機(jī)械手工件搬運(yùn)LC順控程序

目錄第一節(jié)緒論1.1機(jī)械手的概念………….11.2主要技術(shù)指標(biāo)………….2第二節(jié)已知情況、控制要求、設(shè)計(jì)要求2.1已知情況……………..32.2控制要求……………...42.3設(shè)計(jì)要求……………...52.4總體設(shè)計(jì)思路………...6第三節(jié)程序設(shè)計(jì)及調(diào)試3.1PLC“選型”及“I/O分配”………..63.2機(jī)械手控制程序的組成………………63.3機(jī)械手控制初始程序……………........73.4SFC順序功能圖………83.5梯形圖…………………103.6機(jī)械手工件搬運(yùn)PLC順控程序-調(diào)試順序表............12第四節(jié)電氣設(shè)計(jì)4.1PLC硬件設(shè)計(jì)的內(nèi)容………………..14咽4.界2桃對(duì)電驅(qū)氣元珍件進(jìn)速行選蘭擇湊……鴨……傲……盯……藥……兄……訪..跌1程4散4.售3確肅定電尖氣原畝理圖夕（含東pl鞋c外沿部接池線原析理圖坐）鳳……研..反..況16逼第五滋節(jié)毛感謝史信充……也……起……竟……枕……?！瓫]……答……魔……隊(duì)…來..機(jī).1榜7斧第七縱節(jié)查參考恢文獻(xiàn)克……爬……夸……棉……敵……星……竄……廊……蔽……捕..辣1舅8奮第一齊節(jié)疫緒程論吼機(jī)械摧手是婆近幾隙十年椅發(fā)展含起來劈的一荷種高腥科技構(gòu)自動(dòng)聰化生蘇產(chǎn)設(shè)脾備。羽它的乏特點(diǎn)斗是可棗通過岔編程怠來完赴成各唱種預(yù)駁期的夫作業(yè)鍬任務(wù)等，在嘗構(gòu)造爐和性物能上怎兼有墓人和統(tǒng)機(jī)器季各自衰的優(yōu)伸點(diǎn)，庫(kù)尤其蜓體現(xiàn)時(shí)了人纏的智理能和批適應(yīng)揮性。斑機(jī)械溝手作閉業(yè)的楚準(zhǔn)確則性和鈔各種利環(huán)境怎中完?duì)幊勺髋I(yè)的感能力芹，在眾國(guó)民款經(jīng)濟(jì)潔各領(lǐng)銅域有糟著廣敢闊的厘發(fā)展響前景衫。亦1.張1攤機(jī)械派手的須概念糊我國(guó)盛國(guó)家嫌標(biāo)準(zhǔn)纖(G丑B/司T莊12膝64掘3-夸90廢)對(duì)墻機(jī)械潛手的卻定義肅:“沫具有幫和人占手臂宿相似湯的動(dòng)頑作功瀉能，浪可在小空間憶抓放衡物體件，或漆進(jìn)行述其它己操作魂的機(jī)老械裝掀置。雙機(jī)械裳手可延分為瓣專用因機(jī)械他手和愛通用投機(jī)械革手兩陡大類萌。專拍用機(jī)笨械手內(nèi):它外作為尖整機(jī)基的附廣屬部訪分，完動(dòng)作服簡(jiǎn)單舌，工犬作對(duì)木象單筍一，城具有挪固定苦(有清時(shí)可跪調(diào))疑程序涌，使酬用大娘批量翻的自芒動(dòng)生吹產(chǎn)。度如自品動(dòng)生槳產(chǎn)線好上的桌上料霉機(jī)械腹手，佛自動(dòng)葬換刀夸機(jī)械矮手，橡裝配值焊接教機(jī)械武手等施裝置駝。通貧用機(jī)訂械手月:它泳是一急種具翁有獨(dú)腳立的童控制牌系統(tǒng)炕、程趙序可瞎變、冬動(dòng)作緣靈活磁多樣風(fēng)的機(jī)績(jī)械手侄。它披適用笛于可盒變換摟生產(chǎn)運(yùn)品種卡的中春小批過量自甘動(dòng)化多生產(chǎn)伍。它結(jié)的工冷作范版圍大積，定德位精叛度高境，通莊用性及強(qiáng)，騰廣泛鋒應(yīng)用叔于柔鍛性自委動(dòng)線伙。某機(jī)械批手最堵早應(yīng)拜用在曉汽車償制造穿工業(yè)結(jié)，常叫用于雄焊接憑、噴端漆、窩上下啊料和驢搬運(yùn)斧。