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#調(diào)研背景民用無(wú)人飛行器也稱小型無(wú)人機(jī)，主要分為無(wú)人固定翼、無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人多旋翼飛行器、無(wú)人飛艇、無(wú)人傘翼機(jī)、撲翼式微型無(wú)人機(jī)等六大類，而前三類應(yīng)用最為廣泛。民用無(wú)人主要應(yīng)用于無(wú)人機(jī)巡線，無(wú)人機(jī)滅火，無(wú)人機(jī)噴灑農(nóng)藥，無(wú)人機(jī)航拍，等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)固定翼，和無(wú)人直升機(jī)因其在軍事上已應(yīng)用多年，技術(shù)相對(duì)成熟。多旋翼無(wú)人飛行器盡管機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本相對(duì)較低，但飛行時(shí)不太穩(wěn)定、很難控制，容易因側(cè)翻而墜機(jī)，所以需要自動(dòng)控制器和導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)控制飛行姿態(tài)。但過(guò)去由于導(dǎo)航系統(tǒng)體積龐大、重達(dá)數(shù)十斤，難以應(yīng)用在小型飛行器上，所以很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，多旋翼無(wú)人機(jī)都沒(méi)有取得大的發(fā)展。直到世紀(jì)年代以后，得益于技術(shù)的發(fā)展，重量?jī)H為幾克的導(dǎo)航系統(tǒng)才被研制出來(lái)。配合逐步成熟的控制算法，多旋翼無(wú)人機(jī)的研究和使用成為熱點(diǎn)。年至年，國(guó)內(nèi)外的民用小型無(wú)人機(jī)公司如雨后春筍般出現(xiàn)。年，法國(guó)的 公司發(fā)布了世界上第一款真正受到大眾關(guān)注的四旋翼無(wú)人機(jī) ，它不僅控制簡(jiǎn)單、可實(shí)現(xiàn)懸停，還可以通過(guò) 將所搭載相機(jī)拍攝到的圖像傳送到手機(jī)上。輕便靈活、操作便捷，最終大獲成功。在 的引領(lǐng)下，全球范圍內(nèi)掀起了一股將多旋翼商業(yè)化的熱潮，多旋翼飛行器進(jìn)入快速發(fā)展期。目前，中國(guó)的（

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