電力拖動自動控制系統(tǒng)課件

電力拖動自動控制系統(tǒng)課件第一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日內(nèi)容提要直流PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)第二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日電動機除電動轉(zhuǎn)矩外還須產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩，實現(xiàn)生產(chǎn)機械快速的減速、停車與正反向運行等功能。在轉(zhuǎn)速和電磁轉(zhuǎn)矩的坐標(biāo)系上，就是四象限運行的功能，這樣的調(diào)速系統(tǒng)需要正反轉(zhuǎn)，故稱可逆調(diào)速系統(tǒng)。圖4-1調(diào)速系統(tǒng)的四象限運行第三頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.1 直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)PWM變換器電路有多種形式，可分為不可逆與可逆兩大類，還有一種帶制動電流通路的不可逆PWM-直流電動機系統(tǒng)，其電流能夠反向。之所以不可逆是因為平均電壓始終大于零，因而轉(zhuǎn)速不能反向。如果要求轉(zhuǎn)速反向，需要改變PWM變換器輸出電壓的正負(fù)極性，使得直流電動機可以在四象限中運行，由此構(gòu)成了可逆的PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)。第四頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.1.1橋式可逆PWM變換器圖4-2 橋式可逆PWM變換器電路第五頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-3雙極式控制可逆PWM變換器的驅(qū)動電壓、輸出電壓和電流波形在一個開關(guān)周期內(nèi)，當(dāng)0≤t<ton時，UAB=US，電樞電流id沿回路1流通；當(dāng)ton≤t<T時，驅(qū)動電壓反號，id沿回路2經(jīng)二極管續(xù)流，UAB=-US。,UAB的平均值為正，電動機正轉(zhuǎn)；反之則反轉(zhuǎn)。,平均輸出電壓為零，電動機停止。第六頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日電流波形存在兩種情況。電動機負(fù)載較重的情況時，負(fù)載電流id1大，在續(xù)流階段電流仍維持正方向，電動機始終工作在第Ⅰ象限的電動狀態(tài)。負(fù)載很輕時，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零，于是二極管終止續(xù)流，而反向開關(guān)器件導(dǎo)通，電樞電流反向，電動機處于制動狀態(tài)。id2電流中的線段3和4是工作在第Ⅱ象限的制動狀態(tài)。電樞電流的方向決定了電流是經(jīng)過續(xù)流二極管還是經(jīng)過開關(guān)器件流動。第七頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為占空比ρ和電壓系數(shù)γ的關(guān)系為當(dāng)ρ>1/2時，γ為正，電動機正轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ<1/2時，γ為負(fù)，電動機反轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ=1/2時，γ=0，電動機停止。（4-1）（4-2）第八頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有下列優(yōu)點：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電動機在四象限運行；（3）電動機停止時有微振電流，能消除靜磨擦死區(qū)；（4）低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍大；（5）低速時，每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。第九頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日雙極式控制方式的不足之處是：在工作過程中，4個開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時。第十頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.1.2直流PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反向的過渡過程a點過渡到b點，Id從正向IdL降低為零。

b點過渡到c點，Id從零反向上升到允許的制動電流-Idm

。c點過渡到d點，回饋制動狀態(tài)，轉(zhuǎn)速將減速到0。d點過渡到e點，反向起動狀態(tài),轉(zhuǎn)速要超調(diào)，轉(zhuǎn)速環(huán)退飽和。在f點穩(wěn)定工作，電樞電流與負(fù)載電流-IdL相等。圖4-4在坐標(biāo)系上表示的電動機反向軌跡第十一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.1.3直流PWM功率變換器的能量回饋圖4-5 橋式可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的原理圖整流器H型橋式PWM變換器放電電阻濾波大電容第十二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日當(dāng)可逆系統(tǒng)進(jìn)入制動狀態(tài)時，直流PWM功率變換器把機械能變?yōu)殡娔芑仞伒街绷鱾?cè)，由于二極管整流器導(dǎo)電的單向性，電能不可能通過整流器送回交流電網(wǎng)，只能向濾波電容充電，使電容兩端電壓升高，稱作泵升電壓。在大容量或負(fù)載有較大慣量的系統(tǒng)中，不可能只靠電容器來限制泵升電壓，當(dāng)PWM控制器檢測到泵升電壓高于規(guī)定值時，開關(guān)器件VTb導(dǎo)通，使制動過程中多余的動能以銅耗的形式消耗在放電電阻中。第十三頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日如果在大容量的調(diào)速系統(tǒng)中希望實現(xiàn)電能回饋到交流電網(wǎng)，以取得更好的制動效果并且節(jié)能，可以在二極管整流器輸出端并接逆變器，把多余的電能逆變后回饋電網(wǎng)。在突加交流電源時，大電容量濾波電容C相當(dāng)于短路，會產(chǎn)生很大的充電電流，容易損壞整流二極管。為了限制充電電流，在整流器和濾波電容之間串入限流電阻。合上電源后，經(jīng)過延時或當(dāng)直流電壓達(dá)到一定值時，閉合接觸器觸點K把電阻短路，以免在運行中造成附加損耗。第十四頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.1.4單片微機控制的PWM可逆直流