機(jī)唐械手剩延伸滲和擴(kuò)畫大了擾人的抓手足遍和大舉腦功爛能，咱它可熊替代饅人從舊事危倡險(xiǎn)、倒有害帝、有盈毒、蔑低溫儉和高艦熱等組惡劣副環(huán)境膜中的穗工作扯;代策替人南完成秤繁重睜、單戴調(diào)重獨(dú)復(fù)勞散動(dòng)，菌提高彎勞動(dòng)乳生產(chǎn)演率，國(guó)保證除產(chǎn)品割質(zhì)量增。目愧前主出要應(yīng)湯用于炸制造晚業(yè)中屠，特侄別是舉電器卷制造且、汽磁車制虜造、舍塑料大加工煤、通云用機(jī)悼械制漢造及觸金屬鳳加工行等工描業(yè)。澇機(jī)械做手與夕數(shù)控遞加工掘中心草，自件動(dòng)搬豐運(yùn)小晃車與趴自動(dòng)谷檢測(cè)錯(cuò)系統(tǒng)脂可組抬成柔得性制球造系他統(tǒng)(討FM感S倍)和窮計(jì)算國(guó)機(jī)集雀成制聞造系妹統(tǒng)(彼CI顏MS客)靠，實(shí)踩現(xiàn)生歷產(chǎn)自訓(xùn)動(dòng)化善。隨鴉著生城產(chǎn)的璃發(fā)展進(jìn)，功遺能和槐性能殲的不傷斷改夢(mèng)善和貫提高健，機(jī)暗械手鋒的應(yīng)乳用領(lǐng)賴域日撈益擴(kuò)唱大。琴1.拖2渴主要瓣技術(shù)賺指標(biāo)自PL胡C的歷主要渣技術(shù)頸指標(biāo)型：式(1來)愚I/暈O醫(yī)分配揭圖登I/豐O扶分配咽圖筐指P插LC險(xiǎn)外部縮的輸跳入/缸輸出摔端的奇數(shù)目溝，是堤衡量脆PL幕C可什接收錘輸入聲信號(hào)肥和輸度出信活號(hào)數(shù)童量的吊能力健，是龍一項(xiàng)糧很重紋要的氏指標(biāo)尺。駛(罵2)螞掃諒描速蝴度同通常鉛以執(zhí)供行一磁步指勞令的秒時(shí)間探計(jì)為侄“騙微秒院/步溜”腦。皆(3至)阻內(nèi)存憐容量薯一般型以P貢LC脖所能芳存放鐵用戶鬧程序漸多少償來衡結(jié)量，掠實(shí)際鋒是指熄用戶至程序低容量地，它婚未包漢括系充統(tǒng)程胸序存攔儲(chǔ)器煉的容奉量。扎(4粉)躁指令芽系統(tǒng)淘指令樓系統(tǒng)消的指呼令種冠類和教條數(shù)惕是衡村量P速LC姐軟件塵功能迷強(qiáng)弱嗚的重魂要指先標(biāo)，至PL閱C指舍令種置類越殿多，撲其軟襪件功份能越?jīng)Q強(qiáng)?？?5吼)怕內(nèi)部卡寄存銷器逆PL朗C內(nèi)立部有紋許多畏寄存望器，緩用以廈存放橋變量虛狀態(tài)暢中間既結(jié)果夏和數(shù)恥據(jù)等慕，寄阻存器魄的配巨置情龍況常斃是衡篇量P恥LC葉硬件洽功能留的一鳥個(gè)指勇標(biāo)。普(6伯)磁編程詞語言敢一般偷用梯伍形圖蹦指令耐助記耗符，擠控制笛系統(tǒng)孝流程斗圖語檔言，堤高級(jí)機(jī)語言牽等。刪(7平)墊編程連手段能手持扇編程風(fēng)器，定CR終T編拖程器息，計(jì)儲(chǔ)算機(jī)支編程砍器及善相應(yīng)側(cè)的編甚程軟孫件。色(8研)她功能策模塊賣PL含C內(nèi)鏈部用營(yíng)光耦姥合器滴、輸脆出模辣塊中閥的小撕型繼謹(jǐn)電器迷和光挺電晶除閘管弦等器潤(rùn)件來養(yǎng)實(shí)現(xiàn)天對(duì)外園部開敞關(guān)信砍號(hào)的醬隔離莊，P嶺LC翅的模飾擬量拳I/尿O模宣塊一睜般也羨用光螺耦合躁來實(shí)泡現(xiàn)隔霸離，用這些賢器件志除了床能減擱少或盾消除胸外部才干擾翁對(duì)系倒統(tǒng)的改影響痰外，巷還可駐以保狼護(hù)C緞PU煎模塊院，使戰(zhàn)之免擱受從雨外部嶺竄入優(yōu)的P榜LC湖高壓崇的危在害，耗因此送一般捐沒有閣必要童在P板LC才外部蒜在設(shè)泛置干侄擾隔釀離器景件。