筑4.魄1手欄腕的償自由仰度飯手腕油是連宋接手?jǐn)r部和玉手臂版的部準(zhǔn)件，貸它的仇作用蚊是調(diào)鍬整或踩改變敢工件刷的方便位，揀因而醬它具降有獨鄭立的吉自由滲度，蹲以使汁機械歷手適景應(yīng)復(fù)耐雜的喬動作榆要求圖。奸手腕曠自由預(yù)度的鉛選用侮與機坦械手茄的通震用性巖、加糊工工嫌藝要反求、條工件匪放置姜方位爹和定研位沙精度償?shù)仍S檢多因族素有盼關(guān)。券由于森本機花械手零抓取搜的工拌件是染水平騎放置河，同耽時考貼慮到順通用注性，像因此突給手忘腕設(shè)夏一繞下x軸京轉(zhuǎn)動枯回轉(zhuǎn)配運動條才可倡滿足藍(lán)工作跨的要秋求。糖目前嚴(yán)實現(xiàn)僅手腕騾回轉(zhuǎn)隨運動丸的機執(zhí)構(gòu)，煎應(yīng)用塊最多裂的為畫回轉(zhuǎn)刮油(闖氣)擁缸，朝因此息我們頓選用咽回轉(zhuǎn)稻氣缸米。它捧的結(jié)爭構(gòu)緊鬼湊，盯但回糠轉(zhuǎn)角酬度小計于3梯60顆0，賞并且模要求樓嚴(yán)格朽的密鎮(zhèn)封。夫4.攪2縮手腕架的驅(qū)濃動力浮矩的坐計算駝4.龜2.靜1外手腕幼轉(zhuǎn)動值時所簡愉的翁驅(qū)動克力矩刪手腕陰的回從轉(zhuǎn)、禮上下爪和左損右擺藝動均捕為回共轉(zhuǎn)運差動，隱驅(qū)動散手腕珠回轉(zhuǎn)維時的悅驅(qū)動爆力矩聞必更須克挨服手魂腕起螺動時場所產(chǎn)展生的銜慣性哈力矩姻，手他腕的蛋轉(zhuǎn)動編軸與浙支承鍛孔處居的摩爛擦阻治力矩迅，倆動片慎與缸謙徑、話定片富、端姿蓋等汗處密挪封裝情置的僑摩擦駕阻力亡矩以糧及由怎于轉(zhuǎn)學(xué)動件殘的中貪心與增轉(zhuǎn)睬動軸牽線不得重合牛所產(chǎn)括生的南偏重喂力矩系.圖坊4-眨-1丈所示智為手奇腕受監(jiān)力的及示意粒圖。竿1.瀉工件槳顆2.蔥手部鋤篩3.冊手腕阿圖4競-1少手辟碗回納轉(zhuǎn)時主受力飲狀態(tài)譜手腕歪轉(zhuǎn)動哲時所啊需的座驅(qū)動頑力矩司可按矩下式抖計算蠻:牛M罷=淋M烤+偷M領(lǐng)+崖M敲+M蹄cm壞(倡4-鄰1)誤式中坑:頌順M皺——湯驅(qū)動素手腕梢轉(zhuǎn)動躍的驅(qū)甘動力蘭矩(晌Kg寫﹒逝cm圾);尸M涉——憤慣奮性力來矩(種Kg束﹒漠cm敵);炕M仔——蜻參沙與轉(zhuǎn)菊動的購零部聽件的治重量循(包發(fā)括工偽件、唯手部壟、手梨腕回霞轉(zhuǎn)缸叮的動佩片)越對轉(zhuǎn)碑動洽軸派線膛所下產(chǎn)蔑生處的殖偏戚重源力肺矩污(K桂g魚﹒廁cm親),收.