植絨機械手操作說明書

植絨線機器人操作說明開機前檢查機器人上電與供膠系統氣壓檢查（壓力表不得小于6kg）2、機器手周邊，板鏈線上，無雜物阻擋。機械手與各工裝檢查清理供料系統與隔膜泵已清理完成，膠水調好粘度在4600正負100左右，并膠桶安放到位將機械手手動運行至廢膠桶上方，并將膠槍流量刻度大件調制15，小件10左右（具體大小后根據噴涂效果上下微調）。開槍待噴霧大小合適并穩(wěn)定后關槍。檢查要當下要生產的產品，并及時拆裝相對應的夾爪。二，開機手動運行機械手回作業(yè)原點回作業(yè)原點操作。依次按——機器人——作業(yè)原點位置——按住示教器背面的使能鍵（不能松開）——調整好手動速度——按下前進鍵到畫面上作業(yè)原點位置與當前位置數值一致機器人不在移動為止。去主電柜觸摸屏上選擇相應的產品類型，并開啟板鏈運輸帶機械手暫停板鏈信號——是指機械手是否在安全位置，在安全位置時為黃燈，允許板鏈動作機械手完成信號——是指機械手自動狀態(tài)下，觸發(fā)板鏈向下個工位移動信號（在三個黃燈都有信號時，板鏈才向下移動一個工位。如板鏈不動，可在此看出哪個機械手不是黃燈，不在自動狀態(tài)）選擇大小工件模式，并開關運行班鏈傳送帶。去火焰槍控制柜選擇自動狀態(tài)，開啟天然氣罐。關好各噴房門后，依次開啟火焰室，噴膠室，植絨室的機械手自動啟動。后板鏈會一直自動運行，機械手在待機位等產品，操作人員在前工位正確的放置產品即可。三，停機觸摸屏上停止板鏈運行，機械手示教器上鑰匙全部打到手動狀態(tài)。手動運行機械手至廢膠桶上方，取出膠桶并把裝有清水的桶子安放進去，把噴槍刻度調到最大。開槍直至清水從槍口噴出，而后關掉進水管，直至隔膜泵里水從槍口全部排出。跟換工裝，清理槍頭與噴膠臺，植絨室用氣槍清理大小夾爪上的絨毛手動運行機械手回作業(yè)原點。四，常見故障復位與重新啟動常見報錯急停——把控制柜或示教器上急停按鈕松開即可門沒關好或自動過程中打開安全門——關好安全門再按復位即可，如在自動過程中出現報警，需手動回原點后再重頭啟動機械手。機械手初始化與啟動等都亮但鏈帶不動作畫面上黑色光標停在WAITSOUT#(120)=ON//立方體軸干涉64此時表明機器人沒有正確回到作業(yè)原點位置，需手動回作業(yè)原點后在重新啟動機械手即可。五，程序概覽噴火機械手MAIN——主程序RST-IO——復位IO點GET-DA——大件產品火焰處理子程序GET-XIAO——小件產品火焰處理子程序噴膠機械手MAIN——主程序RST-IO——復位IO點GET-DA——大件產品火焰處理子程序PJ-DA——大件產品噴膠子程序GET-XIAO——小件產品取放子程序PJ-XIAO——小件產品噴膠子程序FJ——從作業(yè)原點位置到廢膠桶上方動作內容3、植絨機械手MAIN——主程序RST-IO——復位IO點GET-DA——大件產品取放子程序PR-DA-70S——大件植絨70秒子程序PR-DA-200S——大件植絨200秒子程序GET-XIAO——小件產品取放子程序