傭在某辰些工束業(yè)環(huán)宣境，聞PL食C受報(bào)到強(qiáng)易烈的織干擾寧，由蘇于現(xiàn)炊場(chǎng)條獨(dú)件的猴限制淘，有工時(shí)很醋長(zhǎng)的資強(qiáng)電柴電纜收和P鹽LC款的低碰壓控否制電企纜只貞能敷銳設(shè)在式同一銳電纜感溝內(nèi)竟，強(qiáng)目電干層擾在示輸入證線上庭生產(chǎn)奇的感表應(yīng)電蛙壓和饒感應(yīng)車電流閑相當(dāng)煤大，組使P斑LC清產(chǎn)生讀誤動(dòng)座作，藥在這程種情船況下扎，對(duì)蕩于用搶長(zhǎng)線禁引入怒PL逮C荷的開攤關(guān)量拆信號(hào)豐，可亂以用資小型若繼電洋器來顫隔離蟲。我第二圈節(jié)皇導(dǎo)入黑部分有機(jī)儀械手吐計(jì)件撲搬運(yùn)班過程嘗設(shè)計(jì)嶺要求崖2.似1記已知草情況彼某機(jī)瞎械手球由導(dǎo)者軌、饑滑臺(tái)費(fèi)、升縫降桿柔、吸糧頭等愧部分啄組成懇，其賄工作充過程稠（工田作循豎環(huán)）熟如下挖圖，誼元件副動(dòng)作戚狀態(tài)禿如下總表。怕“科機(jī)械煙手筒”蜜工作梁過程宋示意艷圖訓(xùn)2顫.詞2工泥序及遭控制堤要求傲要求容要支冊(cè)持點(diǎn)研動(dòng)、炭回原僵點(diǎn)問、連哈續(xù)等干3種郊工作意方式黨。訴對(duì)宿“慌點(diǎn)動(dòng)趨、回魚原點(diǎn)終、連潤(rùn)續(xù)云”爽等方往式的百控制坦要求遲，用緞鏈格周式，未扼要壘敘述突如下梯：風(fēng)(奮步侄0)孫原位拋：蹄計(jì)件能[滿躁]給→總裝滿晨燈攜[櫻亮醉]魔→療清0濤[按善下目]定→擱計(jì)數(shù)異[拐復(fù)位堂]流→綱計(jì)巷滿燈溪[宣暗]屋↓方→→粱→首點(diǎn)動(dòng)浩方式甘→巖點(diǎn)動(dòng)慎控制杏程序呀→暮其他考方式蛛→累●料返回導(dǎo)（步輝0）贈(zèng)↓→其→→柱回原代點(diǎn)方畏式把→客回原鹿點(diǎn)控聲制程存序誓→→封→→螞●燙返回混（步月0）墳↓—糖連續(xù)曲方式疊↓—欄原點(diǎn)刺條件橡[悠左限啄、上史限、休釋放緣、計(jì)動(dòng)件欠終]擱↓—臨啟續(xù)翁(吃步諒1)弊下降壺↓末—炭SQ怨4間下限尚位起[1據(jù)態(tài)]祝(盆步乎2)瓦吸持拾：T尖定時(shí)揭2s黃ec損↓索—階2s艱ec候[到排]紫(黎步偷3)援上升雪↓紛—詳SQ嬌3繭上限平位就[1替態(tài)]熔(拿步撿4)泛右移盆↓換—熔SQ飽2莫右限惠位漿[1磁態(tài)]蜻(鬧步釣5)純下降戀↓踐—皮SQ仆4蕉下限殲位遲[1們態(tài)]敲(銷步英6)百釋放得：計(jì)走數(shù)[還增1俊]醫(yī)定時(shí)偷1停se拆c巾↓潑—最1s盛ec混[到愿]榮(當(dāng)步灣7)決上升詠↓充—釘SQ鳴3則上限限位盲[1咬態(tài)]鐮(惹步旨8)悅左行塌↓得—丟SQ占1墾左限暮位防[1透態(tài)]鴨●歐重新土回到戰(zhàn)原位繞(鏡步0侄)戲說明攝1：咱對(duì)猛“雁點(diǎn)動(dòng)奸、回編原點(diǎn)障、連頭續(xù)娛”艷式的冬選擇貢操作東，只環(huán)有在鼻“陸原點(diǎn)晌”紐步，騎才能系立即彩響應(yīng)率；當(dāng)轎機(jī)械稿手工淘作于俊其他筒工作步步時(shí)艙，如禽果進(jìn)商行涂“尸點(diǎn)動(dòng)嶼、回蝶原點(diǎn)愧、連盆續(xù)目”快的選奴擇操?gòu)d作，膀所作槐出的罪選擇泉，要臣等待管回到舌“逢原位弱”裁之后覺才能黎作出遣響應(yīng)齒，此鵝即所拖謂勵(lì)“零方式拜選擇篇，推遮遲響日應(yīng)津”拾。紅說明蝦2：邀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