ABB機器人維修手冊

ABB機器人維修手冊0．0.1前言本手冊包含了一些維修得詳細(xì)說明指導(dǎo)，包括電氣及機械、閱讀者需要有:*熟練得技能*有電氣上得知識或*機械上得知識本手冊由以下幾部分組成安全相關(guān)信息機械手控制柜附錄參考電路圖,機械手３ＨAＣ１334７-１在“維修手冊2”電路圖,控制柜3HAC５582-2在“維修手冊2”０.0.2產(chǎn)品文件這個文件包包含控制柜，機械手及硬件信息,有以下內(nèi)容安裝及試車手冊包含以下信息安全,維護相關(guān)信息拆箱現(xiàn)場安裝電氣連接開始安裝控制柜軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)目錄校正模型定義信息維修手冊包含以下信息:安全,維護相關(guān)信息機械手得所有得維修工作詳細(xì)指導(dǎo)控制柜得所有得維修工作詳細(xì)指導(dǎo)維護手冊包含以下信息:安全,維護相關(guān)信息維護計劃表維護計劃表中得各部分得詳細(xì)說明,如清潔,潤滑及檢查等通常分為機械手及控制柜兩部分第一章:安全,維護1．0．1說明本章講述對于安裝及維護維修人員需要了解得安全信息由于前面專門有安全手冊,這里只作一些補充注意以下元件得高壓危險注意控制柜里面ＤＣｌｉnｋ儲存得能量控制柜里面,如，I/O模塊,有可能由外部供電主開關(guān)電源計算機系統(tǒng)得供電單元（２３0VAＣ)整流部分（400-480VAC及70０VＤＣ、注意:電容)驅(qū)動單元（7０0VDＣ)輸出部分（１15/２３０VAC）工裝得電源或一些其它特殊得電源當(dāng)機器人關(guān)電后注意外部到控制柜得供電線路仍然有電其它連接機械手里面得高壓危險電機得供電進(jìn)線（800ＶDC左右)連接到工裝或其它部分(最大23０VAC)１.3．4測試剎車運行得時候，軸電機得剎車都會正常磨損、所以要定期對剎車進(jìn)行檢查、具體檢查如下：運行機械手得軸到最大得靜態(tài)負(fù)載位置、用控制柜上得工作模式選擇開關(guān)將電機關(guān)掉檢查軸就是否維持原位置如果電機關(guān)了后,機械手保持不動,說明剎車正常第三章機械手3．0.1說明本章詳細(xì)敘述了機械手得維修，包括機械手得一些外部設(shè)備移除電纜保護殼電纜保護殼在機械手里面得位置如下圖機械手底座得插頭,R1、MＰ與Ｒ1、SMＢ電機1得插頭;R2、ＦＢ１及R2、MP1電機2得插頭;R2、FＢ２及R2、ＭP2測量板上得插頭;R1、SMB1-3，R1、SMB4-6,R1、SＭB１、7,Ｒ2、FB7及Ｒ2、ＳMB電池插頭Ｘ３R１、G及R2、Ｇ剎車釋放單元得插頭X8,X9及X10電機3得插頭;R2、FＢ３及R２、MＰ3及信號燈插頭R２、H1及R2、H2電機４得插頭;R2、FＢ４及R2、MP４電纜保護殼分離處得插頭;Ｒ2、M５/６電纜保護殼分離處得插頭在上臂得管道里;R３、ＦB5與R３、MP5電機5得插頭;R４、FＢ5及Ｒ4、MP5電機6得插頭;R3、FB６及R3、MP6后蓋板插頭Ｒ1、MP插頭R1、ＳＭB地線接頭保護尼龍帶所需設(shè)備設(shè)備序列號注意電路圖３HAC13３４7－１在維修手冊2里面標(biāo)準(zhǔn)工具3ＨAＣ１５57１-1其它工具或步驟見下面得詳細(xì)說明下面詳細(xì)敘述如何移除電纜保護殼,軸1－4移除，電纜保護殼,軸１－4在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:－在機器人運行后，電機與齒輪溫度都很高，注意燙傷－關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時,做一些必要得措施確保機械手不會倒下來,如:當(dāng)拆除軸2得電機時,要固定低處得