【機械手】-FANUC機械手簡易培訓(xùn)資料

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---FANUC機械手簡易培訓(xùn)資料一．生疏FANUC機器人1.機器人系統(tǒng)構(gòu)成機器人本體由伺服電機驅(qū)動機械結(jié)構(gòu)組成，各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系；把握箱內(nèi)部有主板，伺服驅(qū)動板，輸入輸出模塊等設(shè)備來實現(xiàn)存儲把握機械手的運動；示教盤(TP)可以是操作者手動把握機器人的動作，進行自動運轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控，程序的編譯修改等操作；操作者面板含有操作按鈕及數(shù)據(jù)插口。2．生疏示教盤(TP)(1)示教盤(TP)現(xiàn)有設(shè)備使用中有以下兩種(見圖1，圖2)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖1StatusInicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch（開關(guān)）：與DEADMAN開關(guān)一起啟動或禁止機器人運動。PREV：顯示上一屏幕。SHIFT：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor：使用這些鍵移動光標(biāo)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---STEP：使用這個鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET：使用這個鍵清除告警。BACKJogSpeed：使用這些鍵來調(diào)整機器人的手動操作速度。Programkeys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStop緊急停止按鈕---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖2(2)TP上的開關(guān)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---①TP開關(guān)：此開關(guān)把握TP有效無效，當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。②DEADMANTPDEADMAN開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人馬上停止運動。③急停按鈕：此按鈕被按下，機器人馬上停止運動。⑶.TP的狀態(tài)指示①67870TPTPLED狀態(tài)指示燈，如下所示。FAULT：顯示一個報警毀滅。HOLD：顯示暫停鍵被按下。STEP：顯示機器人在單步操作模式下。BUSY：顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING：顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL：顯示弧焊被允許。JOINT：顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ：顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL：顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。②67870部品其他三站工作機械手TP界面，狀態(tài)顯示被整合進顯示屏中，具體顯示見下TP顯示屏內(nèi)容，各個顯示含義雷同。⑷TP的顯示屏兩種TP的顯示屏分別如下圖所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---操作者面板遠端把握器---宋停云與您共享------宋停云與您共享---遠端把握器是和機器人把握器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：① 用戶把握面板②可編程把握器（PLC）③主控計算機（HostComputer）5.外部I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠端把握器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：|選擇程序|開頭和停止程序|從報警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)|其他6.急停設(shè)備2個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位于TP面板）外部急停（輸入信號）二.平安操作規(guī)程1.示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤，以避開誤觸碰按鍵造成危害。2）在點動操作機器人時要接受較低的倍率速度以加強對機器人的把握以避開碰撞。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）操作者應(yīng)留意所處區(qū)域要遠離機器人下一步動作活動區(qū)域。2.生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須知道機器人依據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道全部會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和把握信號的位置和狀態(tài)。3）必需知道機器人把握器和外圍把握設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，預(yù)備在緊急狀況下按這些按鈕。4）嚴禁踩踏機器人本體及把握設(shè)施，留意平安標(biāo)識。