例M蝴——輔手遮腕鐵轉(zhuǎn)動腦軸與執(zhí)支承愉孔處跑的摩痕擦阻喘力矩彼(K遼g拔﹒悉cm晉);應(yīng)M爆——浮手墾腕鵝回轉(zhuǎn)醉缸的駱動片摧與定鐮片、稅缸徑句、端茄蓋等燭處密醒封裝購置的背摩擦劫阻力皺矩名(K咬g區(qū)﹒鹽cm歪)恥;示下面些以圖魯4-邊1所鐮示的宏手腕崇受力催情況食，分濁析各哥阻力盆矩的暮計算崗:耍1、央手腕童加速之運動旅時所白產(chǎn)生白的慣河性力愿矩M營若手從腕起祥動過撈程按欺等加宋速運牽動，蠅手腕腔轉(zhuǎn)動吸時的梁角速佳度為梳，起病動過紛程所清用的臥時間昂為低△界t，稼則:祝M站=絮涼(N蹈.c澡m)兆若手尖腕轉(zhuǎn)躺動時哀的角剩速度廉為凍，起替動過薦程所殺轉(zhuǎn)過草的角燃度為及△棟，則袋:著M虎=溝以(N固.c講m)濱式中絲:鉆寒J炭——誓參與知手腕線轉(zhuǎn)動媽的部豬件對登轉(zhuǎn)動躁軸線勢的轉(zhuǎn)績動慣地量(領(lǐng)N素·洲cm排·廢s今);擇J孔——劇工件鍋對手憂腕轉(zhuǎn)結(jié)動軸晉線的頌轉(zhuǎn)動雅慣量朵(N壩·譯cm稿·豈s蛙);堤。喂若工圈件中維心與廚轉(zhuǎn)動箱軸線慈不重醋合，丈其轉(zhuǎn)垃動慣赴量J籌,為挑:檢J懂——醉工件獨對過谷重心撿軸線灑的轉(zhuǎn)緊動慣狀量(憤N李·堵cm投·歇s床);桐G驅(qū)——隱工件變的重項量(沈N)寶;俊——濟工件各的重宇心到濱轉(zhuǎn)動傲軸線慈的偏賞心距似(c暴m)仁-,咸——京手腕慰轉(zhuǎn)動計時的嗓角速詠度(窯弧度貿(mào)/s季);咱——私起動貝過程侍所需饅的時借間(零S)遇;餃——近起動滑過程夢所轉(zhuǎn)香過的震角度物(弧頃度)陵。乳2、瀉手腕為轉(zhuǎn)動譜件和柄工件桂的偏山重對減轉(zhuǎn)動券軸線賣所產(chǎn)檢生的威偏重漏力矩挎M凱M屈=裝式中彎:該綁G禁——錄手腕求轉(zhuǎn)動構(gòu)件的創(chuàng)重量惑(N隙);鴉e胡——替手腕遮轉(zhuǎn)動車件的筆重心凱到轉(zhuǎn)印動軸釀線的集偏心路距(既cm全).拳當(dāng)工配件的騾重心躺與手伴腕轉(zhuǎn)姑動軸武線重耽合時確，則蠅=0稠.蠻3、飯手腕濱轉(zhuǎn)動舊軸在刃軸頸冷處的管摩擦請阻力縫矩M泰M逝=榮式中常:英d號、d練——變手腕超轉(zhuǎn)動父軸的蝴軸頸元直徑疼(c野m)柏;爹f拜——巨軸承醋摩擦桌系數(shù)央，對合于滾我動軸碧承f桿=0靠.0殼1想，對別于滑鐮動軸呆承f閑=0皺.1紛;悟R暑、R膚——懂軸頸顯處的稻支承挽反力耕(N伍)，晝可按導(dǎo)手腕搶轉(zhuǎn)動點軸的宏受力慢分析田求解耍，根坦據(jù)觸得:裂R提l猜+G映l修=G棗l圈+逝G忘l閘同理撓，根肌據(jù)稿得:瞇R套=止式中閣:醋G礦——晝手部強的重而量(稍N)衣1、勾1麥、l使、l伍——壞如圖發(fā)4-梢1所啟示的茄長度祥尺寸喘(c弱m)祥.草4、滑回轉(zhuǎn)圾缸的枕動片帆與缸鑒徑、薯定片蛋、端記蓋等扎處密每封裝理置的聞摩擦撫阻力鐵矩M毅，與籃選用墨的密粥襯裝用置的啞類型廟有關(guān)鍋，應(yīng)梳根據(jù)諒具體介情況室加以隱分析眼。膠4.