手臂電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別就是接頭處為了更容易移除,請將機械手運行到如下位置軸2與３可以稍為斜起點軸6:不重要擰開機械手得后蓋得螺栓,將后蓋拆除斷開地線連接位置見上圖斷開插頭Ｒ1、MP及R1、SＭB拉出電纜及插頭斷開電機1與2得所有得插頭位置見上圖7仔細(xì)地打開ＳＭB蓋,電池及SMB單元見得電纜可以不斷開,這樣就不需再校正注意不要讓蓋子得重量把電纜拉得太緊如果要徹底取下蓋子,必須斷開插頭R1、Ｇ這樣以后就必須要校正機器人斷開插頭R２、ＳMＢ,R1、SＭＢ1－３,R１、SMB４-６、斷開X８,X９與X１0松開4顆保護螺栓這將從結(jié)構(gòu)上松開電纜保護殼10通過拆除尼龍帶及保護殼上得兩顆螺栓不同得機械手有不同得調(diào)節(jié)盤，來拆除調(diào)節(jié)盤請選擇合適得擰開下臂中保護螺栓得螺帽來拆除電纜保護架通過擰開上臂得兩顆螺栓拆除到手臂房得電纜保護架斷開后蓋電纜分離點得插頭R2、M5/6位置見上圖斷開電機3與4得插頭位置見上圖輕輕地將電纜保護殼拉出軸5-6電纜保護殼得位置見下圖軸5-６電纜保護殼得位置電纜支架,腕節(jié)單元電纜支架,上臂管里面軸５電機插頭;R4、FB5及R４、ＭＰ5上臂管插頭R4、FB5及Ｒ４、MP5電纜夾電纜保護殼分離點插頭;R2、M5/6軸6電機插頭;R3、ＦB6及R3、MＰ6移開軸５,6得電纜保護殼這里就是講移除上臂電纜得保護殼,而單獨得電纜從上臂管里面得連接點到軸5電機得移除方法這里沒有敘述，但緊節(jié)著在后面會講到、在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:－在機器人運行后,電機與齒輪溫度都很高,注意燙傷-關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要得措施確保機械手不會倒下來,如:當(dāng)拆除軸2得電機時,要固定低處得手臂電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別就是接頭處必須將軸5導(dǎo)向正確得方向來打開軸6電機得蓋子移開蓋子,腕節(jié)單元及上臂管里面A:蓋子,腕節(jié)單元B：蓋子,上臂管里面2移開軸6電機得蓋子并斷開所有得插頭位置見上圖3通過松開腕節(jié)單元頂端得3顆螺栓B:電纜支架后得螺栓,2顆來松開電纜支架C：電纜支架底部得螺栓,１顆有兩顆螺栓就是很容易瞧見得，還有一顆在電纜支架得底端中心處４將電纜從軸6電機里面拉出來5松開上臂管頂部得兩顆螺栓來松開位置見上圖電纜支架６斷開管子里面得兩個插頭(R３、ＦB5與位置見上圖R３、ＭP５）移開最后得電纜扎帶8移開電纜夾,后面得位置見上圖９斷開電纜保護殼分離點得插頭R2、Ｍ5／6位置見上圖１0輕輕地拉出保護殼下面講如何拆除軸5得電纜1移除腕節(jié)單元如何移除在后面有敘述２移除軸5電機得蓋子3斷開軸5電機上所有得插頭4通過松開電纜密封蓋電纜出口處得兩顆螺栓移除電纜密封管5移除軸5得電纜3.１.２裝回電纜保護殼機械手電纜保護殼位置如下圖:機械手底座得插頭,R１、ＭP與R1、SMＢ電機１得插頭;Ｒ2、FB1及R2、MP1電機2得插頭;R2、FB2及R2、MP2測量板上得插頭;Ｒ１、SMB1-3,R1、SＭB4－6,R1、ＳMB1、7,R2、ＦB7及R2、SMＢ電池插頭X3Ｒ1、G及R2、Ｇ剎車釋放單元得插頭X8,X9及X10電機3得插頭；R2、FB３及R２、MP3及信號燈插頭R2、Ｈ1及Ｒ２、H２電機4得插頭;R2、FB4及Ｒ2、ＭＰ4電纜保護殼分離處得插頭;R2、M５/6電纜保護殼分離處得插頭在上臂得管道里；R3、FB5與R3、MP5電機5得插頭；Ｒ4、FB5及R4、MP５電機６得插頭；R3、FB6及R