《無人機(jī)組裝與調(diào)試》第5章-多旋翼無人機(jī)調(diào)試

無人機(jī)組裝與調(diào)試主講人：第一節(jié)多旋翼無人機(jī)調(diào)試概述1.

無槳調(diào)試與有槳調(diào)試1.無槳調(diào)試與有槳調(diào)試無人機(jī)調(diào)試多旋翼無人機(jī)將機(jī)架、飛控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和通信系統(tǒng)等硬件組裝后，為了實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的良好飛行及功能要求，必須進(jìn)行合理的調(diào)試，調(diào)試工作關(guān)系著飛行性能及安全。根據(jù)調(diào)試過程中是否需要安裝螺旋槳，可分為無槳調(diào)試和有槳調(diào)試。1.無槳調(diào)試主要內(nèi)容（1）連接所有線路，接通電源，進(jìn)行首次通電測試，檢查飛控、電調(diào)、電機(jī)和接收機(jī)是否正常通電，檢查有沒有出現(xiàn)短路或斷路現(xiàn)象。（2）檢查遙控器，進(jìn)行對(duì)頻及相關(guān)設(shè)置。（3）將飛控連接到電腦，用調(diào)試軟件（地面站）對(duì)飛控進(jìn)行調(diào)試。（4）接通電源用遙控器解鎖飛控，推動(dòng)油門檢查4個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否正確。（用手輕輕撫摸電機(jī)外殼感受電機(jī)的轉(zhuǎn)向）無槳葉調(diào)試2.有槳調(diào)試主要內(nèi)容有槳測試（1）安裝螺旋槳，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)向正確的安裝螺旋槳。（2）限制飛行器，將飛行器叫你的幫手舉上頭頂。開啟油門，測試升降舵丶副翼丶方向舵的動(dòng)向是否正常。（3）飛行測試，通過飛行狀態(tài)檢驗(yàn)飛行器是否正常。1.2.2影視航拍軟件部分測試內(nèi)容電動(dòng)多旋翼無人機(jī)調(diào)試內(nèi)容主要為軟件部分的調(diào)試，以下是我們即將要調(diào)試的內(nèi)容：軟件部分調(diào)試內(nèi)容飛控系統(tǒng)調(diào)試遙控器和接收機(jī)調(diào)試動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)試飛控固件的燒寫各種傳感器校準(zhǔn)飛控相關(guān)參數(shù)的設(shè)置對(duì)碼操作遙控模式設(shè)置通道配置接收機(jī)模式選擇模型選擇和機(jī)型選擇舵機(jī)行程量設(shè)置中立微調(diào)和微調(diào)步階量設(shè)置舵機(jī)相位設(shè)置舵量顯示操作教練功能設(shè)置可編程混控設(shè)置電調(diào)調(diào)參等內(nèi)容第二節(jié)多旋翼無人機(jī)飛控調(diào)試1.pixhawk飛控調(diào)試

1）驅(qū)動(dòng)和調(diào)試軟件的安裝電腦通過usb連接飛控后，在電腦設(shè)備管理器可以查看是否有飛控pixhawk的端口。PIXHAWK飛控安裝

2）更新安裝固件注意飛控只有第一次調(diào)參的時(shí)候才需要安裝固件安裝固件的時(shí)候一定要選擇AC開頭的固件，太高版本的固件或版本不兼容會(huì)導(dǎo)致飛控癱瘓不可運(yùn)行。飛控癱瘓后只有通過翻墻通過國外網(wǎng)絡(luò)才能刷會(huì)原來的固件。如已安裝過固件不要刻意更新固件。注意事項(xiàng)：安裝固件

3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)點(diǎn)擊校準(zhǔn)加速度計(jì)加速度計(jì)校準(zhǔn)界面

3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟1加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟1飛控方向保持向前平放并點(diǎn)擊空格

3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟2加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟2飛控保持向右放置后點(diǎn)擊空格

2）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟3加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟3接著飛控保持向左放置并點(diǎn)擊空格

3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟4加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟4飛控頭豎直向下放置并且點(diǎn)擊空格

3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟5加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟5飛控尾部向下放置并且點(diǎn)擊空格3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟6加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟6最后飛控正面向下放置并且點(diǎn)擊空格3）飛控設(shè)置——加速度計(jì)校準(zhǔn)完成顯示successful就是校準(zhǔn)成功啦放置步驟分別是正平放丶右丶左丶前丶后丶反平放。

3）飛控設(shè)置——羅盤校準(zhǔn)步驟1

圖5-42羅盤校準(zhǔn)步驟1此欄為設(shè)置旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)角，默認(rèn)第一個(gè)無偏轉(zhuǎn)角即可。其中飛控和gps里分別都有一個(gè)磁羅盤，所以選擇兩個(gè)磁羅盤即可。勾選自動(dòng)學(xué)習(xí)偏移量有兩種校準(zhǔn)方式，選擇自己心儀的校準(zhǔn)方式即可。最后點(diǎn)擊現(xiàn)場校準(zhǔn)或開始，進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)

