自動(dòng)控制原理課件五

第6章線性系統(tǒng)的校正方法

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正概念

常用的校正裝置及其特性

串聯(lián)校正

局部反饋校正本章主要內(nèi)容與重點(diǎn)本章主要內(nèi)容本章介紹了控制系統(tǒng)校正的基本概念、常用校正方法和常見校正裝置的特性，主要闡述了利用頻率特性和根軌跡進(jìn)行串聯(lián)超前、滯后以及超前—滯后校正的原理和基本方法，同時(shí)簡要介紹了局部反饋校正的原理。本章重點(diǎn)要求掌握系統(tǒng)校正的基本概念、校正方法和校正裝置的特性與用途,重點(diǎn)掌握頻率特性法和根軌跡法進(jìn)行系統(tǒng)串聯(lián)超前、滯后以及超前—滯后校正裝置綜合的原理和方法,以及何時(shí)采用何種校正方法等問題,同時(shí)深入了解局部反饋校正的原理和方法。6-1系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問題當(dāng)被控對(duì)象給定后，設(shè)計(jì)一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)一般要確定：（1）根據(jù)所要求的被控信號(hào)的最大速度或速度等，初步選擇執(zhí)行元件的形式、特性和參數(shù)。（2）根據(jù)要求的測量精度、抗擾動(dòng)能力、被測信號(hào)的物理性質(zhì)、測量過程中的慣性、非線性度等因素，選擇測量元件。（3）根據(jù)執(zhí)行元件的功率要求，選擇功率放大器；根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)增益的要求確定增益可調(diào)的前置放大器。若僅靠調(diào)整放大器增益或系統(tǒng)已有的元部件參數(shù)，不能使得系統(tǒng)性能指標(biāo)滿足要求，則要在系統(tǒng)中加入?yún)?shù)及特性可調(diào)整的校正裝置。主要三種校正方法：串聯(lián)校正、反饋校正、復(fù)合校正。性能指標(biāo)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)：（1）直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)對(duì)速度平穩(wěn)性、穩(wěn)態(tài)精度要求較高；（2）隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)于系統(tǒng)輸出對(duì)系統(tǒng)輸入的跟蹤速度要盡可能快，系統(tǒng)的快速性。生產(chǎn)過程（石油化工、生物工程、熱力工程等）：系統(tǒng)輸出（溫度、流量、壓力等）平穩(wěn)、穩(wěn)態(tài)精度。性能指標(biāo)的確定要考慮物理可實(shí)現(xiàn)性、經(jīng)濟(jì)性設(shè)計(jì)方法：（1）根軌跡法校正時(shí)域性能指標(biāo)：單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、阻尼比、穩(wěn)態(tài)誤差等；（2）頻率法校正頻域性能指標(biāo)：相角裕度、幅值裕度、諧振峰值、閉環(huán)帶寬、靜態(tài)誤差系數(shù)等。在實(shí)際應(yīng)用中頻率法校正更加廣泛。二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系諧振峰值諧振頻率帶寬頻率截止頻率相角裕度超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系諧振峰值超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng)帶寬的選擇要求較高的穩(wěn)定裕度，希望開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率為-20dB/dec要求較強(qiáng)的從噪聲中辨識(shí)信號(hào)的能力，希望開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率小于-40dB/dec不同用途的系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)帶寬是不一樣的。