5）永久不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。由于這時機器人很有可能是在等---宋停云與您共享------宋停云與您共享---待讓它連續(xù)移動的輸入信號。6）機器人運行過程中應(yīng)盡量避開遮擋光電管造成機器人急停，以免機器人猛烈搖擺造成碰撞；如有需要停止，能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7）機器人運行過程嚴禁進入機器人工作區(qū)域，如有需要，通過平安門或是使機器人停止后進入，并要求有監(jiān)護者，以防止誤投入運轉(zhuǎn)造成機器人動作發(fā)生人身損害。8）機器人運轉(zhuǎn)過程中不要切換手動開關(guān)，等待程序完成，指示燈亮后再進入工作區(qū)域，以避開機器人無法再啟動。三．常見簡易故障排解1.緊急停止無法投入運轉(zhuǎn)*注：緊急停止后夾具氣源被電磁閥切斷，會導(dǎo)致氣缸位置移動造成工件變形，投入運轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位，投入運轉(zhuǎn)前請確認。2.機器人焊接特殊粘絲處理查看機器人工作區(qū)域是否存在碰撞可能，按下觸摸屏旁暫停按鈕；待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲，若明顯存在堵塞，則解除暫停后，將所對應(yīng)的機器人模式切換開關(guān)切至T2；TPDEADMANRESET鍵解除報警信息，當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后，表示可以進行示教操作；T2ShiftBWD（倒退操作時系統(tǒng)默認為單步執(zhí)行至起弧點之前一步以使焊槍離工件一段距離便利操作；按下Shift與Wire+送絲，查看導(dǎo)電嘴是否有焊絲送出，如沒有，清潔導(dǎo)電嘴或更換，直至有焊絲送出；10mmDEADMAN”鍵將速度調(diào)制程序自動運轉(zhuǎn)時要求必需為100%速度，沒有單步狀態(tài)，懸掛好示教盤；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---切換模式為*作成：庹文鑫2010年323日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---助力機械手使用操作說明書北京東昆科技有限公司二零零七年二月二十八日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1． 概述該機械手用在變速箱裝配線上，由氣動系統(tǒng)關(guān)懷人力，人工操作氣動開關(guān)把握機械手動作，完成變速箱的搬運、限位。使用該機械手可以減輕操作人員的的勞動強度，是裝配工人的有力助手。2． 技術(shù)參數(shù)工件重 110kg工作范圍大 臂 長1840mm，水平旋轉(zhuǎn)角度360°彎 臂 長水平旋轉(zhuǎn)角度小 臂 長780mm， 水平旋轉(zhuǎn)角度上下運動 1800mm把握部分 氣動氣源工作壓力 ≥0.6Mpa重 量 930kg3． 結(jié)構(gòu)與工作原理360°的范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)。缸體裝配---宋停云與您共享------宋停云與您共享---90°，把缸蓋放在加工工位，按下卸載，檢查無誤按下互鎖按鈕,夾緊氣缸松開，此時平衡氣缸內(nèi)的壓力變?yōu)榈蛪海箼C械手脫載運行。4． 氣動系統(tǒng)。1）卸荷閥HE-3/8-D-MID、過濾器LF-3/8-D-MID、精密過濾器（LF-3/8-5M-MID、油霧器（LOE-3/8-D-MID、增壓缸3（2）精密過濾減壓閥（LR-3/8-D-5M-MINI）——20.6Mpar。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（3）減壓閥①（LR-1/8-D-MINI）——2氣控2（5）減壓閥②（LR-1/4-D-MINI）——2精密低壓減壓閥氣控箱1（8）制動氣缸和分別安裝在回轉(zhuǎn)裝置、彎臂、小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，當(dāng)制動開關(guān)轉(zhuǎn)到“關(guān)”或系統(tǒng)停氣狀態(tài)下，機械手各關(guān)節(jié)及回轉(zhuǎn)接頭處于制動狀態(tài)。5． 通（關(guān)）氣狀態(tài)通氣狀態(tài)（1）系統(tǒng)通氣前，操作人員及非操作人員切勿將頭部或手臂伸在機械手手臂上方，以免機械手手臂突然翹起造成人員受傷事故。（2）系統(tǒng)通氣時三個關(guān)節(jié)的制動氣缸應(yīng)均為制動狀態(tài)（開關(guān)盒上---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3）調(diào)整氣控柜2中的減壓閥①LR-1/8-D-MIN，以機械手臂在空間任意位置不動為準。調(diào)整時，一人手動機械手臂上下運動，一人正反旋轉(zhuǎn)調(diào)整減壓閥，以達到手臂在空間任意位置靜止不動。調(diào)整好后正常工作時勿需經(jīng)常調(diào)整此閥。（4）1（LRP-1/4-10）的壓力，如步驟，使手臂持重后在空間任意位置靜止不動。b）關(guān)氣狀態(tài)（1）機械手臂在工作期間不得任憑關(guān)斷氣源。（2）氣源關(guān)斷時應(yīng)留意檢查機械手制動開關(guān)，使其處于“關(guān)”狀態(tài)。（3）不使用時或下班后，應(yīng)將制動開關(guān)旋到“關(guān)”位置，非操作人員不得任憑動機械手臂。6． 操作步驟7． 安裝與維護安裝≤0.2mm。安裝好立柱后，依次安裝回轉(zhuǎn)裝置、四連桿機構(gòu)、彎臂、小臂、卡具等，各部件連接均為法蘭連接。全部部件安裝完成后，依據(jù)氣動原理圖安裝氣動元件和連接---宋停云與您共享------宋停云與您共享---維護（1）該機械手應(yīng)有專人負責(zé)維護保養(yǎng)