冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機設(shè)計說明書

PAGEPAGE31編號鄂創(chuàng)新—10--22010年湖北省高校大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽暨第四屆全國大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽湖北分區(qū)預(yù)賽冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機設(shè)計說明書

2010年湖北省高校大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽暨第四屆全國大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽湖北分區(qū)預(yù)賽作品報名表參賽作品名稱冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機（專利號：201020121558.2）作品類別救援、破障類、逃生、避難類□是否屬慧魚組：是□/否所在學校華中農(nóng)業(yè)大學郵政編碼430070參賽學校領(lǐng)隊老師通訊地址武漢市洪山區(qū)華中農(nóng)業(yè)大學工學院領(lǐng)隊電話手機Email參賽學生序號姓名性別專業(yè)班級聯(lián)系方式（聯(lián)系電話、通訊地址及郵編、郵箱，留一個同學的即可）1男機制07052男機制07053男機制07054男機制07055男機制0705指導(dǎo)教師序號姓名性別職稱聯(lián)系方式（聯(lián)系電話、通訊地址及郵編、郵箱，留一位老師的即可）1女教授2男研究員作品內(nèi)容簡介（限200字以內(nèi)）冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機能完成破冰、碾冰、除冰、融冰的復(fù)式作業(yè)，由拖拉機懸掛聯(lián)結(jié)和動力輸出，不需配備動力。該機由破冰碾冰組合裝置、刮雪鏟組合、融雪劑拋灑裝置等組成，通過行走回轉(zhuǎn)的圓盤破冰耙組合切割分離冰層，驅(qū)動回轉(zhuǎn)的碾壓滾輪碾壓破碎冰塊，刮雪鏟組合清理路面的碎冰和積雪，拋灑融雪劑來清除路面殘余冰雪，破冰深度和機具配重均可調(diào)整；該機不但用于冰雪清理作業(yè)，還可作為維修養(yǎng)護道路的機具使用，實現(xiàn)了一機多用。冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機設(shè)計說明書目錄1緒論1.1研究目的及意義51.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢51.3研究內(nèi)容52.雪和冰層（壓實雪）物理性質(zhì)分析63.冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機的總體設(shè)計73.1總體方案設(shè)計73.1.1設(shè)計原則73.1.2工作原理73.1.3特色創(chuàng)新之處73.2懸掛機構(gòu)的設(shè)計83.3驅(qū)動機構(gòu)的設(shè)計83.4傳動系統(tǒng)83.4.1萬向節(jié)傳動軸83.4.2鏈輪與帶輪傳動84.整機功率分配及消耗組成85.機架的設(shè)計96.破冰和碾冰裝置的設(shè)計96.1總體設(shè)計要求116.2平行四桿聯(lián)動機構(gòu)的設(shè)計126.3圓盤破冰耙136.3.1圓盤破冰耙的工作過程6.3.2圓盤破冰耙的受力分析6.3.3性能基本參數(shù)6.4碾壓滾輪的設(shè)計156.4.1碾壓滾輪6.4.2碾壓滾輪6.5阻尼彈簧器的設(shè)計167.清除碎冰裝置的設(shè)計177.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計177.2基本參數(shù)的設(shè)計187.3特色創(chuàng)新之處198.拋灑裝置的設(shè)計198.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計198.2基本參數(shù)的設(shè)計198.3動力傳動的設(shè)計199.軸及動力傳動設(shè)計219.1軸的設(shè)計219.2鏈輪、鏈條的選擇2310．限深機構(gòu)的設(shè)計2510.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計2510.2基本參數(shù)的設(shè)計2611.結(jié)論與建議2711.1結(jié)論2711.2建議27參考文獻271緒論1.1研究目的及意義中國大部分地區(qū)每年有3~5個月的降雪期，積雪和冰凍嚴重地影響了道路交通和飛機場跑道的暢通與安全，嚴重制約了工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的正常進行，給人民生活帶來諸多不便。尤其是發(fā)生在2008年我國南方大面積的特大冰雪災(zāi)害，給國民經(jīng)濟發(fā)展造成巨大的創(chuàng)傷。冰雪災(zāi)害發(fā)生后，凍結(jié)在交通要道和飛機場跑道上的冰雪采用傳統(tǒng)除雪機械無法根本清除，只能耗費大量財力和物力采用人工鏟除的辦法來解決。目前國內(nèi)外除雪機械大多數(shù)存在著功能單一、只能清除積雪而無法徹底清除路面積冰的問題，且在配置數(shù)量上與需求相去甚遠。據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計，到2005年，日本各類除雪車為8467臺、推土機8364臺、除雪卡車7678臺、除雪平地機7456臺、防凍劑撒布車3134臺。