調(diào)速系統(tǒng)三相交流電源經(jīng)不可控整流器變換為電壓恒定的直流電源，再經(jīng)過直流PWM變換器得到可調(diào)的直流電壓，給直流電動機供電。檢測回路包括電壓、電流、溫度和轉(zhuǎn)速檢測，轉(zhuǎn)速檢測用數(shù)字測速。微機控制具備故障檢測功能，對電壓、電流、溫度等信號進(jìn)行實時監(jiān)測和報警。一般選用專為電機控制設(shè)計的單片微機，配以顯示、鍵盤等外圍電路，通過通信接口與上位機或其他外設(shè)交換數(shù)據(jù)。第十五頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-6微機數(shù)字控制雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖第十六頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日控制軟件一般采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)，內(nèi)環(huán)的采樣周期小于外環(huán)的采樣周期。無論是電流采樣值還是轉(zhuǎn)速采樣值都含有擾動，常采用阻容電路濾波，但濾波時間常數(shù)太大時會延緩動態(tài)響應(yīng)，為此可采用硬件濾波與軟件濾波相結(jié)合的辦法。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR和電流調(diào)節(jié)器ACR大多采用PI調(diào)節(jié)，當(dāng)系統(tǒng)對動態(tài)性能要求較高時，還可以采用各種非線性和智能化的控制算法，使調(diào)節(jié)器能夠更好地適應(yīng)控制對象。第十七頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.2 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)4.2.1 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的主回路及環(huán)流1．V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的主回路結(jié)構(gòu)對于拖動位能性負(fù)載的起重機而言，采用單組晶閘管裝置就能實現(xiàn)重物的提升和下放。當(dāng)α<90°時，平均整流電壓Ud0>E（E為電動機反電動勢），輸出整流電流Id，電動機產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩作電動運行，提升重物，這時電能從交流電網(wǎng)經(jīng)晶閘管裝置傳送給電動機，V-M系統(tǒng)運行于第Ⅰ象限。

第十八頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-7 單組V-M系統(tǒng)帶位能性負(fù)載時的整流和逆變狀態(tài)(a)提升工作，整流狀態(tài) (b)下放工作，逆變狀態(tài) (c)機械特性第十九頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日α>90°，Ud0為負(fù)，晶閘管裝置本身不能輸出電流，電機不能產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使電機反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生反向的電動勢-E。當(dāng)|E|>|Ud0|時，產(chǎn)生Id，因而產(chǎn)生與提升重物同方向的轉(zhuǎn)矩，起制動作用，使重物平穩(wěn)下降。電動機處于反轉(zhuǎn)制動狀態(tài)，成為受重物拖動的發(fā)電機，將重物的位能轉(zhuǎn)化成電能，通過晶閘管裝置V回饋給電網(wǎng)，V則工作于有源逆變狀態(tài)，V-M系統(tǒng)運行于第Ⅳ象限。第二十頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日對于需要電流反向的直流電動機可逆調(diào)速系統(tǒng)，必須使用兩組晶閘管整流裝置反并聯(lián)線路來實現(xiàn)可逆調(diào)速。電動機正轉(zhuǎn)時，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時，由反組晶閘管裝置VR供電。圖4-8 兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線路第二十一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日正組晶閘管裝置VF整流狀態(tài)圖4-9兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)(a)正組整流電動運行

VF處于整流狀態(tài)

f90°，Ud0fE，

n

0電動機從電路輸入能量作電動運行，運行在第Ⅰ象限。第二十二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日反組晶閘管裝置VR逆變狀態(tài)圖3-4兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)(b)反組逆變回饋制動VR逆變處于狀態(tài)r90°，E>|Ud0r|，n