涉2.貧2犬回轉(zhuǎn)閑氣缸狗在機股械手哪的手淘腕回各轉(zhuǎn)運航動中吳所采司用的奉回轉(zhuǎn)竟缸是壺單葉敗片回何轉(zhuǎn)氣舍缸，抹它的至二理鉗如圖編4-竿2所師示，熄定片鳴1與換缸體框2固攜連，率動片其3與瘦回轉(zhuǎn)尼軸5涉固連討。動卷片封款圈4慕把氣飯腔分坦隔成解兩個曠.當(dāng)妄壓縮瘡氣體均從孔核a進(jìn)獵入時饞，推擊動輸波出軸桃作逆氏時4答回轉(zhuǎn)喝，則龜?shù)蛪簞徘坏慕硽鈴莫{b孔挪排出祥。反晚之，的輸出翼軸作昆順時吐針方歪向回梳轉(zhuǎn)。斤單葉統(tǒng)J氣競缸的欺壓力謝p和參驅(qū)動厭力矩譜M的蛾關(guān)系乓為:稈吹響架強偶錯萌倒媽毫（混4-測9）英或：元占燒鬧圖潤4-新2士回轉(zhuǎn)慣氣缸病簡圖底式中炊:潮M興-外回轉(zhuǎn)訊氣缸泰的驅(qū)匙動力菌矩(三N述﹒稈cm魯);騾P-骨回用轉(zhuǎn)短氣缸性的工宴作壓珍力(巷N繁﹒煩cm綿);跟R-貸缸肺體減內(nèi)禮壁遍半徑哨(c似m)咸;序r-已輸宅出黃軸應(yīng)半曾徑(縫cm奔);燭b堆—伯動堵片呀寬鬧度雙(c念m)拼.伏上述棗驅(qū)動罰矩抄和壓穿力的弦關(guān)系唯式是岸對于厭低壓瓶腔背足壓為績零的略情況牌下而鼓言的文。若送低壓嘗腔有幅一定圖的背士壓，銜則上主式中叛的P惱應(yīng)代享以工鋸作壓豬力P原1時與背杏壓P珠2局之差寇第五漿章皂御手臂練結(jié)構(gòu)柏設(shè)計旗按照蒜抓取復(fù)工件秩的要向求，菜本機榴械手都的手貓臂有檔三個氧自由臘度，雷即手通臂的尿伸縮腥、左弄右回澡轉(zhuǎn)和竭升降竊(或耗俯仰婚)運什動。抱手臂魂的回柳轉(zhuǎn)和習(xí)升降克運動永是通哥過立揀柱來覺實現(xiàn)賽的，礙立柱泄的橫愛向移偷動即膊為手但臂的刃橫移指。手柔臂的慕各種請運動回由氣籌缸來增實現(xiàn)齊。帝5.美1手預(yù)臂伸侵縮與遙手腕亭回轉(zhuǎn)究部分息5.饞1.少1拜結(jié)構(gòu)延設(shè)計各手臂偷的伸卵縮是怒直線尾運動脂，實屑現(xiàn)直稻線往拳復(fù)運責(zé)動采嶼用的延是氣處壓驅(qū)長動的利活塞呢氣缸杯。由珍于活澆塞氣雕缸的叨體積咽小、叫重量震輕，吵因而液在機鏟械手廈的手溫臂結(jié)巷構(gòu)中雅應(yīng)用皮比較纏多。瓦同時渾，覆氣稀壓可驅(qū)動難的機糠械手糖手臂歡在進(jìn)襲行伸代縮(捕或升邪降)攤運動吳時，瘋為了惠防止鐮手臂閉繞軸掉線發(fā)趕生轉(zhuǎn)的動，崖以保圈證手叫指的拿正確贊方向倘，并消使活仿塞桿歐不受法較大悠的彎即曲力影矩作忘用，斯以增吃加手擇臂的倒剛性抄，在退設(shè)計厘手臂論結(jié)構(gòu)景時，升必須照采用銜適當(dāng)苗的導(dǎo)城向裝嚼置。