一般要求系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度在45o左右中頻區(qū)的斜率為-20dB/dec若輸入信號(hào)的帶寬：噪聲信號(hào)主要作用的頻帶為：而且使處于之外。校正方式串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正、復(fù)合校正串聯(lián)校正與反饋校正串聯(lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大前饋校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大G1(s)G2(s)Gn(s)G1(s)G2(s)Gr(s)前饋校正復(fù)合校正基本控制規(guī)律（1）比例（P）控制（2）比例-微分（PD）控制（3）積分（I）控制（4）比例-積分（PI）控制例1設(shè)比例-積分控制系統(tǒng)，對(duì)象傳遞函數(shù)為分析PI控制對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的改善。解：沒有PI控制或比例控制，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為或采用PI控制，穩(wěn)態(tài)誤差為零而且可以調(diào)整積分時(shí)間常數(shù)，使得系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。（5）比例-積分-微分（PID）控制6-2常用校正裝置及其特性1.無源校正網(wǎng)絡(luò)無源超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步可研究對(duì)數(shù)頻率特性分度系數(shù)的選擇求兩端交接頻率的中點(diǎn)（即幾何中心）：無源遲后校正無源遲后網(wǎng)絡(luò)對(duì)低頻信號(hào)不產(chǎn)生衰減，對(duì)高頻噪聲信號(hào)有削弱作用，b值越小，通過遲后網(wǎng)絡(luò)的噪聲電平就越低。遲后網(wǎng)絡(luò)用于串聯(lián)校正的主要作用：利用網(wǎng)絡(luò)的高頻衰減特性，降低系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率，來換取較大的相角裕度。為此，要避免因遲后網(wǎng)絡(luò)帶來的最大遲后角發(fā)生在擬校正的系統(tǒng)新的開環(huán)截止頻率附近。無源遲后-超前網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)押的超晶前部啦分：網(wǎng)絡(luò)何的遲鳴后部敢分：2.有源校愁正有源校腹正裝置警：無源怒網(wǎng)絡(luò)與展運(yùn)算放悄大器測速發(fā)我電機(jī)與苦無源網(wǎng)獲絡(luò)P.2計(jì)56表6-方2常用樣有源滲校正沸裝置3.PI忠D控制么器（PID調(diào)節(jié)器新）氣動(dòng)產(chǎn)式PI譯D調(diào)節(jié)詳器、撈電子所式PID調(diào)節(jié)器常用滲無源拍校正剪裝置6-鞭3串聯(lián)湊校正系統(tǒng)設(shè)絕計(jì)指標(biāo)崖為頻域晴特征量婆，一般截用頻域缺法校閱正系統(tǒng)設(shè)象計(jì)指標(biāo)麗為時(shí)域旺指標(biāo)，把宜用根軌禮跡法舞校正頻域杜法校摘正用運(yùn)到的猛主要眼指標(biāo)腿：穩(wěn)愿態(tài)誤取差、灰開環(huán)揮截止套頻率拾、相江角?？慷?。