與日本相比而言，我國公路建設(shè)較發(fā)達的地區(qū)受大雪覆蓋面積占國土面積的20%還多，也就是200多萬平方公里，約等于日本劃定的大雪區(qū)域面積的10倍。在如此廣闊的區(qū)域上，僅運行幾百臺除雪機械，這與中國公路維護的需求相去甚遠。我國公路建設(shè)起步晚、發(fā)展快，除雪機械配置數(shù)量少、機型落后且功能單一，人工清除道路冰雪的方式還處于主要手段，因此除冰雪機械在我國有著巨大市場需求。目前，國內(nèi)有些企業(yè)參照國外技術(shù)研制出一些除雪除冰機械，但與世界先進除雪機械技術(shù)相比，無論從規(guī)格、數(shù)量、性能上都有著很大差距，尚不能完全適應(yīng)中國目前道路和飛機場跑道除冰雪工程的要求，而且購置和使用費用高、能源消耗大，因而對除冰雪機械的研制和推廣具有重要的科學意義和良好的市場應(yīng)用前景。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢1.2.1國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀我國對除冰雪機械的開發(fā)、生產(chǎn)較晚，尚處于起步階段。目前，我國道路和飛機場跑道冬季除冰雪大部分仍沿用傳統(tǒng)的方式和手段，即人工作業(yè)和簡易除冰雪機具相結(jié)合的方式，工作效率低、能源消耗大。高速公路和一級公路已使用大型專用除冰雪機械進行冬季作業(yè)，但無法徹底清除道路表面上冰層與殘雪，購置和使用成本較高。我國現(xiàn)有的除冰雪機械在數(shù)量和品種上還很少，功能單一，基本上以進口設(shè)備為主。近年來，國內(nèi)一些廠家參照國外技術(shù)研制了一些除冰雪機械裝備，按其工作原理可分為以下幾種類型。1）振動式：主機液壓系統(tǒng)驅(qū)動震動馬達，帶動偏心塊的旋轉(zhuǎn)，在離心力的作用下，使得震動輪沿圓周徑向運動。對路面冰層來說，既有上下方向的震動作用力，又有水平方向的揉搓作用力，使得震動輪表面的凸塊切入并擠壓冰層，致使冰層斷裂破碎與地面剝離，達到除冰的目的。如徐州裝載機廠的專利產(chǎn)品—公路養(yǎng)護用滾輪式振動除冰設(shè)備。2）靜碾壓裂式：工作裝置懸掛于裝載機前端，通過滾壓輪上的組合刀片，依靠滾壓輪自身的重量和來自裝載機動臂和搖臂的協(xié)調(diào)壓力，在主機的推動下將冰層壓碎。如哈爾濱清朗除雪保潔設(shè)備廠生產(chǎn)的“雪狼一號”、吉林工業(yè)大學等單位聯(lián)合開發(fā)的CB型碾壓式除冰雪裝置。3）柔性鏈條擊打式：采用特制鏈條，前端安裝吊環(huán)，在主機的驅(qū)動下，鏈條做高速旋轉(zhuǎn)，對路面進行柔性抽打，從而獲得破冰效果，易損壞路面。4）鏟剁式：由多刃刀組成的工作鏟在曲軸的帶動下上下運動，對路面冰層進行剁擊，該機構(gòu)采用柔型連接，實現(xiàn)了對路面高低不平的自動補償，但易損壞路面。1.2.2凸顯的問題我國的除冰雪機械的研制和工程應(yīng)用雖有了一定發(fā)展，但存在問題還是較突出，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：1）技術(shù)水平低：結(jié)構(gòu)設(shè)計、工作原理、功能研究等方面都存在水平低的問題，致使機械可靠性差、故障多、壽命短；2）功能單一：具有典型的季節(jié)性，大都只有除冰雪功能。一年中大部分時間將處于閑置狀態(tài)，大大增加了除冰雪作業(yè)的成本，加重公路養(yǎng)護的投入；3）成本過高：我國現(xiàn)有的機具均配置有獨立的動力裝置，購置和使用成本過高。4）品種較少：不能適應(yīng)我國道路冰雪情理的作業(yè)需求，機動性和可靠性較差。1.2.3發(fā)展趨勢我國除冰雪機械的問題及實際國情決定了除冰機械將朝著以下幾個方向發(fā)展。1）研制系列化的清除道路冰雪裝備，以適應(yīng)不同道路、不同場地的作業(yè)，機動性強；2）設(shè)計符合節(jié)能減排綠色環(huán)保，具有功效高、功耗低特點的清除冰雪裝備；3）實現(xiàn)裝備的多功能化，冰雪季節(jié)能用于道路和機場跑道的冰雪清理，平時還能用于道路的建設(shè)、維修保養(yǎng)、搶險等作業(yè)。1.3研究內(nèi)容1）工作原理與工作方式分析和確定；2）總體方案的確定與總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，以及配套動力、傳動方式的設(shè)計計算、結(jié)構(gòu)形式、結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定；3）工作機構(gòu)的研究，包括圓盤破冰耙機構(gòu)、碾壓滾輪機構(gòu)、清除碎冰機構(gòu)、拋灑機構(gòu)、傳動系統(tǒng)的研究等。2.冰層（壓實雪）物理性質(zhì)分析查閱資料可知冰層在不同溫度下的強度如下：2.1溫度t的范圍：-5~-40℃2.2抗拉強度：=2.16+0.24t(1+0.1t)=4.41~50.61MPa.2.3抗壓強度：=1.08+0.002t(0.13t-1)=1.0785~1.416MPa.2.4抗剪強度：=2.6+0.19t=3.55~10.2MPa.2.5抗折強度：=19.9+0.13t=20.55~25.1MPa.3.冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機的總體設(shè)計3.1總體方案設(shè)計3.1.1設(shè)計原則1）拖拉機是道路維修保養(yǎng)的基本機械之一，該機組以拖拉機牽引并提供動力；2）冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機通過拖拉機懸掛牽引進行作業(yè)，采用圓盤破冰耙組合、碾壓滾輪組合、除冰鏟組合和融雪劑拋灑裝置作為主要工作部件，圓盤破冰耙機構(gòu)和碾壓滾輪機構(gòu)組合為平行四桿聯(lián)動機構(gòu)，可在不損傷路面的情況下，清除路面冰雪；3）機組裝有配重箱可在工作時實現(xiàn)增重功能，運輸時去掉配重用拖拉機懸掛而方便轉(zhuǎn)移，不需另配置運輸車輛；4）機組配備動力輸出裝置驅(qū)動排水水泵、噴藥機組等，可以解決現(xiàn)有機具適應(yīng)性差、易損壞路面及功率消耗較高的問題，滿足了冰雪災(zāi)害道路清理搶修需求。