3）飛控設(shè)置——羅盤校準(zhǔn)步驟2圖5-43羅盤校準(zhǔn)步驟22.沿各個(gè)軸對(duì)飛控進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)，至少延每個(gè)軸旋轉(zhuǎn)一次，轉(zhuǎn)到飛控發(fā)出響聲代表校準(zhǔn)完成。1.先把GPS放在飛控上手按住固定不動(dòng)，讓飛控的箭頭和GPS的箭頭方向一致。再點(diǎn)擊進(jìn)行校準(zhǔn)。

3）飛控設(shè)置——羅盤校準(zhǔn)完成校準(zhǔn)完成后會(huì)提示羅盤的補(bǔ)償量（誤差量）圖5-43羅盤校準(zhǔn)步驟2恭喜你，此提示說明已為你保存好新的偏移量，說明已校準(zhǔn)成功。

3）飛控設(shè)置——富斯遙控器對(duì)碼步驟圖5-48遙控器校準(zhǔn)步驟4

首先用富斯遙控器對(duì)接收機(jī)進(jìn)行對(duì)碼。準(zhǔn)備一個(gè)對(duì)碼線插上對(duì)碼線進(jìn)行對(duì)碼插在最后一格的bvcc上最后準(zhǔn)備開始對(duì)碼3）飛控設(shè)置——富斯遙控器對(duì)碼步驟

按住左下角對(duì)碼鍵再打開遙控器開關(guān)，左手再放開即可對(duì)碼成功。最后再拔掉對(duì)碼線即可。3）飛控設(shè)置——遙控器校準(zhǔn)步驟1

圖5-45遙控器校準(zhǔn)步驟1

再進(jìn)行跟飛行模擬器一樣的通道校準(zhǔn)，點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控3）飛控設(shè)置——遙控器校準(zhǔn)步驟2、3

圖5-47遙控器校準(zhǔn)步驟3點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控后會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒：第一個(gè)是確認(rèn)遙控發(fā)射端已經(jīng)打開，如圖5-46所示，第二個(gè)是接收機(jī)已經(jīng)通電連接，確認(rèn)你的電機(jī)沒有通電，如圖5-47所示。圖5-46遙控器校準(zhǔn)步驟23）飛控設(shè)置——遙控器校準(zhǔn)步驟4

圖5-48遙控器校準(zhǔn)步驟4

點(diǎn)擊OK開始撥動(dòng)遙控開關(guān)，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置，如圖5-48所示。3）飛控設(shè)置——遙控器校準(zhǔn)完成

圖5-49遙控器校準(zhǔn)完成當(dāng)每個(gè)通道的紅色指示條移動(dòng)到上下限位置的時(shí)候，點(diǎn)擊保存校準(zhǔn)時(shí)候，彈出兩個(gè)OK窗口后完成遙控器的校準(zhǔn)，如圖5-49所示。3）飛控設(shè)置——飛行模式配置

配置飛行模式前同樣需要連接MP與PIXHAWK，點(diǎn)擊“初始設(shè)置”菜單，選擇“飛行模式”，就會(huì)彈出飛行模式配置界面，然后設(shè)置所需的飛行模式。

圖5-51飛行模式分別會(huì)有：定高定點(diǎn)自穩(wěn)等模式按照自己需要的模式設(shè)定在各個(gè)通道即可掰動(dòng)遙控器左上或右上的輔助通道我們會(huì)看到每掰一次就是我們右圖顯示綠色的部分就是我們所在的通道。3）飛控設(shè)置——失控保護(hù)

失控保護(hù)，是當(dāng)飛行器失控時(shí)自動(dòng)采取的保護(hù)措施，PIXHAWK的失控保護(hù)菜單配置。觸發(fā)PIXHAWK失控保護(hù)的條件有兩個(gè)，分別是低電量和遙控信號(hào)丟失。（1）電量過低失控保護(hù)

圖5-52低電量失控保護(hù)我們可以在這里設(shè)置低電量的時(shí)候自動(dòng)降落或自動(dòng)返航。3）飛控設(shè)置——失控保護(hù)

（2）遙控信號(hào)丟失保護(hù)

第二欄選擇啟用總是RTL在我們遙控器信號(hào)丟失的時(shí)候無人機(jī)會(huì)自動(dòng)返航。以免造成不必要的危險(xiǎn)。7.其他工業(yè)級(jí)飛控介紹

飛控也被叫做無人機(jī)的“大腦”，作為無人機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈中重要的一環(huán)，飛控的質(zhì)量直接影響到無人機(jī)的穩(wěn)定性和可靠性，工業(yè)級(jí)飛控對(duì)比商業(yè)級(jí)飛控來說有更高的穩(wěn)定性和可靠性。下面例舉一些目前比較前沿的幾款工業(yè)級(jí)飛控。T1-A飛控