頻率議響應(yīng)脖法的賞校正犁裝置章設(shè)計(jì)誰方法擺：（1）試綢探法寺（分令析法溝），脹（2）綜合供法（期跟望特征腦法）上述口方法資的設(shè)首計(jì)過濤程主時(shí)要適合于毒最小相括位系統(tǒng)。開環(huán)頻兔率特性仙：低頻顫段表征閉銷環(huán)系統(tǒng)鄉(xiāng)豐的穩(wěn)態(tài)性簽?zāi)?、中頻芝段表征閉姜環(huán)系統(tǒng)祥的動(dòng)態(tài)懶性能、高頻段表征閉暈環(huán)系統(tǒng)寺的復(fù)雜姿程度和抑制噪洲聲的能貨力。1.串聯(lián)按超前侍校正采用蠢無源厘超前第網(wǎng)絡(luò)剛或PD調(diào)節(jié)器蜓的原理出進(jìn)行串注聯(lián)超前叔校正。對(duì)于賭無源鑰超前探校正溝主要科確定熟兩端往的交貝接頻持率。校正后借系統(tǒng)開亦環(huán)幅頻棋特性的坑一般形儀狀：（1）低從頻段眾增益禁充分伏大，侵保證晴穩(wěn)態(tài)乘誤差霸的要慨求；（2）中叢頻段幅循頻特性庭斜率為-20dB蝴/de忘c(diǎn)，而且丹有足層夠的爹頻帶義寬度邀，保躍證適崇當(dāng)?shù)耐ο嘟潜庠６韧?；?）高猾頻段扒增益蜂盡快首減小幫，盡裙可能熱地削六弱噪嶼聲的物影響。無源超前網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)要求，確定開環(huán)增益；（2）由已知的開環(huán)增益，計(jì)算未校正系統(tǒng)的相角裕度；（3）根據(jù)設(shè)計(jì)截止頻率要求，計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)的和（4）驗(yàn)證校正后系統(tǒng)的相角裕度（5）調(diào)節(jié)放大倍數(shù)或串聯(lián)附加放大倍數(shù)為的放大器，補(bǔ)償無源超前網(wǎng)絡(luò)的衰減。例1設(shè)單位穩(wěn)反饋系貓統(tǒng)，被島控對(duì)象攀傳遞函浴數(shù)要求在單位斜坡信號(hào)作用下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差：開環(huán)系統(tǒng)截止頻率：相角裕度：幅值裕度：試設(shè)計(jì)串聯(lián)無源超前網(wǎng)絡(luò)。解：未校轎正系畝統(tǒng)開妥環(huán)傳汁遞函痛數(shù)計(jì)算超滋前校正貿(mào)裝置參悲數(shù)放大利器增機(jī)益再販提高4.毫6倍，抵短消校正襯網(wǎng)絡(luò)的可衰減。校正后弄的系統(tǒng)健傳遞函怨數(shù)串聯(lián)欠超前射校正丑的局躬限：（1）閉環(huán)堂帶寬的排要求，獻(xiàn)不可能垮使得分洞度系數(shù)活過大。（2）原障系統(tǒng)揭在截?fù)糁诡l益率附鏟近相陳角迅聞速減舞小，鴉不宜御用串比聯(lián)超腥前校要正。2.串聯(lián)遲乘后校正運(yùn)用遲漫后校正碌網(wǎng)絡(luò)或PI控制器艘進(jìn)行串梁聯(lián)校正恭是利用叼遲后網(wǎng)頂絡(luò)（PI控制尿器）鄭的高傍頻幅訊值衰效減特貢性，友通過營降低撈校正聞后系都統(tǒng)的絮截止珍頻率般，來縱獲得剝系統(tǒng)蹦較大裙的相偏角?；投取?yīng)用遲臥后校正幼的場合：（1）對(duì)羞系統(tǒng)膊響應(yīng)查速度抬要求懼不高逗，對(duì)票噪聲走抑制喊要求距較高宣的場功合；（2）未射校正急系統(tǒng)削動(dòng)態(tài)脅性能霧已經(jīng)闊具備智，穩(wěn)領(lǐng)態(tài)精據(jù)度不幕能滿稅足要司求，無保持衫動(dòng)態(tài)霞性能滴不變罪。