大創(chuàng)過程記錄冊

PAGEPAGE1長安大學(xué)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目過程記錄冊項(xiàng)目名稱：基于全景視覺的多機(jī)器人協(xié)作定位研究項(xiàng)目級別：國家級項(xiàng)目編號：項(xiàng)目類別：創(chuàng)新訓(xùn)練負(fù)責(zé)人：其他成員：學(xué)院系部：工程機(jī)械學(xué)院機(jī)制系指導(dǎo)教師：執(zhí)行時間：2013年6月10日至2015年5月26日長安大學(xué)教務(wù)處制填寫說明《大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目過程記錄冊》是檢查項(xiàng)目研究進(jìn)展情況的主要依據(jù)，也是評價項(xiàng)目研究成果的重要依據(jù)之一。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人必須認(rèn)真、及時、準(zhǔn)確、真實(shí)地記錄項(xiàng)目研究的主要過程。《大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目過程記錄冊》主要記錄項(xiàng)目研究進(jìn)展情況。如：成功的經(jīng)驗(yàn)、失敗的原因、與指導(dǎo)教師的交流、團(tuán)隊(duì)合作、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)等方面內(nèi)容，要求每周記錄1次。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人及成員應(yīng)定期請指導(dǎo)老師查閱項(xiàng)目研究過程記錄，與指導(dǎo)老師進(jìn)行交流和研討。中期檢查時項(xiàng)目負(fù)責(zé)人需將《大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目過程記錄冊》交指導(dǎo)教師檢查和簽字后，再交學(xué)院（系）工作委員會聯(lián)系人。項(xiàng)目結(jié)束后，由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人將《大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目過程記錄冊》及相關(guān)材料提交指導(dǎo)教師檢查和簽字后，再提交學(xué)院（系）聯(lián)系人進(jìn)行核實(shí)、存檔保管。本記錄冊平時由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人保存。填表字體用小四號宋體，單倍行距，統(tǒng)一用A4紙雙面印制、左側(cè)裝訂，可根據(jù)具體內(nèi)容調(diào)整表格大小。

1.經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)單位：元日期經(jīng)費(fèi)使用摘要借款金額報銷金額經(jīng)費(fèi)余額6月24日40007月1日資料費(fèi)31536857月23日購買工業(yè)攝像頭（WATEC250）×41728195710月8日購買全向反射鏡（VSTONE200）×4156039712月20日購買圖像采集卡（PCMCIM215）×4860-4634月5日購買超聲波傳感器（UP-Sonar10K392）×41568-20314月18日600039694月19日購買紅外傳感器（UP-IRsensor） ×480031694月21日購買DSP/CPLD控制集成芯片（TMS320F2811/CPLD）×4168014894月24日打印費(fèi)31911705月4日交通費(fèi)4007705月5日專利證書費(fèi)7700合計10000100000

2.項(xiàng)目研究過程記錄時間過程記錄第1周時間：6月21日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目立項(xiàng)研究會議內(nèi)容：1、按時擬定項(xiàng)目計劃書2、申請項(xiàng)目需解決問題3、申請項(xiàng)目當(dāng)前存在缺陷4、申報材料收集整合5、材料整合總結(jié)今日以討論項(xiàng)目申請材料的準(zhǔn)備工作為主，分配材料收集工作，張山負(fù)責(zé)規(guī)范格式，何文博負(fù)責(zé)查閱資料了解項(xiàng)目歷史及前景分析，干智峰、王博負(fù)責(zé)材料整合，在未來5日內(nèi)任務(wù)需完成。項(xiàng)目記錄人：何文博2013年06月21日第2周時間：9月10日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：分配項(xiàng)目實(shí)施計劃會議內(nèi)容：查閱相關(guān)文獻(xiàn)，對研究課題作深入探討，確定總體方案、建議：蔡宗琰教授對項(xiàng)目方案做相關(guān)建議，提出寶貴意見。項(xiàng)目記錄人：何文博2013年09月10日第3周時間：10月2日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：多機(jī)器人信息融合模型研究會議內(nèi)容：確定出機(jī)器人通信模式、通信協(xié)議以及基于無線局域網(wǎng)的機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)，以此來保證機(jī)器人之間能更好的交流及共享信息。