喇它應(yīng)孫根據(jù)湖手臂形的安辮裝形奧式，趁具體墨的結(jié)刻構(gòu)和評抓取約重量爛等因袖素加騰以確催定，鐵同時尸在結(jié)莫構(gòu)設(shè)哲計和靠布局椅上應(yīng)殖盡量往減少將運動董部件圖的重剃量和螞減少反手臂廳對回免轉(zhuǎn)中脾心的問轉(zhuǎn)動善慣量辰。在災(zāi)本機招械手玩中，濟采用攤的是康單導(dǎo)饅向桿母作為嚼導(dǎo)向猛裝置披，它善可以得增加狀手臂史的剛滾性和攀導(dǎo)向遷性。士該機矛械孝手大的笑手臂腥結(jié)構(gòu)民如附爛圖所館示，橡現(xiàn)將憲其工狐作過栽程描賓述如廁下:肌手臂誼主要裙由雙限作用紙式氣洗缸1含、導(dǎo)蹈向桿脈2、差定位注拉桿賞3和父兩個僵可調(diào)抹定位清塊4努等組購成。理雙作菊用式掙氣缸史1的圣缸體暖固定鑄，當(dāng)星壓縮德空氣情分別辣從進(jìn)貸出氣章孔c薦,鹿e進(jìn)來入雙查作誓用式疾氣缸精1的陰兩腔扇時，擠空心筍活塞帥套桿族6帶模動手啊腕回境轉(zhuǎn)缸注5和預(yù)手部避一同脾往復(fù)懲移動允。睬在空膚心活誓塞套墊桿6車中通質(zhì)有三偽根伸練縮氣螞管，撐其中穗兩根擾把壓片縮空嫩氣通那往手重腕回教轉(zhuǎn)氣側(cè)缸鞠5，點一根餃把壓弱縮空監(jiān)氣通本往手頂部的幻夾緊疊氣缸蘋。在訂雙作權(quán)用式固氣缸炎1缸直體上胳方裝斧置著搖導(dǎo)秀向桿目2，拌用它冷防止活活塞傘套桿公6在呼做伸慣縮運旨動時駐的轉(zhuǎn)研動，基以保揪證手森部的跟手指礙按正預(yù)確瘡的方束向運樹動。給為了想保證牲手嘴湖伸縮注的快艙速運鍛動。陳在雙唱作用舅式氣擊缸1夸的兩序個接仆氣管忘口君c,唯e骨出分貸別串作聯(lián)了畫快速專排氣溉閥.綠手臂輕伸縮石運動燥的行喝程大宣小，睜通過姐調(diào)整材兩塊宗可調(diào)度定位漸塊4仇的位煉置而商達(dá)到間。手梅臂伸迫縮運州動的燕緩沖齡采用賽液壓造緩沖右器實顫現(xiàn).東手腕青回轉(zhuǎn)讀是由檔回轉(zhuǎn)廟氣缸頑5實陜現(xiàn)，許并采據(jù)用氣蔬缸端駁部節(jié)爺流緩刺沖，拳其結(jié)巾構(gòu)見蘋A-緒A有剖面膠;怖在附序圖中蘇所示不的接遇氣管階口a矛、b屬是接撐到手少腕回冰轉(zhuǎn)氣當(dāng)缸的霸;d大是接袋到手夢部夾逮緊氣瞞缸的賢。直碑線氣米缸1木內(nèi)的固三根針氣管牧采用濫了伸兼縮氣跑管結(jié)加構(gòu)，夏其特變點是兵機械腥手外喜觀清獅晰、妙整齊黑，并吼可避張免氣似管的恨損傷脂，但翻加工起工藝寧性較羅差。奪另外自活塞鬼套桿山6做招成筒仍狀零啊件途可增右大活括塞套苗桿的豪剛性街，并哥能減落少充智氣容里積，些提高約氣缸罷活塞汁套桿岸的運暗動速蓋度。追5.叨導(dǎo)向勵裝置棟氣壓格驅(qū)動培的機補械手首手臂滲在進(jìn)側(cè)行伸拆縮(得或升佩降)鋸運動傭時，鴿為了加防止窗手臂酸繞軸譜線發(fā)催生轉(zhuǎn)案動，醬以保渣證手當(dāng)指的譽正確她方向亂，并堪使活佳塞桿久不受隔較大德的彎蛙曲力場矩作雖用，膝以增約加手六臂的黨剛性品，在童設(shè)計錢手臂矮結(jié)構(gòu)茄時，刻必須書采用借適當(dāng)茂的導(dǎo)窯向裝門置。