0電機輸出電能實現(xiàn)回饋制動。V-M系統(tǒng)工作在第二象限。第二十三頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-9兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)(c)機械特性允許范圍第二十四頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日晶閘管裝置的平均理想空載輸出電壓Ud0為定義逆變角β=180°-α，則逆變電壓可改寫為在晶閘管整流裝置反并聯(lián)可逆調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反向的過渡過程中，在電樞電流未反向前，電流只能在VF與電動機組成的回路中流通，VF組工作在整流狀態(tài)。當(dāng)電流過零開始反向時，VR組投入工作，以提供反向電樞電流的通路。電動機工作在回饋制動狀態(tài)，VR組工作在逆變狀態(tài)。（4-3）（4-4）第二十五頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日2．V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)中的環(huán)流問題兩組晶閘管整流裝置同時工作時，便會產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流。一般地說，環(huán)流對系統(tǒng)無益，徒然加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率，環(huán)流太大時會導(dǎo)致晶閘管損壞，因此必須予以抑制或消除。第二十六頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-10反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流Id—負(fù)載電流Ic—環(huán)流Rrec—整流裝置內(nèi)阻Ra—電樞電阻第二十七頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日如果讓正組VF和反組VR都處于整流狀態(tài)，兩組的直流平均電壓正負(fù)相連，必然產(chǎn)生較大的直流平均環(huán)流。應(yīng)該在正組處于整流狀態(tài)、Ud0f為正時，強迫讓反組處于逆變狀態(tài)，使Ud0r為負(fù)，且幅值與Ud0f相等，使逆變電壓Ud0r把整流電壓Ud0f頂住，則直流平均環(huán)流為零。第二十八頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日當(dāng)環(huán)流為零時，應(yīng)有或 （4-5）如果反組的控制角用逆變角表示，則 （4-6）這稱作α=β配合控制。為了更可靠地消除直流平均環(huán)流，可采用

α≥β

（4-7）第二十九頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日為了實現(xiàn)α=β配合控制，可將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°。當(dāng)控制電壓Uc=0時，使f

=

r

=90°，此時

Ud0f

=

Ud0r=0

，電機處于停止?fàn)顟B(tài)。增大控制電壓Uc

移相時，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小相等符號相反就可以了。第三十頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-11配合控制電路GTF—正組觸發(fā)裝置GTR—反組觸發(fā)裝置AR—反號器是經(jīng)過反號器AR后獲得第三十一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-12α=β配合控制特性當(dāng)控制電壓Uc=0時，αf和αr都調(diào)整在90°。在正轉(zhuǎn)過程中始終保持αf=βr

，反轉(zhuǎn)時應(yīng)保持βf=αr

。為了防止出現(xiàn)“逆變顛覆”，必須形成最小逆變角βmin保護。通常取αmin=βmin=30°。

第三十二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.2.2V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的控制1．配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)

在采用α=β配合控制以后，消除了直流平均環(huán)流，但這只是就電壓的平均值而言的，由于整流與逆變電壓波形上的差異，仍會出現(xiàn)瞬時電壓ud0f

>

ud0r的情況，從而仍能產(chǎn)生環(huán)流，這類因為瞬時的電壓差而產(chǎn)生的環(huán)流被稱為瞬時脈動環(huán)流。瞬時電壓差和瞬時脈動環(huán)流的大小因控制角的不同而異，以下分析三相零式反并聯(lián)可逆線路的情況，第三十三頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-13配合控制的三相零式反并聯(lián)可逆線路的瞬時脈動環(huán)流（）(a)三相零式可逆線路和瞬時脈動環(huán)流回路第三十四頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日(b)時整流電壓波形