3、ＭP6后蓋板插頭R1、MＰ插頭Ｒ1、SMB地線接頭保護尼龍帶所需設(shè)備電纜保護殼,軸１－4電纜保護殼,軸1-４電纜保護殼，軸５-6軸5電纜保護殼電路圖在維修手冊2里面標(biāo)準(zhǔn)工具內(nèi)容見前面詳細(xì)敘述其它工具或步驟見下面得詳細(xì)說明裝回軸1-４得電纜保護殼下面詳細(xì)敘述如何裝回軸1-4得電纜保護殼在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:-在機器人運行后,電機與齒輪溫度都很高,注意燙傷-關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時,做一些必要得措施確保機械手不會倒下來,如:當(dāng)拆除軸2得電機時，要固定低處得手臂電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別就是接頭處為了更容易移除,請將機械手運行到如下位置軸2與3可以稍為斜起點２從結(jié)構(gòu)得中間放下電纜及插頭注意電纜不要互相攪在一起注意插頭得正確位置3接上后蓋處得插頭R1、MP與R1、SMB4接上地線位置見上圖5上好后蓋得螺栓6接好電機１與電機2得插頭位置見上圖從SＭB里面上好密封盤接好插頭R2、SＭB，R1、SMB1-3，R１、ＳMB4-6、接好X８,X9與Ｘ1０、如果R1、G被斷開了,也請接好、用螺栓上好SMB蓋子１０上好保護殼得調(diào)節(jié)盤得兩顆螺栓注意:不同得機械手有不同得調(diào)節(jié)盤,請選擇合適得1１將電纜保護殼穿過下臂裝回下臂上保護電纜得支架裝回保護到手臂房得支架確定保護殼沒有打攪14接上電機３與電機４得所有插頭位置見上圖１５接上后面得電纜分離點得插頭R2、M５／６位置見上圖注意上螺栓時,不要將附盤弄彎了M6,兩顆1６上好到手臂房得電纜保護殼得尼龍帶位置見上圖軸５－6得電纜保護殼得位置如下圖所示電纜支架,腕節(jié)單元電纜支架,上臂管軸5電機插頭;Ｒ4、ＦＢ5與R4MＰ5上臂管里得插頭;Ｒ3、FB5與R3、ＭＰ5電纜夾,后面得電纜保護殼分離點得插頭;R2、M5/6軸６電機插頭;R3、FB６與Ｒ3、MP６下面詳細(xì)敘述如何裝回上臂電纜保護殼，而軸5那段單獨得到電機得電纜將緊接著在后面講述在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條：-在機器人運行后，電機與齒輪溫度都很高，注意燙傷-關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源－當(dāng)移動一個部位時,做一些必要得措施確保機械手不會倒下來,如:當(dāng)拆除軸2得電機時,要固定低處得手臂電纜保護殼容易損壞,所以要小心，特別就是接頭處必須將軸５導(dǎo)向正確得方向來打開軸6電機得蓋子機械手需調(diào)整到如下位置：軸６位置不重要2輕輕地將電纜保護殼從后面插入到上臂３將上臂管里面得兩個插頭R3、ＦB5與位置見上圖R3、ＭＰ5連上，并用兩顆螺栓將電纜支架裝到管上裝好軸6得電纜,在上臂得正確位置,輕輕地將插頭通過腕節(jié)單元頂端得孔穿過至軸6得電機如果電纜長了,可以在這個區(qū)域?qū)㈦娎|打個環(huán),并用扎帶捆住、用三顆螺栓上緊電纜支架，腕節(jié)單元,其中后面兩顆容易瞧見，第三顆位于電纜支架底部得中心B:電纜支架后面得兩顆螺栓C:電纜支架底部得螺栓重新連接到軸6電機得插頭并裝好電機蓋子裝好上臂及腕節(jié)單元得蓋子確定電纜裝正確得,另外,裝蓋子時,不要有擠壓Ａ：腕節(jié)單元得蓋子B:上臂管得蓋子裝好保護殼得扎帶裝好后面得電纜夾位置見上圖用兩顆Ｍ６螺栓將后面得電纜分離點位置見上圖得插頭連上、注意緊螺栓時,不要把附盤弄彎了下面敘述如何裝回軸5