3.1.2工作原理圖3-1總體結(jié)構(gòu)示意圖1.圓盤破冰耙，2.碾壓滾輪，3.限深機構(gòu)，4.路面清除裝置，5.拋灑融雪劑機構(gòu)，6.融雪劑箱，7.彈簧阻尼器，8.配重箱，9.懸掛機構(gòu)，10.機架，11.四桿聯(lián)動機構(gòu)工作原理：一方面由拖拉機牽引機組，利用圓盤破冰耙1將冰層切開，再利用碾壓滾輪2將冰碾碎；另一方面利用路面清除裝置4將冰雪清除，然后加撒融雪劑以防止路面再次結(jié)冰。圓盤破冰耙1與碾壓滾輪2以連桿連接組成平行四桿聯(lián)動機構(gòu)與彈簧阻尼器結(jié)合達到仿形從而避免對路面造成損傷。冰雪被碾碎后由除冰鏟清除，除冰鏟整體結(jié)構(gòu)為V字型，角度和高度可調(diào)節(jié)，借助于機組的勻速運動有利于將冰雪快速清除。在除冰鏟之后是拋撒融雪劑機構(gòu)5，由做圓周運動的拋撒融雪劑盤5將融雪劑撒下，將殘余冰雪清除并防止路面再次結(jié)冰。該機具能夠同時完成冰雪災(zāi)害道路清理搶修過程中的多種復(fù)式作業(yè)，平時還可作為道路的修整維護機具使用，不需單獨配備動力，可有效提高機具的效能、保證作業(yè)質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本，并實現(xiàn)一機多用。3.1.4特色創(chuàng)新之處1）能同時完成破冰、碾冰、除冰、融冰的聯(lián)合作業(yè)，能徹底清除路面冰雪；2）主要工作部件采用平行四桿聯(lián)動機構(gòu)設(shè)計的破冰碾冰組合裝置，具有隨地面仿形和阻尼的功能，保障不損傷路面，降低功率消耗，提高了除冰效率；3）采用配重箱替代傳統(tǒng)的配重鐵塊，作業(yè)中充水來增加重量，機具轉(zhuǎn)移中排出水可減輕自重，便于拖拉機懸掛運輸；4）采用與道路維修配備的主要動力機械拖拉機配套使用，不需單獨配備動力，實現(xiàn)節(jié)能減排，降低了制造和使用成本；5）本機不但能完成清除冰雪作業(yè)，平時還可作為維修養(yǎng)護道路的機具使用，實現(xiàn)了一機多用。3.2懸掛機構(gòu)的設(shè)計機組可懸掛于拖拉機之后，其具體機構(gòu)如圖3-2所示：圖3-2懸掛機構(gòu)示意圖1機組工作時的狀態(tài)，2機組運輸時的狀態(tài)3.3驅(qū)動機構(gòu)采用10kw—18kw輪式拖拉機配套，不需設(shè)置獨立的動力機構(gòu)，提高了機具的除冰清雪作業(yè)的效率，保證了作業(yè)質(zhì)量；既降低購置和使用成本，還有利于機具的轉(zhuǎn)移運輸，具有較高的實用性和經(jīng)濟性。3.4傳動系統(tǒng)3.4.1萬向節(jié)傳動軸采用標準的萬向節(jié)傳動軸，聯(lián)結(jié)拖拉機的動力輸出機構(gòu)，實現(xiàn)拖拉機驅(qū)動機組作業(yè)。3.4.2鏈輪與帶輪傳動機組采用鏈輪傳動與帶輪傳動相結(jié)合的方式完成動力的傳遞。傳動方案如圖3-3所示：拖拉機的動力經(jīng)萬向節(jié)傳給減速機1，減速并換向后由減速機輸出軸通過鏈輪2傳給鏈輪3帶動主動力軸轉(zhuǎn)動，主動力軸將一部分動力由鏈輪4向下傳給滾輪完成除冰作業(yè)，另一部分動力由帶輪6經(jīng)過換向機構(gòu)7和8傳給融雪劑拋灑裝置9，完成融雪劑的拋灑。2-3處采用鏈輪傳動可以很好的實現(xiàn)遠距離傳動；6-7-9處采用圓帶傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、價格低廉和緩沖吸震及過載保護等優(yōu)點。圖3-3傳動方案簡圖1.減速機，2.鏈輪，3.鏈輪，4.鏈輪，5.鏈輪，6.帶輪，7-8-9換向機構(gòu)4.整機功率分配及消耗組成整機功率消耗主要由破冰耙切割冰層、碾壓滾輪碾壓冰塊、路面清除裝置清除碎冰、拋灑裝置拋灑融雪劑、傳動部分消耗的功率組成：N=Nq+Ny+Ng+Np+Nf式中Nq—破冰耙刀片切割冰層時所消耗的功率。此值不斷變化，刀片開始切割冰層時功率耗用較大，達溝底時功率消耗達最小值，平均約占20﹪；Nq—碾壓滾輪碾壓冰塊時所消耗的功率。約占45﹪；Nq—路面清除裝置清除碎冰時所消耗的功率。此值約占20﹪；Np—拋灑裝置拋灑融雪劑時所消耗的功率。由于拋灑時，融雪劑重量輕，拋灑盤接近空轉(zhuǎn)，所以約占5﹪；Nf—傳動及摩擦消耗的功率。約占10﹪。5．機架的設(shè)計5.1主機架機架承受的大部分力是配重箱的壓力。配重箱通過自身的重量給破冰、碾冰施加一定的強度，工作時配重箱可以通過調(diào)節(jié)配重的重量，來調(diào)整所需提供的壓力。懸掛式冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機的主機架結(jié)構(gòu)如圖5-1所示：圖5-1機架結(jié)構(gòu)示意圖5.2配重箱支撐架配重箱的支撐架如圖5-2：圖5-2支撐架結(jié)構(gòu)示意圖6.破冰、碾冰裝置的設(shè)計6.1總體設(shè)計要求研制該裝置的思維模式源于對冰層（壓實雪）物理性質(zhì)的研究。通過分析知道冰層堅硬，但破斷強度低，酥脆易碎。由于冰層和地面緊密貼附，難于使冰層再縱向變形，單純只用滾壓很難破碎成塊狀的冰層。即可用刀刃切入的方法促使其橫向變形，故破冰作業(yè)的第一步是使刀片切入冰層，隨切入深度的增加，刀片的楔形截面對冰層產(chǎn)生擠壓作用，促使冰層橫向位移和變形，進而脆性斷裂、破碎、剝離。冰層被剝離和分裂后，故破冰作業(yè)的第二步是使圓筒狀滾輪碾壓被分割開的冰層，滾輪在自轉(zhuǎn)和拖拉機牽引滾動前進下，將塊狀的冰層徹底碾壓成散碎的冰塊，以利于刮雪鏟在不損傷路面的前提下干凈清除路面上的積冰。