ROS機器人開發(fā)實踐

ROS機器人開發(fā)實踐讀書筆記模板01思維導(dǎo)圖讀書筆記目錄分析內(nèi)容摘要精彩摘錄作者介紹目錄0305020406思維導(dǎo)圖機器人基礎(chǔ)原理機器讀者內(nèi)容小結(jié)第章機器人機械基礎(chǔ)話題通信功能空間機器模型環(huán)境配置本書關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要本書以《ROS探索總結(jié)》系列博文為基礎(chǔ)，重新整理了ROS相關(guān)基礎(chǔ)要點，讓讀者能夠迅速熟悉ROS的整體框架和設(shè)計原理；在此基礎(chǔ)上，本書以實踐為重心，講解大量機器視覺、機器語音、機械臂控制、SLAM和導(dǎo)航、機器學(xué)習(xí)等多方面ROS應(yīng)用的實現(xiàn)原理和方法，并且翻譯了眾多ROS中的圖表、內(nèi)容，幫助讀者在實現(xiàn)ROS基礎(chǔ)功能的同時深入理解基于ROS的機器人開發(fā)，將書中的內(nèi)容用于實踐。讀書筆記讀書筆記還是值得推薦。內(nèi)容非常豐富，從海龜**到opencv,slam再到tensorflow,自動駕駛還有前沿的ROS2全部玩轉(zhuǎn)。五星評價，書玩兒年，2020年看的第27本書，ros的第二本書。熬夜快速看完了第一遍，對整體影響做一下記錄。其次，后面介紹了基于ROS虛擬系統(tǒng)常見的應(yīng)用場景和仿真方法實現(xiàn)過程，比如導(dǎo)航，slam，機器學(xué)習(xí)，圖像處理等技術(shù)。缺點也很明顯，不管是前面的ros基礎(chǔ)也好，或者后面的應(yīng)用也好，都停留在介紹層面，深層次的理解和總結(jié)是沒有的，這也是說為什么適合快速閱讀，ROS掃盲。精彩摘錄精彩摘錄ROS的核心——分布式網(wǎng)絡(luò)，使用了基于TCP/IP的通信方式，實現(xiàn)了模塊間點對點的松耦合連接，可以執(zhí)行若干種類型的通信，包括基于話題（Topic）的異步數(shù)據(jù)流通信，基于服務(wù)（Service）的同步數(shù)據(jù)流通信，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲等。節(jié)點（Node）就是一些執(zhí)行運算任務(wù)的進程，一個系統(tǒng)一般由多個節(jié)點組成，也可以稱為“軟件模塊”。ROS是一個用于編寫機器人軟件的靈活框架，它集成了大量的工具、庫、協(xié)議，提供了類似操作系統(tǒng)所提供的功能，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理，可以極大簡化繁雜多樣的機器人平臺下的復(fù)雜任務(wù)創(chuàng)建與穩(wěn)定行為控制。ROS的設(shè)計目標是提高機器人研發(fā)中的軟件復(fù)用率，所以它被設(shè)計成為一種分布式結(jié)構(gòu)，使得框架中的每個功能模塊都可以被單獨設(shè)計、編譯，并且在運行時以松散耦合的方式結(jié)合在一起。ROS并不是一個傳統(tǒng)意義上的操作系統(tǒng)，無法像Windows、Linux一樣直接運行在計算機硬件之上，而是需要依托于Linux系統(tǒng)。怕什么真理無窮，進一寸有一寸的歡喜。目錄分析1.1ROS是什么1.2如何安裝ROS1.3本書源碼下載1.4本章小結(jié)第1章初識ROS2.1ROS架構(gòu)設(shè)計2.2計算圖2.3文件系統(tǒng)2.4開源社區(qū)2.5ROS的通信機制12345第2章ROS架構(gòu)2.7本章小結(jié)2.6話題與服務(wù)的區(qū)別第2章ROS架構(gòu)3.1第一個ROS例程——小烏龜仿真3.3工作空間的覆蓋3.2創(chuàng)建工作空間和功能包第3章ROS基礎(chǔ)3.4搭建Eclipse開發(fā)環(huán)境3.5RoboWare簡介3.6