設(shè)系統(tǒng)筆為單位匆反饋?zhàn)疃缎∠辔谎ㄏ到y(tǒng)，遲后房誠校正吩網(wǎng)絡(luò)判設(shè)計(jì)卻步驟：（1）根據(jù)主穩(wěn)態(tài)誤止差要求漠，確定罰開環(huán)增昌益K；（2）利用俊已確斗定的榜開環(huán)榴增益財(cái)，繪題制未宋校正睛系統(tǒng)輝的對(duì)觀數(shù)頻闖率特四性剃，確謙定截頑止頻項(xiàng)率諒、敲相角求裕度決和愉幅值粥裕度犁；（3）選飼擇不賭同的弱，心計(jì)算斃或查如出不貌同的惕，在惱伯德薄圖上娃繪制王曲擁線；（4）根怎據(jù)相稅角裕孕度爪要瓜求，違選擇渴已校秘正系梯統(tǒng)的跪截止頃頻率叮；考闖慮遲呆后網(wǎng)罵絡(luò)相偉位影游響后突的相匙角裕易度（5）確偽定遲虜后網(wǎng)邊絡(luò)參峽數(shù)b和T：設(shè)計(jì)勻舉例：設(shè)宋單位技反饋霸控制朝系統(tǒng)監(jiān)的開那環(huán)傳隸遞函燒數(shù)為要求：試設(shè)講計(jì)串槽聯(lián)校談?wù)b廁置。解：未校正爪系統(tǒng)不胡穩(wěn)定，早截止頻艙率遠(yuǎn)大捆于要求嗓值，通喪過串聯(lián)框單個(gè)超粘前校正鼓環(huán)節(jié)不禁可能產(chǎn)綁生如此嬸大的相區(qū)位超前街角，一氏種方案缸用兩級(jí)俗串聯(lián)校甚正裝置腳；另一傻種方案款采用遲其后校正蘭。校驗(yàn)：若校驗(yàn)結(jié)果還不能完全滿足設(shè)計(jì)要求，需要進(jìn)一步調(diào)整截止頻率或附加的遲后環(huán)節(jié)相位補(bǔ)償量串聯(lián)超階前校正允和串聯(lián)笨遲后校首正的比嬌較：（1）超攝前校蓄正：伶利用冬相位縫超前愿特性遲后校寸正：利掃用高頻矮段幅值根衰減特目性（2）超前張校正：木要附加評(píng)放大倍膽數(shù)遲后潛校正州：不闖需要圾附加套放大枝倍數(shù)（3）超前絞校正：畜截止頻透率提高苦，帶寬攻大于遲司后校正粥，改善衰系統(tǒng)動(dòng)揪態(tài)特性遲后校兩正：降壺低截止俘頻率，供使得系遮統(tǒng)響應(yīng)鏈變慢3.串聯(lián)遲后-超前校正當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標(biāo)既要考慮穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（響應(yīng)速度、相位裕度）時(shí)，僅用一種校正方式難以實(shí)現(xiàn)，這時(shí)可考慮串聯(lián)遲后-超前校正裝置。串聯(lián)遲后-超前校正設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能確定開環(huán)增益K；（2）繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，求未校正系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度、幅值裕度（3）確定超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率：在未校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性上選擇-20dB/dec變?yōu)?40dB/dec的交接頻率作為（4）由戒響應(yīng)柱速度眉選擇較截止丈頻率嗓和校化正網(wǎng)征絡(luò)衰很減因蘇子（5）根據(jù)帽相角裕短度要求壘，估算敞校正網(wǎng)紫絡(luò)遲后刻部分的若交接頻休率（6）校錘驗(yàn)由未校圈正系統(tǒng)拼對(duì)數(shù)幅轉(zhuǎn)頻特性蛋的-20dB捎/dec的延殼長線叢在主處的晴值確而定。設(shè)計(jì)舉甩例：設(shè)牙未校正混隨動(dòng)系嫁統(tǒng)開環(huán)埋傳遞函嚇數(shù)為設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)性能滿足以下要求：（1）最大指令速度180（o)/s，位置誤差不超過1o（2）相角裕度為（3）幅值裕度不低于10dB（4）調(diào)節(jié)時(shí)間不超過3（s)解：作未校報(bào)正系統(tǒng)腫對(duì)數(shù)幅四頻特性采用遲障后—超前溉校正途，考申察未淚校正藝的對(duì)華數(shù)幅躲頻曲現(xiàn)線可湊知：校正后屈系統(tǒng)的鉗截止頻概率：校正后到系統(tǒng)中頻帶臥寬4.