建議：蔡宗琰對于算法的缺陷提出問題，并幫助我們完善。項(xiàng)目記錄人：何文博2013年10月2日第4周時間：10月12日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究機(jī)器人通信模式會議內(nèi)容：通過對比和分析機(jī)器人通信的三大種方式、六小種方式，并根據(jù)機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的工作特點(diǎn)來確定出機(jī)器人的通信方式。項(xiàng)目記錄人：何文博2013年10月12日第5周時間：10月30日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究機(jī)器人通信協(xié)議會議內(nèi)容：了解了通信協(xié)議的基本定義及其實(shí)際作用，了解到國際上在此相關(guān)領(lǐng)域的國際標(biāo)準(zhǔn)。項(xiàng)目記錄人：何文博2013年10月30日第6周時間：11月15日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究機(jī)器人的通信網(wǎng)絡(luò)會議內(nèi)容：了解到該系列標(biāo)準(zhǔn)，以及該標(biāo)準(zhǔn)定義的物理層和介質(zhì)訪問的規(guī)范，確定出其傳輸速度、頻帶以及覆蓋范圍等參數(shù)。確定出數(shù)據(jù)得傳輸模式。建議：蔡宗琰教授堅持實(shí)驗(yàn)先進(jìn)的原則，要求每一次實(shí)驗(yàn)的檢測和測試都要進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)，反復(fù)操作。項(xiàng)目記錄人：干智峰、王博2013年11月15日第7周時間：11月20日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：繼續(xù)進(jìn)行相關(guān)的算法和檢查方法的上機(jī)試驗(yàn)和實(shí)際操作會議內(nèi)容：在機(jī)器人上進(jìn)行信息交流方法的實(shí)際操作試驗(yàn)，經(jīng)過反復(fù)多次調(diào)整試驗(yàn)確定了基于本方案機(jī)器人在信息交流共享的可行性和穩(wěn)定性。項(xiàng)目記錄人：干智峰、王博2013年11月20日第8周時間：12月5日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：確定多機(jī)器人協(xié)作定位中的信息融合方案會議內(nèi)容：將機(jī)器人在該過程中的信息融合分為四個階段，通過對視覺傳感器融合估計結(jié)果進(jìn)行完善修正，修正融合結(jié)果再和慣性傳感器融合結(jié)果進(jìn)行全局的融合，最后得到控制決策。項(xiàng)目記錄人：干智峰、王博2013年12月5日第9周時間：12月5日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：寒假項(xiàng)目工作的安排項(xiàng)目記錄人：張山2014年1月5日第10周時間：3月10日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究分布式信息融合會議內(nèi)容：了解測量數(shù)據(jù)融合和軌跡融合，其效果與適用環(huán)境，及其存在的問題；分析改進(jìn)，不斷調(diào)試，獲得滿意的效果。項(xiàng)目記錄人：張山2014年3月10日第11周時間：3月16日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究多機(jī)器人協(xié)作定位的相關(guān)模型會議內(nèi)容：分別確定機(jī)器人的坐標(biāo)系模型、運(yùn)動模型、里程計模型和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)模型，對最終選定的模型進(jìn)行編程和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，其效果與之前所做的相比較，分析改進(jìn)，不斷調(diào)試，獲得滿意的效果。項(xiàng)目記錄人：張山2014年3月16日第12周時間：3月24日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：研究基于相對觀測的多機(jī)器人協(xié)作定位會議內(nèi)容：研究該過程的貝葉斯描述、機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)方程的協(xié)方差、機(jī)器人系統(tǒng)觀測方程和觀測更新。