話題中的Publisher與Subscriber3.7服務(wù)中的Server和Client第3章ROS基礎(chǔ)3.8ROS中的命名空間3.10本章小結(jié)3.9分布式多機通信第3章ROS基礎(chǔ)4.1launch啟動文件4.2TF坐標變換4.3Qt工具箱4.4rviz三維可視化平臺4.5Gazebo仿真環(huán)境12345第4章ROS中的常用組件4.7本章小結(jié)4.6rosbag數(shù)據(jù)記錄與回放第4章ROS中的常用組件5.1機器人的定義5.2機器人的組成5.3機器人系統(tǒng)搭建5.4基于RaspberryPi的控制系統(tǒng)實現(xiàn)5.5為機器人裝配攝像頭5.6為機器人裝配Kinect010302040506第5章機器人平臺搭建5.8本章小結(jié)5.7為機器人裝配激光雷達第5章機器人平臺搭建6.1統(tǒng)一機器人描述格式——URDF6.2創(chuàng)建機器人URDF模型6.3改進URDF模型6.4添加傳感器模型6.5基于ArbotiX和rviz的仿真器12345第6章機器人建模與仿真6.6ros_control6.8本章小結(jié)6.7Gazebo仿真第6章機器人建模與仿真7.1ROS中的圖像數(shù)據(jù)7.2攝像頭標定7.3OpenCV庫7.4人臉識別7.5物體跟蹤12345第7章機器視覺7.6二維碼識別7.8本章小結(jié)7.7物體識別第7章機器視覺8.1讓機器人聽懂你說的話8.2通過語音控制機器人8.3讓機器人說話8.4人工智能標記語言8.5與機器人對話12345第8章機器語音8.7本章小結(jié)8.6讓機器人聽懂中文第8章機器語音9.1理論基礎(chǔ)9.2準備工作9.3gmapping9.4hector-slam9.5cartographer9.6rgbdslam010302040506第9章機器人SLAM與自主導(dǎo)航9.7ORB_SLAM9.8導(dǎo)航功能包9.9在rviz中仿真機器人導(dǎo)航9.10在Gazebo中仿真機器人導(dǎo)航9.11真實機器人導(dǎo)航12345第9章機器人SLAM與自主導(dǎo)航9.13本章小結(jié)9.12自主探索SLAM第9章機器人SLAM與自主導(dǎo)航10.1MoveIt！系統(tǒng)架構(gòu)10.2如何使用MoveIt！10.3創(chuàng)建機械臂模型10.4使用SetupAssistant配置機械臂10.5啟動MoveIt！12345第10章MoveIt！機械臂控制10.6配置文件10.7添加ArbotiX關(guān)節(jié)控制器10.8配置MoveIt！關(guān)節(jié)控制器10.9MoveIt！編程學(xué)習(xí)第10章MoveIt！機械臂控制10.10pickandplace示例10.11Gazebo中的機械臂仿真10.12使用MoveIt！控制Gazebo中的機械臂10.13ROS-I10.14本章小結(jié)12345第10章MoveIt！機械臂控制11.1AlphaGo的大腦——TensorFlow11.2TensorFlow基礎(chǔ)11.3線性回歸11.4手寫數(shù)字識別第11章ROS與機器學(xué)習(xí)11.6本章小結(jié)11.5物體識別第11章ROS與機器學(xué)習(xí)12.1action12.2plugin12.3rvizplugin12.4動態(tài)配置參數(shù)12.5SMACH12345第12章ROS進階功能12.6ROS-MATLAB12.8本章小結(jié)12.7WebGUI第12章ROS進階功能13.1PR213.2TurtleBot13.3UniversalRobots13.4catvehicle第13章ROS機器人實例13.5HRMRP13.7本章小結(jié)13.6KungfuArm第13章ROS機器人實例14.1ROS1存在的問題14.2什么是ROS214.3在Ubuntu上安裝ROS214.4在Windows上安裝ROS