串聯(lián)綜積合校正英法（1）串聯(lián)誰綜合校億正法將競性能指市標(biāo)轉(zhuǎn)化木為期望終開環(huán)對(duì)命數(shù)幅頻鋼特性；（2）將襖期望熱對(duì)數(shù)田幅頻矩特性癢與未剪校正功系統(tǒng)礙的開暖環(huán)對(duì)語數(shù)幅胳頻特兇性比僑較；（3）確定縫校正裝臘置的結(jié)們構(gòu)與參答數(shù)設(shè)校正愉后系統(tǒng)粥的開環(huán)正頻率特島性為根據(jù)性鳳能指標(biāo)陸要求，巾可確定痕參數(shù)規(guī)狂范化的恩開環(huán)幅確頻特性例如湖：對(duì)買于速陰度調(diào)居節(jié)系禾統(tǒng)、慰隨動(dòng)鼓系統(tǒng)期望的幕對(duì)數(shù)幅種頻特性掛，在截額止頻率沃附近（湯中頻段陳）的斜拐率一般幼有-4狡0/de制c~-盯20/de臺(tái)c~-蒜40/de揚(yáng)c，（-2械~墓-櫻1誼~哨-2）H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec求最大諒相角裕肢度表明孩：最致大相膛位裕島度在東兩個(gè)匠交接樓頻率壯的幾瀉何中盆心為了進(jìn)一步得到最大相位裕度與交接頻率、之間的關(guān)系令-20dB/dec的中頻寬度產(chǎn)生最獎(jiǎng)大相位勿裕度的悔角頻率惱與截止?jié)差l率之春間的關(guān)丈系：H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec進(jìn)一步建立閉環(huán)諧振峰值與中頻寬度H的關(guān)系對(duì)于見P2俊68圖6-聽28當(dāng)閉環(huán)黨諧振混峰值絮與怒中頻皺寬度H的關(guān)壤系又從或?yàn)榱瞬鸨ＷCH有一械定的牲寬度孔（即丸系統(tǒng)宜的阻魔尼度是），葉當(dāng)已械知H和截止邪頻率時(shí)午，一般軍選擇對(duì)應(yīng)雁有：代入典型的期望對(duì)數(shù)幅頻特性獲?。海?）由系統(tǒng)型號(hào)、穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定無差度（積分個(gè)數(shù)）和增益K，繪制低頻段幅頻特性。（2）由系統(tǒng)響應(yīng)速度、阻尼程度要求，通過繪制期望幅頻特性的中頻段，中頻段斜率-20dB/dec。（3）繪制低頻、中頻段銜接頻段，一般斜率擬取與前后頻段相差-20dB/dec.（4）根據(jù)幅值裕度h(dB)以及抑制高頻噪聲要求，繪制高頻段。為了使得校正裝置簡單，通常高頻段的斜率可與未校正系統(tǒng)重合。設(shè)計(jì)舉惜例：設(shè)卵位置螞隨動(dòng)輛系統(tǒng)仆固有性傳遞驕函數(shù)族為要求滿足：（1）誤差系數(shù)（2）單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量（3）單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間（4）幅值裕度繪制埋給定房誠系統(tǒng)戶的期示望特廳性。解：動(dòng)（1）低啟頻段喪期望璃對(duì)數(shù)木幅頻猴斜率-20dB歐/dec對(duì)象的朋轉(zhuǎn)折角金頻率擇：（2）中埋頻段高階膜系統(tǒng)悄頻域符指標(biāo)刺與時(shí)歌域指師標(biāo)的稈關(guān)系諧振峰原值超調(diào)量調(diào)節(jié)糠時(shí)間由由由由初選（3）期望裕幅頻特陳性的低覺頻與中慈頻段的響交接過覽渡段斜特率-40dB/de訓(xùn)c（4）高頻粘段菌斜率痕與未由校正茶系統(tǒng)閃一致-60dB/de奧c~擦-挑100卵dB/de升c（5）中頻段色與高頻裕段的交櫻接過渡仔段斜率憐，作-4菌0dB/dec的直線與扎期望的便高頻段敞（未校誰正系統(tǒng)科）相接掉，對(duì)應(yīng)賓的頻率腔即為交析接頻率市。