項(xiàng)目記錄人：張山2014年3月24日第13周時間：4月21日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果擬定會議內(nèi)容：選用三臺ASROⅡ智能機(jī)器人為研究對象進(jìn)行協(xié)作定位的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年4月21日第14周時間：5月10日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：中期檢查擬定會議內(nèi)容：針對學(xué)校要求的對中期檢查的通知，此次會議主要討論對中期檢查的擬稿及對項(xiàng)目的自主檢查，總結(jié)之前項(xiàng)目的進(jìn)展及時間安排，對以后的項(xiàng)目計劃作相關(guān)規(guī)劃。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年5月10日第15周時間：6月15日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：后期工作安排會議內(nèi)容：做完學(xué)校要求的對中期檢查之后，此次會議主要討論對中期檢查之后的剩余工作安排，總結(jié)之前項(xiàng)目的進(jìn)展及時間安排，對以后的項(xiàng)目計劃作相關(guān)規(guī)劃。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年6月15日第15周時間：9月10日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：實(shí)驗(yàn)會議內(nèi)容：以RoboCup中型組機(jī)器人為研究對象進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，對研究成果進(jìn)行有效性驗(yàn)證；并分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對提出的算法進(jìn)行改進(jìn)，提高算法的有效性。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年9月10日第16周時間：10月7日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：實(shí)驗(yàn)會議內(nèi)容：以上次改進(jìn)過的算法為基礎(chǔ)，對RoboCup中型組機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，記錄實(shí)驗(yàn)過程，現(xiàn)象并分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年10月7日第17周時間：11月2日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)會議內(nèi)容：對上次實(shí)驗(yàn)所得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)問題，商議解決問題的辦法。項(xiàng)目記錄人：何文博2014年11月2日第18周時間：12月8日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：培訓(xùn)會議內(nèi)容：對以前實(shí)驗(yàn)過程中遇到無法解決的問題，以及今后要注意的地方，要補(bǔ)充的知識點(diǎn)，老師及其研究生對我們小組四個人進(jìn)行培訓(xùn)。項(xiàng)目記錄人：張山2014年12月8日第19周時間：1月4日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：整理實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)會議內(nèi)容：將前幾次實(shí)驗(yàn)所得并分析驗(yàn)證過的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行整理，總結(jié)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的獲得、修改、驗(yàn)證過程遇到的種種問題，并給我們四個安排的寒假的任務(wù)。項(xiàng)目記錄人：張山2015年1月4日第20周時間：3月15日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：任務(wù)總結(jié)會議內(nèi)容：對過去每個人分配的項(xiàng)目任務(wù)，及其完成的質(zhì)量、成果進(jìn)行評估，指出一些小細(xì)節(jié)上的錯誤，并進(jìn)行修正，使項(xiàng)目更加完善。項(xiàng)目記錄人：張山2015年3月15日第21周時間：4月20日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目總結(jié)會議內(nèi)容：項(xiàng)目告一段落了，我們對該項(xiàng)目所做的實(shí)驗(yàn)材料、分析的數(shù)據(jù)等，以及項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)，進(jìn)行總體整合、總結(jié)，并商討項(xiàng)目結(jié)題所還要做的一些任務(wù)，給我們四個下達(dá)新的安排。