午它應(yīng)改根據(jù)似手臂示的安恰裝形輕式，州具體賓的結(jié)疾構(gòu)和燦抓取期重量國等因果素加兵以確浪定，考同時掛在結(jié)俘構(gòu)設(shè)套計和虹布局共上應(yīng)嗓盡量抗減少禮運動橡部件羽的重呼量和刃減少鏈?zhǔn)直蹜棇刭N轉(zhuǎn)中牙心的考轉(zhuǎn)動領(lǐng)慣量妥。呈目前屈常采吳用的孝導(dǎo)向步裝置白有單技導(dǎo)向理桿、恒雙導(dǎo)寨向桿凳、四糠導(dǎo)向俘桿等利，在伍本機定械手軋中采螺用單剖導(dǎo)向不桿來胡增加她手臂皂的剛怖性和瞧導(dǎo)向墳性?？?.擔(dān)1.餃3稻手臂勵伸縮躬驅(qū)動高力的美計算削手臂答作水耐平伸粒縮時息所需吩的驅(qū)障動力租:黑圖貪4-番3殃手嘴折伸出輕時的汗受力商狀態(tài)栽圖4割-溜3孕所示慚為活習(xí)塞氣狐缸驅(qū)膊動手囑臂前寒伸時傘的示超意圖辨。在販單桿偵活塞口氣缸屠中，根由毅于氣籠缸的呆兩腔金有效距工作橫面積趨不相路等，羨所以扶左右箱兩邊彎的驅(qū)兆動力融和壓球力之弓間的活關(guān)系秩式不慧一樣告。當(dāng)噸壓力意油(飼或壓摧縮空處氣)好輸入邁工作芹腔時羊，驅(qū)皺使手店臂前庸伸(胃或縮渠回)邀，其紫驅(qū)動墨力應(yīng)岔克服尼手臂遲在前辣伸(煌或縮迫回)珠起動術(shù)時所螺產(chǎn)生茶的慣刷性力染，手棋臂運椅動件目表面軌之間留的密頂封裝縮置處勝的摩紅擦阻浙力，傍以及吧回油雀腔壓期力(弄即背期壓)切所造俊成的俯阻力府，因走此，喊驅(qū)動抹力計菠算公史式為催:撿P大驅(qū)奴=凳P鹿慣倆+昆P捧摩澇+咱P朵密伐微吼+悶P驅(qū)背緊帆N教炊（5偉-1壺）鼻式中繡:P被慣敏——秒手伶守在起柿動過妨程中賠的慣米性力擱(N稿);拳P撫摩較——失摩擦卻阻力轟(包毛括導(dǎo)幅向裝途置和榨活塞著與缸佳壁之房間的貪摩擦膜阻力室)(處N)調(diào);惡P壁密姥——秋密封適裝置雜處的隱摩擦令阻力緞(N究)，態(tài)用不俗同形胳狀的迅密封工圈密篇封，恩其摩尾擦阻迷力齒不匪同篩。駕P嘉背慎——袍氣膝缸平非工釣作可腔壓棄力(殊即背佳壓)甲所造棟成的團(tuán)阻力劈(N枝)，悄若非青工作斷腔與敞油箱冠或大駁氣相故連時伍，則轎P施背地=0毛。攪5.啟2手部臂升辜降和逃回轉(zhuǎn)吳部分蓬5.廁21兼結(jié)構(gòu)獻(xiàn)設(shè)計卷其結(jié)驢構(gòu)如夾附圖粱所示繡。手表臂升栗降裝話置由場轉(zhuǎn)柱饑1、貴升降信缸活界塞軸技2、躲升降賢缸體害3,卡碰鐵吼4、僅可調(diào)拆定位攏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