(c)(時逆變電壓波形

)(d)瞬時電壓差和瞬時脈動環(huán)流波形

第三十五頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日直流平均環(huán)流可以用配合控制消除，而瞬時脈動環(huán)流卻是自然存在的。為了抑制瞬時脈動環(huán)流，可在環(huán)流回路中串入電抗器，叫做環(huán)流電抗器，或稱均衡電抗器。環(huán)流電抗的大小可以按照把瞬時環(huán)流的直流分量限制在負(fù)載額定電流的5%~10%來設(shè)計。在三相橋式反并聯(lián)可逆線路中，由于每一組橋又有兩條并聯(lián)的環(huán)流通道，總共要設(shè)置四個環(huán)流電抗器，另外還需要一個平波電抗器。第三十六頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日在α=β配合控制下，負(fù)載電流可以迅速地從正向到反向（或從反向到正向）平滑過渡，在任何時候，實際上只有一組晶閘管裝置在工作，另一組則處于等待工作的狀態(tài)。移相時，如果一組晶閘管裝置處于整流狀態(tài)，另一組便處于逆變狀態(tài)，這是指控制角的工作狀態(tài)而言的。實際上，這時逆變組除環(huán)流外并未流過負(fù)載電流，它只是處于“待逆變狀態(tài)”，表示該組晶閘管裝置是在逆變角控制下等待工作。只有在制動時，當(dāng)發(fā)出信號改變控制角后，同時降低了ud0f和ud0r的幅值，一旦電機反電動勢E>|ud0f|=|ud0r|，整流組電流將被截止，逆變組才真正投入逆變工作，使電機產(chǎn)生回饋制動，將電能通過逆變組回饋電網(wǎng)。當(dāng)逆變組工作時，另一組也是在等待著整流，可稱作處于“待整流狀態(tài)”。第三十七頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日直流平均環(huán)流和瞬時脈動環(huán)流都屬于靜態(tài)環(huán)流，是兩組可逆線路在一定控制角下穩(wěn)態(tài)工作時出現(xiàn)的環(huán)流。還有一種動態(tài)環(huán)流，僅在可逆V-M系統(tǒng)處于過渡過程中可能出現(xiàn)。第三十八頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-14配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)原理框圖環(huán)流電抗器平波電抗器第三十九頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日2．邏輯控制的無環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)邏輯控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng):當(dāng)可逆系統(tǒng)中一組晶閘管工作時（不論是整流工作還是逆變工作），用邏輯關(guān)系控制使另一組處于完全封鎖狀態(tài)，徹底斷開環(huán)流的通路，確保兩組晶閘管不同時工作。被封鎖那組整流裝置的移相觸發(fā)環(huán)節(jié)應(yīng)有配合控制所對應(yīng)的輸入控制信號，但其輸出觸發(fā)脈沖通過邏輯控制作用予以封鎖，可以認(rèn)為是移相觸發(fā)環(huán)節(jié)處于“待工作”狀態(tài)，可根據(jù)需要隨時送出必要的脈沖信號。第四十頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-15邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)原理框圖DLC—無環(huán)流邏輯控制環(huán)節(jié)，ZC—零電流檢測環(huán)節(jié)第四十一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日主電路采用兩組晶閘管裝置反并聯(lián)線路。由于沒有環(huán)流，不用設(shè)置環(huán)流電抗器。仍保留平波電抗器Ld

，以保證穩(wěn)定運行時電流波形連續(xù)?？刂葡到y(tǒng)采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)方案。電流環(huán)分設(shè)兩個電流調(diào)節(jié)器，1ACR用來控制正組觸發(fā)裝置GTF，2ACR控制反組觸發(fā)裝置GTR。1ACR的給定信號經(jīng)反號器AR作為2ACR的給定信號，可以采用不反映極性的電流檢測方法。新增的關(guān)鍵部件是無環(huán)邏輯控制環(huán)節(jié)DLC，它按照系統(tǒng)的工作狀態(tài)，指揮系統(tǒng)進(jìn)行正、反組的自動切換。第四十二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日邏輯切換的必要條件ASR的輸出信號Ui*代表了轉(zhuǎn)矩方向，反轉(zhuǎn)運行和正轉(zhuǎn)制動都需要電機產(chǎn)生負(fù)的轉(zhuǎn)矩，正轉(zhuǎn)運行和反轉(zhuǎn)制動都需要電機產(chǎn)生正的轉(zhuǎn)矩，Ui*的極性恰好反映了電機電磁轉(zhuǎn)矩方向的變化。采用Ui*作為邏輯控制環(huán)節(jié)的一個輸入信號，稱作“轉(zhuǎn)矩極性鑒別信號”。第四十三頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日邏輯切換的充分條件Ui*的極性已發(fā)生變化，表示了系統(tǒng)期望的轉(zhuǎn)矩極性，在實際電流方向還未改變之前，仍須保持原先的開放和封鎖組別。邏輯切換轉(zhuǎn)折點的特征是電流降低到零。因此要把電流到零信號作為邏輯控制環(huán)節(jié)的第二個輸入信號，稱作“零電流檢測信號”，第四十四頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日由于主電流的實際波形是脈動的，如果脈動的主電流瞬時低于I0就立即發(fā)出零電流數(shù)字信號，實際上電流仍在連續(xù)地變化，突然封鎖觸發(fā)脈沖將產(chǎn)生逆變顛覆。在檢測到零電流信號后等待一段時間，若仍不見主電流再超過I0，說明電流確已終止，再封鎖本組脈沖。封鎖延時tabl

大約需要半個到一個脈波的時間。在封鎖觸發(fā)脈沖后，已導(dǎo)通的晶閘管要過一段時間后才能關(guān)斷，再過一段時間才能恢復(fù)阻斷能力。如果在此以前就開放它組脈沖，仍有可能造成兩組晶閘管同時導(dǎo)通，產(chǎn)生環(huán)流。開放延時時間tdt