由于我國幅員遼闊，加上各地氣候不一，所以在考慮到不同路面對清理有不同要求時，該設(shè)計還將滿足以下幾點要求：1）本裝置配有的傳動嚙合離合器可以有效的調(diào)整進行作業(yè)部件的數(shù)量，以致達到調(diào)整工作幅寬的作用；2）在破冰作業(yè)過程中，不可避免地會遇到障礙物，并且考慮到路面、冰層的不平整因素，本裝置配有的阻尼彈簧可以有效的起到避讓、緩沖和增壓作用，保證不損壞路面；3）針對路面冰層的厚薄與堅實程度的不同，本機具的配重裝置可以通過調(diào)節(jié)配重的重量來調(diào)整刀片和滾輪在作業(yè)時對冰層的壓力。達到在不損傷路面的情況下有效清理路面；配重裝置設(shè)計為可變?nèi)萘康男问健?）圓盤破冰耙和碾壓滾輪的設(shè)計，使得工作針對對象更廣。在可以清除路面冰層的情況下，平時還可用來壓實、平整路面，實現(xiàn)了一機多用，有效的節(jié)約了設(shè)計和制造成本。結(jié)構(gòu)簡圖如6-1所示：圖6-1破冰碾冰組合裝置的結(jié)構(gòu)簡圖1.圓盤破冰耙，2.碾壓滾輪，3.配重箱，4.阻尼彈簧，5.機架6.2平行四桿聯(lián)動機構(gòu)的設(shè)計采用平行四桿聯(lián)動機構(gòu)設(shè)計的破冰碾冰組合裝置，主要工作部件具有隨地面仿形和阻尼的功能，可以根據(jù)路面狀況調(diào)整壓強和工作角度，能有效應(yīng)解決路面不平整和出現(xiàn)工作死角等問題。既保障不損傷路面，還降低功率消耗，可提高了除冰效率。平行四桿聯(lián)動機構(gòu)如圖6-2所示：圖6-2平行四桿聯(lián)動機構(gòu)1.機架，2.圓盤破冰耙，3.碾壓滾輪如圖6-2所示，采用平行四桿聯(lián)動機構(gòu)設(shè)計的破冰碾冰組合裝置，有以下三種狀態(tài)：1)當機具進行轉(zhuǎn)移，被拖拉機提升起來時，整個組合裝置如平行四邊形AB1C1D所示,圓盤破冰耙和碾壓滾輪均未與地面接觸，機具能快速移動;2)當機具作業(yè)時，整個組合裝置如平行四邊形AB2C2D所,。破冰碾冰組合裝置與冰層接觸，在阻尼機構(gòu)的配合作用下，具有隨地面仿形和阻尼的功能;3)當該組合裝置不需工作時，被提升不接觸路面，如平行四邊形AB3C3D所示,有效地保護了圓盤破冰耙和碾壓滾輪。4)當作業(yè)遇到障礙物時，破冰碾冰組合裝置能有效避障（如圖6-3所示），保護了破冰耙和滾輪，提高了作業(yè)效率。圖6-3平行四桿聯(lián)動機構(gòu)的避障四個轉(zhuǎn)動副之間通過軸瓦相配合，有效保證了轉(zhuǎn)動靈活、不卡死。各桿具體結(jié)構(gòu)如圖6-4所示：圖6-4各桿具體結(jié)構(gòu)6.3圓盤破冰耙6.3圓盤破冰耙在工作時（圖6-5），刀刃口垂直于地面。在拖拉機的牽引力的作用下破冰圓盤耙滾動前進。并在耙、配重的重力和冰層的反作用下切入冰層一定的深度。耙片在滾動時，在耙片刃口和曲面的綜合作用下，進行切入冰層、擠壓冰層。在本裝置中，采用兩組耙結(jié)構(gòu)，并且使兩組耙的刃口方向反向安裝，在冰層的滑移作用下有效的保證了工作面積。工作示意圖：圖6-5圓盤破冰耙工作示意圖6.3圓盤破冰耙作業(yè)時，受力分析如圖6-6：圖6-6圓盤破冰耙的受力分析圓盤破冰耙作業(yè)時，每個耙組上的所受的冰層阻力可歸納為兩個非匯交力N和R，見圖6-3-2.N力平行于耙組軸，并通過位于地面垂直的耙片直徑上的某一點C。C點與耙組軸線的距離E與冰層性質(zhì)、切入冰層深度等有關(guān)。R力可假設(shè)為位于耙組中間一個耙片的刃口平面上，并通過軸心，與地面成a角。將N、R兩力進行分解與合成，在合成時，假設(shè)將力移至耙組軸向處，可得Rx、Ry和Rz三個力和一個力偶NE。其中Rx6.31)刀片的工作深度h由圖6-1可知，刀片的工作深度與拖拉機牽引速度Vm、設(shè)備配重G、阻尼彈簧壓力P、冰層物理性質(zhì)等因素有關(guān)。當配重G、彈簧壓力P越大時，刀片對冰層的壓力也越大，切割深度h也越大。由于路面積冰一般都屬于薄冰，又由于冰層物性的決定，所以Vm、冰層狀況對切割深度h的影響較小。綜上所述刀片的工作深度主要由配重G、彈簧壓力p決定。當G、p增大時，切割深度h也增大。反之，h減小。2)刀片端點的切削速度v為防止刀片刮傷路面，刀片自身無回轉(zhuǎn)速度。靠設(shè)備的配重G、拖拉機牽引速度Vm的作用下滾動前進，進行切割冰層。所以刀片端點的切削速度v就等于拖拉機的牽引速度Vm。3)切割冰的有效面積s由圖6-5可知，刀片切割冰的有效面積s，由耙組兩相鄰刀片間距d、刀片切割速度v決定。而整個切割冰面積S則由耙組數(shù)、刀片數(shù)決定。即s=dv;S=ns.其中n為相鄰刀片間距數(shù)。即n=總刀片數(shù)N-1.在本設(shè)計中N=10，即n=9.6.4碾壓滾輪的設(shè)計6.4.16.4滾輪（如圖6-1所示）是否能正常碾碎冰塊，與機組前進速度Vm和滾輪回轉(zhuǎn)角速度的選擇有密切的關(guān)系。在整個工作過程中，必須使?jié)L輪絕對速度指向下方，即使?jié)L輪端點絕對水平速度Vx﹤0.在此用判斷滾輪是否能正常碾碎冰塊。當﹥1時，可正常碾碎。式中R—滾輪邊緣端點轉(zhuǎn)動半徑；ω—滾輪旋轉(zhuǎn)角速度；n—滾輪轉(zhuǎn)速；Vm—機組前進速度。設(shè)計參數(shù)：滾輪外緣端點轉(zhuǎn)動半徑R=245mm滾輪轉(zhuǎn)速n=140r/min;機組前進速度v=12km/h帶入公式計算：=1.077﹥1所以，選擇的機組前進速度Vm和滾輪回轉(zhuǎn)角速度滿足碾碎冰塊條件。碾壓滾輪根據(jù)碾壓滾輪的工作過程可知，滾輪邊緣端點的絕對軌跡是由機組前進運動和滾輪的回轉(zhuǎn)運動合成的。這種合成運動的軌跡為擺線，隨著這兩種速度的不同，擺線的形狀也不一樣。設(shè)以滾輪的軸心為坐標原點，機組前進方向為橫坐標X軸的正方向，縱坐標Y軸以碾冰深方向為正向，并以滾輪半徑與前進方向相重合為起始位置，則滾輪邊緣端點的運動軌跡的參數(shù)方程為：式中t—時間。