項(xiàng)目記錄人：張山2015年4月20日第22周時間：4月24日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：蔡老師辦公室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目結(jié)題準(zhǔn)備會議內(nèi)容：對該項(xiàng)目所做的實(shí)驗(yàn)材料、數(shù)據(jù)等進(jìn)行整理，核算項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)，總體整合、總結(jié)，商討項(xiàng)目結(jié)題所還要做的一些任務(wù)，給四個人下達(dá)新的安排。項(xiàng)目記錄人：何文博2015年4月24日第23周時間：4月28日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：蔡老師辦公室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目結(jié)題準(zhǔn)備會議內(nèi)容：對24日安排的事宜進(jìn)行檢查，討論。對項(xiàng)目記錄冊進(jìn)行整理總結(jié)，準(zhǔn)備項(xiàng)目結(jié)題報告書，討論結(jié)題報告書的具體內(nèi)容安排，布局等。給四個人分工，分別書寫結(jié)題報告書的不同部分。項(xiàng)目記錄人：何文博2015年4月28日第24周時間：5月5日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：蔡老師辦公室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目結(jié)題準(zhǔn)備會議內(nèi)容：檢查上次布置的項(xiàng)目結(jié)題報告書的書寫情況，商討布局并修改項(xiàng)目結(jié)題報告書。在項(xiàng)目結(jié)題報告書中需要著重加以說明的部分進(jìn)行討論，并現(xiàn)場完善結(jié)題報告書。后期，對結(jié)題所需答辯PPT的制作進(jìn)行安排。項(xiàng)目記錄人：何文博2015年5月5日第25周時間：5月8日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：蔡老師辦公室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目結(jié)題準(zhǔn)備會議內(nèi)容：檢查上次布置的項(xiàng)目結(jié)題所需答辯PPT的制作情況，現(xiàn)場討論并修改了PPT，整個過程歷時一個多小時，PPT修改結(jié)束以后，四名隊(duì)員輪流對PPT進(jìn)行講解，由指導(dǎo)教師進(jìn)行提問，提前預(yù)測答辯現(xiàn)場可能遭遇的問題，最后發(fā)現(xiàn)問題并解決問題。項(xiàng)目記錄人：何文博2015年5月8日第26周時間：5月13日上午10點(diǎn)地點(diǎn)：蔡老師辦公室參加人：蔡宗琰教授本科生：張山、何文博、干智峰、王博會議問題：項(xiàng)目結(jié)題準(zhǔn)備會議內(nèi)容：對項(xiàng)目結(jié)題所需的結(jié)題報告書、項(xiàng)目過程記錄冊以及答辯PPT進(jìn)行最后一遍的檢查和部分修改，完善結(jié)題材料。最后一次模擬答辯現(xiàn)場進(jìn)行PPT的講解，提前預(yù)測答辯現(xiàn)場可能遭遇的問題，最后發(fā)現(xiàn)問題并解決問題，所有問題整理結(jié)束以后，指導(dǎo)教師與同學(xué)合影留念。項(xiàng)目記錄人：何文博2015年5月13日

3.中期檢查記錄自評（進(jìn)展情況、存在問題）張山：在此項(xiàng)目中我承擔(dān)機(jī)器人協(xié)作定位模型的研究，提出其求解算法，參加編程和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證工作；剛開始我對于編程的工作并不能十分勝任，后來經(jīng)過蔡宗琰教授的介紹，我認(rèn)識了一位善于編程的研究生，在他的幫助下，我才能很好地編程。這次經(jīng)歷使我的編程能力有了很大的提高。另外，在與隊(duì)友的合作中，我也領(lǐng)會了團(tuán)隊(duì)合作的精髓。很高興和大家一起做東西，大家為了一個目標(biāo)共同奮斗，這種經(jīng)歷在以后也是很難再有第二次的。何文博：干智峰：在此項(xiàng)目中，我承擔(dān)的是分布式信息融合模型的研究。由于多機(jī)器人和單個機(jī)器人相比，可以完成更復(fù)雜的任務(wù)，但相關(guān)的信息模型也有較大不同。起初，我只對單個機(jī)器人的通信系統(tǒng)有所了解，在研究多機(jī)器人的通信系統(tǒng)時，感覺力不從心，最后在蔡宗琰教授的細(xì)心指導(dǎo)下，我更加深入地學(xué)習(xí)了多機(jī)器人的通信系統(tǒng)，建立了多機(jī)器人的通信模型。自從參與本項(xiàng)目以來，我相信，在以后的工作學(xué)習(xí)中面對困難時，我不會像當(dāng)初時那樣束手無策，而是要迎刃而解。王博：在此次項(xiàng)目中，我承擔(dān)研相對觀測量模型。此模型需要比較好數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，尤其是概率論。剛開始，由于以前的概率論學(xué)習(xí)中一些方法并沒有很好的掌握，所以在研究次模型時，感到壓力很大，。項(xiàng)目成員（簽字）：年月