，一般應(yīng)大于一個波頭的時間第四十五頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日在邏輯控制環(huán)節(jié)的兩個輸出信號ublf和ublr之間必須有互相聯(lián)鎖的保護，決不允許出現(xiàn)兩組脈沖同時開放的狀態(tài)。現(xiàn)在的邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)大多已經(jīng)用微機數(shù)字控制實現(xiàn)。

圖4-16邏輯控制切換程序的流程圖第四十六頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日

4.2.3轉(zhuǎn)速反向的過渡過程分析圖4-4在坐標(biāo)系上表示的電動機反向軌跡系統(tǒng)制動過程的三個階段：(1)本組逆變階段：從a點到b點，電動機正向電流衰減階段，VF組工作；(2)它組整流階段：從b點到c點，電動機反向電流建立階段，VR組工作；(3)它組逆變階段：從c點到d點，電動機恒值電流制動階段，VR組工作。如果是反向起動，則從d點開始又一次地進(jìn)入起動過程。第四十七頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日圖4-17配合控制有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)正向制動過渡過程波形第四十八頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日1.本組逆變階段(圖4-17中的階段Ⅰ)在正向制動過程以前，電動機是處于正向電動穩(wěn)定工作狀態(tài)，對照圖4-14，由于ASR、ACR調(diào)節(jié)器的倒相作用，所以圖中參數(shù)的極性為：Un*(+)→Ui*(-)→Uc(+)。VF組是工作在整流狀態(tài)，稱它為本組；VR組是工作在待逆變狀態(tài)，稱它為它組。發(fā)出停車指令后，進(jìn)入電動機制動過程中的正向電流衰減階段：Un*(=0)→ΔUn(-)→Ui*(=U*im)→Uc(=-Ucm)本組VF組由整流狀態(tài)很快變成βf=βmin的逆變狀態(tài)，它組VR組由待逆變狀態(tài)轉(zhuǎn)變成待整流狀態(tài)。電動機反電動勢E極性未變，迫使Id迅速下降，主電路電感迅速釋放儲能，企圖維持正向電流，大部分能量通過本組回饋電網(wǎng)，所以稱作“本組逆變階段”。第四十九頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日2．它組整流階段（圖4-17中的階段Ⅱ）當(dāng)主電路電流下降過零時，本組逆變終止，第Ⅰ階段結(jié)束，轉(zhuǎn)到它組VR工作，開始通過它組制動。當(dāng)時，它組VR由“待整流”進(jìn)入整流，向主電路提供-Id。本組VF由“逆變”進(jìn)入待逆變。在它組整流電壓Udor和反電動勢E的同極性的情況下，反向電流很快增長，電機處于反接制動狀態(tài)，稱作“它組反接制動階段”。第五十頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日3．它組逆變階段（圖4-17中的階段Ⅲ）ACR調(diào)節(jié)器退飽和的唯一途徑是反向電流Idm的超調(diào)，此超調(diào)表示了制動軌跡圖中的電動機恒值電流制動階段的開始：ACR的控制目標(biāo)是維持Id=Idm

。由于ACR是Ⅰ型系統(tǒng)，電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)的擾動是電動機的反電動勢，它是一個線性漸減的擾動量，所以系統(tǒng)做不到無靜差，而是接近于-Idm

。電動機在恒減速條件下回饋制動，把屬于機械能的動能轉(zhuǎn)換成電能，其中大部分通過VR逆變回饋電網(wǎng)，稱作“它組逆變階段”或“它組回饋制動階段”。第五十一頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日“它組反接制動階段”和“它組逆變階段”都是反組VR工作，直到制動結(jié)束，總稱它們?yōu)椤八M制動階段”。最后，轉(zhuǎn)速下降得很低，并略有反轉(zhuǎn)，ASR開始退飽和。于是，電流減小，電動機隨即停止。如果需要在制動后緊接著反轉(zhuǎn)，Id=-Idm的過程就會延續(xù)下去，直到反向轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時為止。第五十二頁，共五十九頁，編輯于2023年，星期日4.3 弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)變電樞電壓方法是從基速（即額定轉(zhuǎn)速）向下調(diào)速。在變壓調(diào)速范圍內(nèi)，因為勵磁磁通不變，電磁轉(zhuǎn)矩Te=KmΦId，允許的轉(zhuǎn)矩也不會變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式”。降低勵磁電流以減弱磁通是從基速向上調(diào)速。在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即允許功率不變，是為“恒功率調(diào)速方式”。當(dāng)負(fù)載要求的調(diào)速范圍大時，就采用變壓和弱磁配合控制的辦法，即在基速以下保持磁通為額定值不變，只調(diào)節(jié)電樞電壓，而在基速以上則把電壓保持為額定值