6.4.2為滿足總體設(shè)計要求及與破冰耙相協(xié)調(diào)，在本裝置中設(shè)計為2組滾輪。每組滾輪都由鏈輪傳動驅(qū)動（如圖6-1所示），并且中間軸上的鏈輪（圖6-1中所示的鏈輪1）都可由嚙合器控制。當只需要一組滾輪工作時，只需將與之相配合的嚙器嚙合，即可選擇工作的滾輪，有效的滿足了應(yīng)對不同工作幅寬的要求。碾壓滾輪無縫鋼管做成，兩端用擋板經(jīng)過焊接密封，用圓鋼在無縫鋼管外壁繞成單線螺紋狀，并焊接固定。工作時通過螺紋狀的圓鋼碾壓冰塊，即保證了對冰塊有一定的壓力，又確保了不會對路面造成損傷。碾壓滾輪示意圖如圖6-7所示：圖6-7碾壓滾輪的基本結(jié)構(gòu)在本設(shè)計中：無縫鋼管D=219mm，L=580mm;圓鋼D=13；導(dǎo)程S=P=29mm.。6.5彈簧阻尼器的設(shè)計在破冰作業(yè)過程中，不可避免地會遇到障礙物，和路面不平整問題。如不能解決避讓障礙物問題，設(shè)備極易破壞，并影響正常工作。在本裝置中除了用平面四桿聯(lián)動機構(gòu)根據(jù)路面仿形調(diào)整角度外，各組碾壓滾輪還配有一阻尼彈簧。該彈簧阻尼器有以下功能：1)當遇到障礙物和路面不平整時彈簧被壓縮，圓盤破冰耙和碾壓滾輪通過連桿繞機架上的軸轉(zhuǎn)動，從而繞過障礙物，待碾壓滾輪越過障礙物后，彈簧恢復(fù)原形，破冰耙和碾壓滾輪繼續(xù)正常破冰;2)彈簧阻尼器連機架一端還高度可調(diào)，當該組破冰裝置不需要工作時將彈簧阻尼器提高并固定，嚙合器分離，該組破冰裝置即可不工作、并且與路面不接觸。主要部件彈簧阻尼器示意圖如圖6-8所示：圖6-8阻尼彈簧器7.路面清除裝置的設(shè)計7.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計7.1.1設(shè)計要求路面清除裝置主要用來清除已被破碎的冰雪，除冰鏟為主要工作部件，應(yīng)滿足以下要求：1)清除壓實冰雪時必須保證除冰鏟能夠有效地壓入冰雪中，通過鏟的運動使冰雪與地面分離，但除冰鏟的切入力又不能太大，否則會破壞地面或?qū)⒅鳈C撐起，影響機組的附著動力；2)有良好的滑切性能?；惺侵副磺形矬w沿刃口切向有滑移運動的切削過程。產(chǎn)生滑移的條件是，側(cè)切刃上各點的切削速度方向與法線之間的夾角大于與被切物體之間的摩擦角。刃口曲線上任意一點的切削速度方向與法線之間的夾角稱為該點的滑切角（又稱動滑切角），其相對速度（圓周速度）方向與法線之間的夾角稱為靜滑切角。因此，所謂良好的滑切性能，就是指刃口曲線上任意一點的動滑切角應(yīng)大于冰雪與刃口之間的摩擦角。滑切既省力又不會產(chǎn)生粘刀現(xiàn)現(xiàn)象。7.1.2結(jié)構(gòu)形式1為絲桿可沿弧形滑槽滑動，用雙螺母鎖住可將除冰鏟3固定于機架；除冰鏟3可繞絲桿2轉(zhuǎn)動使除冰鏟能夠根據(jù)除雪量的多少來調(diào)節(jié)角度，絲桿2用雙螺母固定于機架；鏟刃4可切入冰雪將冰雪與地面分離，鏟刃通過沉頭螺釘連接于除冰鏟且比除冰鏟稍長以填補兩片除冰鏟之間的縫隙，鏟刃磨鈍或破損后可方便更換，節(jié)省材料和成本。圖7-1除冰裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖1.絲桿，2.絲桿，3.除冰鏟，4.鏟刃鏟刃具體結(jié)構(gòu)如圖7-2所示：圖7-2鏟刃結(jié)構(gòu)示意圖7.2基本參數(shù)的設(shè)計除冰鏟在除冰雪作業(yè)時所受到的總阻力為除冰阻力。圖7-3為其力學模型。圖7-3除冰鏟阻力模型除冰鏟所受的阻力FpFp=Ff+Fc+Fa式中：Ff——鏟刃與路面間的滑動摩擦阻力，N；Fc——分離積冰的切削阻力,N；Fa——將積冰沿鏟面拋出時冰對鏟的作用力,N；計算條件：除冰寬1.4m除冰深0.5m除冰斷面積S=1.40.5=0.7m2碎冰密度=100kg/m3行進速度=6km/h鏟體總質(zhì)量Wp=4.5kg行進角度=70。刃口與路面摩擦系數(shù)f=鏟體所受阻力的計算Fpx=9.8fWp+s2(1+0.18sin-0.45cos2)=578.27ＮFpy=0.72s2sincos=391.3N根據(jù)其所受阻力可得除雪鏟的設(shè)計尺寸為：除雪鏟長720，寬150，厚度為5，材料為45鋼；鏟刃長728，厚度5，材料為45鋼。7.3特色創(chuàng)新之處1）可根據(jù)積冰情況調(diào)整除雪鏟角度，達到較好的除冰效果；2）除雪鏟高度為可調(diào)式，方便與其他機構(gòu)配合使用；3）鏟刃與除雪鏟相互獨立，可方便更換鏟刃，節(jié)省材料。8拋灑裝置的設(shè)計8.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計8.1.1設(shè)計要求1）除冰作業(yè)后防止地面二次結(jié)冰；2）除冰與拋灑作業(yè)同時進行，實現(xiàn)高效能作業(yè)；3）融雪劑需拋灑均勻，需有動力輸入；4）拋灑融雪劑所需動力與主動力軸垂直須有換向機構(gòu)。8.1.2結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計1）拋灑機構(gòu)使用帶拋物線紋理的圓盤，借助圓盤的旋轉(zhuǎn)拋灑融雪劑；2）圓盤上方裝配融雪劑箱，以便融雪劑垂直落入圓盤；3）換向機構(gòu)從主動力軸分出動力驅(qū)動圓盤旋轉(zhuǎn)。8.2基本參數(shù)的設(shè)計拋灑圓盤離地面高度h=200mm;由平拋運動公式可得鹽落到地面所需時間t=(2g/h)^0.5=0.2s；由路面寬度L=1400mm;可得出融雪劑甩出圓盤時的初速度v=3.5m/s;由此可知圓盤角速度w=11.6rad/s;進而可知圓盤轉(zhuǎn)速n=3.7n/s。8.3動力傳動的設(shè)計由于聯(lián)合作業(yè)機主動軸的動力與拋灑裝置的動力垂直，需要一個轉(zhuǎn)向裝置。