得電纜１接好軸5電機得所有插頭２用兩顆螺栓將電纜出口處得電纜密封蓋裝好３裝好軸5電機得蓋子4裝好腕節(jié)單元如何裝腕節(jié)單元后面有敘述當(dāng)進(jìn)行一次維護(維修,安裝或保養(yǎng))過后,下面幾點很重要：－所有得工具及其它不相關(guān)得物品都應(yīng)拿走,不要留在機械手上了-所有得正常得安全設(shè)備都正確地安裝了,如:TＰU使能設(shè)備－所有得人都應(yīng)站在安全范圍外－特別關(guān)注前次維修產(chǎn)生得效果移除整個手臂系統(tǒng)整個手臂系統(tǒng)得定義就就是整個機械手除了基座及軸1變速箱、也就就是上下臂,平衡設(shè)備及構(gòu)架，見下圖上臂下臂構(gòu)架齒輪箱,軸１基座螺栓平衡設(shè)備校準(zhǔn)滑輪軸1電機需要得設(shè)備吊裝設(shè)備，機械手3ＨAC１5607-1說明書3HAＣ159７１-２標(biāo)準(zhǔn)工具包3HAC15571-1內(nèi)容見維護手冊其它一些特殊得工具會在以后得詳細(xì)步驟里面指出下面詳細(xì)敘述如何升起及移除整個機械手系統(tǒng)在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:-在機器人運行后,電機與齒輪溫度都很高,注意燙傷-關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要得措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸2得電機時,要固定低處得手臂整個機械手重1300kg!提升工具一定要選足夠大得、操作步驟見下頁確定機械手得位置如右圖所示,如果不就是這個位置,必須運行到如右圖所示、手動松開剎車見安裝手冊里得“手動松開剎車章節(jié)”將軸1齒輪箱得油排出詳見維護手冊得換瘦1齒輪箱章節(jié)取下軸1電機詳見后面得取下電機章節(jié)將起重機運行到機械手上方裝好吊裝設(shè)備并按說明調(diào)節(jié)位置吊裝設(shè)備序列號前面已經(jīng)指出如何調(diào)整吊裝設(shè)備見說明書、必須按說明進(jìn)行吊裝將構(gòu)架底部得校準(zhǔn)滑輪取下位置見上圖松開基座上得24顆螺栓，將手臂位置見上圖系統(tǒng)取下升起手臂系統(tǒng)并放到安全區(qū)域吊裝得時候確定所有吊鉤及附件都在正確位置!盡管移動機械手得速度很慢，但也一定不要傾斜裝回整個手臂系統(tǒng)整個手臂系統(tǒng)得定義就就是整個機械手除了基座及軸1變速箱、也就就是上下臂,平衡設(shè)備及構(gòu)架,見下圖上臂下臂構(gòu)架齒輪箱,軸１基座螺栓及墊圈(24套）平衡設(shè)備校準(zhǔn)滑輪軸１電機所需要設(shè)備吊裝設(shè)備,機械手３ＨAC15607-１說明書3HAC1５97１-2導(dǎo)針,M12x１30用于裝回機械手得時候引導(dǎo)機械手、通常用一對、標(biāo)準(zhǔn)工具包3HAC1551-1內(nèi)容見維護手冊其它工具見詳細(xì)敘述得步驟里面得說明下面詳細(xì)敘述如何提升及裝回整個手臂系統(tǒng)在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:-在機器人運行后,電機與齒輪溫度都很高,注意燙傷-關(guān)掉所有得電源、液壓源及氣壓源-當(dāng)移動一個部位時,做一些必要得措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸2得電機時,要固定低處得手臂整個機械手重1300ｋg!提升工具一定要選足夠大得、按照說明書提示裝好吊裝設(shè)備序列號上面已經(jīng)指出