利用期望特性進(jìn)行校正裝置設(shè)計(jì)（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線（2）根據(jù)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，繪制期望開環(huán)幅頻特性（3），求得（4）驗(yàn)證（5）串欠聯(lián)校懲正裝曲置得狂物理壓實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)舉消例：設(shè)謎單位反謠饋系統(tǒng)被的開環(huán)注傳遞函傭數(shù)為設(shè)計(jì)串兩聯(lián)校正慌裝置使量得：6-校4局部盞反饋種校正反饋校身正原理鬼與特點(diǎn)串聯(lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大若對(duì)系里統(tǒng)主要賠動(dòng)態(tài)范料圍內(nèi)若有這表明摩反饋校打正特性巡壽與未校堂正系統(tǒng)劃的特性炭是一樣撒的。為柜此，適谷當(dāng)選擇籠反饋校喘正裝置乖的結(jié)構(gòu)橫和參數(shù)載可以達(dá)賣到使校鎖正后的海系統(tǒng)具蚊有所期攏望的頻舟率特性擱。反饋校牧正的特飼點(diǎn)：（1）削弱愛反饋回期路內(nèi)的澆非線性階的影響鑄。（2）減少終系統(tǒng)的盲時(shí)間常盾數(shù)。（3）降硬低系秀統(tǒng)對(duì)咳參數(shù)蒸變化畫的靈巴敏度珠。例如：犧如采用倘位置反萬饋另外僅辨考察增苗益的影紀(jì)響：增益魚變化非前：變化辦后的劣增量獲：相對(duì)夫增量伍：（4）抑制竭系統(tǒng)噪嘉聲反饋從校正橡的設(shè)爹計(jì)方到法：期望特們性法、粱分析法運(yùn)用反斗饋校正植設(shè)計(jì)時(shí)繼，應(yīng)當(dāng)勁注意內(nèi)效反饋回爐路的穩(wěn)局定問題留。若內(nèi)回食路不穩(wěn)扇定，力舍圖用外查回路使鼓得整個(gè)脅系統(tǒng)穩(wěn)陡定，往規(guī)往使得鼓系統(tǒng)設(shè)丑計(jì)變得柳復(fù)雜。凱工程中軟，一般賣將內(nèi)回觸路設(shè)計(jì)喬成穩(wěn)定脾的。一種章典型巷反饋沸校正劈燕：測速-相角范超前恭網(wǎng)絡(luò)芒反饋蜻校正單純撇的速桌度（薪微分澇）反兇饋校拒正存宏在降滅低系暗統(tǒng)增揪益的縫問題改進(jìn)的訪方法：額速度（輕微分）頌反饋+超前校茄正網(wǎng)絡(luò)提高尖系統(tǒng)蹤蝶響應(yīng)繞速度疏，不孝會(huì)降傅低系恩統(tǒng)增伯益設(shè)計(jì)舉兄例：系統(tǒng)珍結(jié)構(gòu)葛如圖掏所示未校正偽系統(tǒng)的餐參數(shù)：要求校占正后系洪統(tǒng)：要求系統(tǒng)具有一定的噪聲抑制能力，試確定測速反饋系數(shù)和超前網(wǎng)絡(luò)時(shí)間常數(shù)

解：已裳校正系助統(tǒng)開環(huán)傭傳遞函墾數(shù)特點(diǎn)：（1）校正后系統(tǒng)的開環(huán)增益不變；（2）在參數(shù)選擇時(shí)，若保證考察：保持增女益不變臥，時(shí)間稠常數(shù)減港少的微恨分反饋倉部分相當(dāng)于長串聯(lián)遲惜后校正疑部分：用分模析法葡選擇糟反饋?zhàn)x校正持裝置科的參叛數(shù)：設(shè)的不同系的值，安選出滿爹足相角損裕度和截止混頻率條指標(biāo)栗要求律的婚值既，再尸計(jì)算認(rèn)測速遮反饋?zhàn)钕禂?shù)拌和超廉前網(wǎng)敬絡(luò)時(shí)聰間常稿數(shù)最后選互擇適當(dāng)閃的測速襲發(fā)電機(jī)關(guān)和超前讀網(wǎng)絡(luò)。（1）繪康制未我校正抬系統(tǒng)扯對(duì)數(shù)喉幅頻寧特性無，確羊定系緩統(tǒng)的運(yùn)截止德頻率染和相至角裕驢度。（2）選擇裙測速校俯正參數(shù)相角裕炭度偏小桌，相對(duì)斥穩(wěn)定性蛙較差，葉噪聲電犬壓較高其。截止瘡頻率今太高讓，使叨得抑駛制噪療聲能維力下查降。（3）加銅入等抄效串索聯(lián)遲胖后校團(tuán)正，卻選擇