方案一：齒輪傳動齒輪傳動的特點:1）能保證瞬時傳動比恒定,平穩(wěn)性較高,傳遞運動準確可靠;2）傳遞的功率和速度范圍較大;3）結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠,可實現(xiàn)較大的傳動比;4）傳動效率高,使用壽命長;5）齒輪的制造、安裝要求較高.齒輪材料一般是鑄鐵等。雖然齒輪有很多優(yōu)點，但是它的工作條件要求比較高，比如粉塵就能明顯減少齒輪壽命，而且價格比較昂貴。對于要求在惡劣環(huán)境工作下的聯(lián)合作業(yè)機來說，齒輪并不適合作為轉(zhuǎn)向裝置。方案二：圓帶傳動圓帶也稱聚氨酯圓帶、可接圓帶。它通常為PU材質(zhì)、PU是Polyurethane的縮寫，中文名為聚氨基甲酸酯簡稱聚氨酯。由于，只需要簡單修改配方，便可獲得不同的密度、彈性、剛性等物理性能。目前，已大量替代玻璃纖維保溫材料、木材、傳統(tǒng)橡膠制品等被廣泛運用。規(guī)格從∮2～∮30；光帶表面光潔度好，色澤鮮艷，粗帶表面粗糙，顆粒均勻整齊，手感舒適，適用范圍廣。經(jīng)比較，方案二圓帶轉(zhuǎn)向更符合設(shè)計要求。設(shè)計圓帶進行傳動，傳動方式如圖8-1，采用圓帶傳動以達到轉(zhuǎn)向效果。1，2，3是圓帶輪，4是拋灑盤。如此達到轉(zhuǎn)向效果。圖中帶為圓帶，起轉(zhuǎn)向作用。拋撒平臺：拋撒平臺為有一定傾斜度的圓盤，圓盤上有拋物線紋理。圓盤轉(zhuǎn)動時，融雪劑便沿拋物線拋出。圖8-1圓帶傳動示意圖圖8-2拋灑圓盤示意圖9.軸及動力傳動設(shè)計9.1軸的設(shè)計圖9-1軸傳動示意圖9.1.1軸1考慮到抗彎強度是本軸設(shè)計的主要考慮因素，所以設(shè)計為空心軸。1）求軸上的轉(zhuǎn)矩T及功率P初選軸1的外徑D=73mm，內(nèi)徑d=53mm，負載為F=3500N轉(zhuǎn)矩T1==127.75N.m功率P1==1872.77W2）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)軸向和周向定位要求將軸設(shè)計為階梯軸，兩端用軸承及軸承座固定于機架3）初步選定球面軸承因軸承所受軸向力較小，受徑向力較大，選用球面軸承4）軸的強度校核軸1承受彎矩和扭矩作用，計算公式如下：=[]（9-1）式中：軸的計算應(yīng)力，Mpa;M軸所受的彎矩，N.mm;T軸所受的扭矩，N.mm;W軸的抗彎截面系數(shù)，mm3,可由表查得；經(jīng)過計算和查表軸1的計算數(shù)據(jù)如下：M=2450000N.mmT=127750N.mmW=27854mm345鋼彎曲疲勞極限[]=255Mpa=0.3帶入公式9-1得=88Mpa[]因此軸是安全的。9.1.2軸2軸2要承受較大的彎矩設(shè)計為空心軸1）初選外徑D=60mm,內(nèi)徑d=42mm,負載F=3500N2）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)軸向和周向定位要求將軸設(shè)計為階梯軸，兩端用軸承及軸承座固定于機架3）初選球面軸承因軸承所受軸向力較小，受徑向力較大，選用球面軸承4）軸的強度校核軸2只承受彎矩作用計算公式如下：=[]（9-2）經(jīng)過計算和查表軸2的計算數(shù)據(jù)如下：M=2450000N.mmW=16413mm345鋼彎曲疲勞極限[]=255Mpa帶入公式9-2得：=149.27Mpa[]因此軸是安全的。9.1.3軸3軸3設(shè)計為實心軸求軸上的扭矩T及功率P1）初選直徑d=35mm,F=1750N扭矩T==30.625N.m功率P1==320.68W2）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)軸向和周向定位要求將軸設(shè)計為階梯軸，兩端用連桿固定于軸1上，連桿與軸3連接處使用軸瓦3）軸的強度校核軸3承受彎矩和扭矩作用，計算公式如下：=[]（9-3）式中：軸的計算應(yīng)力，Mpa;M軸所受的彎矩，N.mm;T軸所受的扭矩，N.mm;W軸的抗彎截面系數(shù)，mm3,可由表查得；經(jīng)過計算和查表，軸3的計算數(shù)據(jù)如下：M=542500N.mmT=30625N.mmW=4287.5mm345鋼彎曲疲勞極限[]=255Mpa=0.3帶入公式9-3得=126.55Mpa[]因此軸是安全的。9.2鏈輪、鏈條的選擇鏈傳動是一種撓性傳動，它由鏈條和鏈輪組成。通過鏈輪輪齒與鏈條的嚙合來傳遞運動和動力。鏈傳動有顯著的優(yōu)點，與摩擦型帶傳動相比，無彈性滑動和整體打滑現(xiàn)象，因而能保持準確的平均傳動比，傳遞效率較高；同樣條件下鏈傳動的整體尺寸較小，結(jié)構(gòu)較為緊湊；同時鏈傳動能在高溫和潮濕的環(huán)境中工作。鑒于除冰機構(gòu)工作環(huán)境惡劣，以及鏈傳動的優(yōu)勢，除冰機采用鏈條鏈輪來傳遞動力。傳動鏈分為短節(jié)距精密滾子鏈(簡稱滾子鏈)、齒形鏈等類型。滾子鏈常用于傳動系統(tǒng)的低速級，一般傳遞的功率在100kW以下，鏈速不超過15m/s。本設(shè)計采用滾子鏈。鏈傳動的設(shè)計計算。機構(gòu)鏈傳動如圖9-2所示：圖9-2鏈傳動示意圖1）選擇鏈輪齒數(shù)的Z1和Z2確定傳動查設(shè)計手冊，取小鏈輪的齒數(shù)為Z1=17,傳動比=1.4,則大鏈輪的齒數(shù)為Z2=Z1=1.417=23.8Z2取242）計算當量的單排鏈的計算功率根據(jù)鏈傳動的工作情況，主動鏈輪齒數(shù)和鏈條排數(shù)，將鏈傳動所傳遞的功率修正為當量的單排鏈的計算功率式中：Ka工況系數(shù)Kz主動鏈輪齒數(shù)系數(shù)Kp多排鏈系數(shù)，雙排連時Kp=1.75，三排鏈時Kp=2.5傳遞的功率鏈輪在平穩(wěn)的情況下運轉(zhuǎn)，受輕微沖擊Ka=1.1,Kz=1.36,Kp=1.0,P=12.8kW所以3）確定鏈條型號和節(jié)距p根據(jù)當量的單排鏈的計算功率Pca動鏈輪轉(zhuǎn)速可以確定鏈條型號為08A，然后查表可得鏈條節(jié)距p=12.7mm4）計算鏈節(jié)數(shù)減速機輸出軸到中間軸中心距，按下面的公式計算鏈節(jié)數(shù)Lp0為了避免使用過渡鏈節(jié)，應(yīng)將計算出的鏈節(jié)數(shù)Lp0圓整為偶數(shù)鏈傳動的最大中心距為：式中，為中心距計算系數(shù)，因，查設(shè)計手冊得=0.249705）計算鏈速v，確定潤滑方式平均鏈速為根據(jù)鏈速和鏈條型號，選擇定期人工潤滑的方式維護鏈條6）計算鏈傳動作用在軸上的壓軸力Fp壓軸力Fp可近似取為式中：有效圓周力FFP壓軸力系數(shù)，對于水平傳動FFP=1.15；對于垂直傳動FFP=1.05中間軸到滾輪鏈傳動根據(jù)減速機輸出軸到中間軸的鏈輪鏈條的分析，同理中間軸到滾輪之間的鏈傳動選，，鏈條型號為08A10.限深機構(gòu)的設(shè)計10.1設(shè)計要求及結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計10.1.1設(shè)計要求限身機構(gòu)應(yīng)滿足以下要求： 1）保證碾冰、清除碎冰裝置能夠正常工作，在完成除冰作業(yè)的情況下不損傷路面；2）能夠適應(yīng)不同的路況和路面冰層狀況；3）設(shè)計遵循機械設(shè)計準則，在達到工作要求的前提下，使結(jié)構(gòu)合理簡單，同時避免使用一些非常用零件，以使加工過程簡化。10.1.2結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計限深機構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖10-1、10-2所示，各標號零件如下表1：圖10-1限深機構(gòu)示意圖圖10-2限深機構(gòu)示意圖表10-1限深機構(gòu)名稱序號名稱序號名稱1搖抦6水平制動外方鋼2調(diào)節(jié)螺桿7水平制動內(nèi)方鋼3垂直限動裝置8支撐板14機架9支撐板25調(diào)節(jié)螺母10支撐板限深輪的工作原理如圖10-1，整個限深輪裝置大致可以分為三個大的整體。部件1,2是一個整體，記為A；部件3,4,6是一個整體，記為B；而部件5,7,8,9,10是一個整體，記為C。A和C整體是通過螺桿2和螺母5聯(lián)接，所以搖動搖抦1的時候，整體A和整體C會在垂直方向上有相對的移動。螺桿2上面的兩個通孔中插入了定位銷，使整體A和B在垂直方向上不能產(chǎn)生相對的移動，而可以產(chǎn)生水平方向轉(zhuǎn)動。這樣一來，只要搖動搖桿就可以使輪子相對于機架發(fā)生垂直方向上的移動，從而調(diào)節(jié)工作的高度。 為了保證輪子在工作使不會因為地面的不平整而沿豎直的軸線轉(zhuǎn)動，這里采用了方鋼以自行制動，比較圖10-1和10-2，顯然，在圖10-2中，輪子會因為不受約束而沿豎直方向的軸線轉(zhuǎn)動。而在圖10-1中，由于內(nèi)外制動方鋼的相互制約作用，輪子被固定住了。10.2基本參數(shù)的設(shè)計在考慮到冰雪的厚度，裝置的整體尺寸之后，確定了限深輪的可調(diào)節(jié)范圍，為195~245mm.當調(diào)節(jié)高度到195mm時，裝置處于最大工作深度狀態(tài)，當調(diào)節(jié)高度在245mm時，裝置處于非工作狀態(tài)。即可除冰雪的厚度為0~50mm.11.結(jié)論與建議11.1結(jié)論1）通過對冰層（壓實雪）物理性質(zhì)分析，對破冰耙刀片、碾壓滾輪的受力和工作過程進行了分析，該設(shè)計可有效切割分離和碾壓路面冰層，不損壞路面；2）拖拉機是目前道路維修保養(yǎng)的基本動力機械之一，該機組以拖拉機牽引并提供動力，不需另設(shè)動力，節(jié)約了能源消耗，降低了制造和使用成本；3）采用了平行四桿聯(lián)動機構(gòu)、彈簧阻尼器等仿形和避讓裝置，使得破冰、碾冰兩組合部件可以同時根據(jù)路面狀況調(diào)整角度，能有效應(yīng)對路面不平整和工作死角問題；4）采用圓盤破冰耙組合、碾壓滾輪組合、刮雪鏟組合和融雪劑拋灑裝置等作為主要工件部件，能同步完成冰雪災(zāi)害道路清理搶修中的聯(lián)合作業(yè)；5）集破鑿路面冰層、清除路面冰雪、清理路面障礙等作業(yè)于一體，具有移動快捷、功能多樣、效率高、功耗低的特點；6）機組裝有配重箱可在工作時實現(xiàn)增重功能，運輸時去掉配重用拖拉機懸掛而方便轉(zhuǎn)移，不需另配置運輸車輛；7）該機組平時可作為道路維護機具使用，提高效能、降低成本，實現(xiàn)一機多用；8）冰雪道路清理聯(lián)合作業(yè)機的主要技術(shù)參數(shù)如下：性能指標參數(shù)配套動力10—18kW拖拉機配套動力拖拉機輸出軸轉(zhuǎn)速（r/min）400/720外形尺寸（mm）11201400960機具連接方式三點懸掛機具前進速度（km/h）12—15碾壓滾輪轉(zhuǎn)速（r/min）140拋灑裝置轉(zhuǎn)速（r/min）180配重重量（kg）10—800可調(diào)11.2建議1）在下一步的研究中，可測試該機組的性能參數(shù)以進行更深入的研究，以期進一步優(yōu)化性能參數(shù)，盡快使用推廣到生產(chǎn)實踐中去；2）加強減低功耗的研究，提高功效，節(jié)約成本。參考文獻[1]范欽珊，殷雅俊編著.材料力學.北京：清華大學出版社，2006.[2]濮良貴，紀名剛主編.機械設(shè)計.北京：高等教育出版社，2009.[3]中國農(nóng)業(yè)機械科學研究院.農(nóng)業(yè)機械設(shè)計手冊（上冊）.第一版.北京：機械工業(yè)出版社，1988.[4]楊家軍主編.機械創(chuàng)新設(shè)計技術(shù).北京：科學出版社，2008.[5]王虎.工程力學.西安：西北工業(yè)大學出版社，2000，10.[6]吳書琴，李喬非，邵東偉等.城市道路除雪現(xiàn)狀及未來發(fā)展方向.佳木斯大學學報，2006，20（4）.[7]SchmidtHD.MunicipalMaintenanceProductProgramme,2001.[8]AmtehoT.MaintenanceProductProgramme,2000.

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作者簽名:二〇一〇年九月二十日

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作者簽名:二〇一〇年九月二十日

致謝時間飛逝，大學的學習生活很快就要過去，在這四年的學習生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。首先非常感謝學校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L等方方面面都有很大的進步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書寫及設(shè)計過程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學四年和我一起走過的同學朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學習、生活，讓我在大學期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。四年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應(yīng)用到實際工作中去?；厥姿哪?，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。學友情深，情同兄妹。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝?；贑8051F單片機直流電動機反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機的通用控制模塊的研究基于單片機實現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強型51系列單片機的TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)基于單片機的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機的交流伺服電機運動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機實現(xiàn)一種基于單片機的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機控制的高速快走絲電火花線切割機床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機的機電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機的智能手機充電器基于單片機的實時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機的遠程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機系統(tǒng)單片機系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機單片機控制系統(tǒng)的研制基于單片機的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機的多生理信號檢測儀基于單片機的電機運動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機的熱量計基于雙單片機的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機構(gòu)建機器人的實踐研究基于單片機的輪軌力檢測基于單片機的GPS定位儀的研究與實現(xiàn)基于單片機的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機控制的后備式方波UPS提升高職學生單片機應(yīng)用能力的探究基于單片機控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機控制的水下焊接電源的研究基于單片機的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機的氚表面污染測量儀的研制基于單片機的紅外測油儀的研究96系列單片機仿真器研究與設(shè)計基于單片機的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)基于MSP430單片機的電梯門機控制器的研制基于單片機的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機的低壓無功補償控制器的設(shè)計基于單片機船舶電力推進電機監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機的疊圖機研究與教學方法實踐基于單片機嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實現(xiàn)基于AT89S52單片機的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機的多道脈沖幅度分析儀研究機器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機控制系統(tǒng)基于單片機的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學實驗中的應(yīng)用研究基于單片機系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)HYPERLINK"/det