ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作

ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作目前一頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)機(jī)器人的開啟與關(guān)閉操作機(jī)器人的第一步就是開機(jī)，將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉(zhuǎn)到【ON】。關(guān)機(jī)則是從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可。目前二頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1、數(shù)據(jù)備份（1）單擊【ABB】按鈕，選擇【備份與恢復(fù)】；（2）單擊【備份當(dāng)前系統(tǒng)…】按鈕；目前三頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（3）單擊【ABC…】按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定；單擊【…】，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或者USB存儲設(shè)備）；單擊【備份】進(jìn)行備份的操作。目前四頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)4）等待備份的完成；目前五頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)2、數(shù)據(jù)恢復(fù)

（1）單擊【ABB】按鈕，選擇【備份與恢復(fù)】，單擊【恢復(fù)系統(tǒng)…】按鈕；目前六頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（2)單擊【…】，選擇備份存放的目錄，單擊【恢復(fù)】，完成系統(tǒng)恢復(fù)操作。目前七頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)機(jī)器人的手動操作手動操作機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。目前八頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)1、單軸運(yùn)動ABB機(jī)器人六個(gè)伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，手動操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。單軸運(yùn)動是每一個(gè)軸可以單獨(dú)運(yùn)動，所以在一些特別的場合使用單軸運(yùn)動來操作會很方便快捷，比如說在進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的時(shí)候可以用單軸運(yùn)動的操作，還有機(jī)器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超出移動范圍而停止時(shí)，可以利用單軸運(yùn)動的手動操作，將機(jī)器人移動到合適的位置。單軸運(yùn)動在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動時(shí)，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。目前九頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)1、單軸運(yùn)動操作步驟（1）將機(jī)器人控制柜上“機(jī)器人狀態(tài)鑰匙”切換到右邊的手動狀態(tài)。目前十頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（2）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為手動，如圖所示，機(jī)器人當(dāng)前為手動狀態(tài)。（3）單擊【ABB】按鈕，選擇【手動操縱】；目前十一頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（4）單擊【動作模式】；目前十二頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)5）選中【軸1-3】，然后單擊【確定】，就可以對軸1-3進(jìn)行操作；選中【軸4-6】，然后單擊【確定】，就可以對軸4-6進(jìn)行操作；目前十三頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運(yùn)動。目前十四頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)2、線性運(yùn)動機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動。1）單擊【ABB】按鈕，選擇【手動操縱】；目前十五頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)2）單擊【動作模式】；3）選擇【線性】，然后單擊【確定】；目前十六頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（4）單擊【工具坐標(biāo)】；機(jī)器人的線性運(yùn)動要在【工具坐標(biāo)】中指定對應(yīng)的工具；目前十七頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（5）選中對應(yīng)的工具【tool1】，單機(jī)【確定】；目前十八頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動操作機(jī)器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運(yùn)動；目前十九頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（7）操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動；目前二十頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)*增量模式的使用1）選中【增量】；2）根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊【確定】；目前二十一頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)（3）以下表中為增量的移動距離和角度大小。線性運(yùn)動時(shí)依據(jù)此增量進(jìn)行位移，速度為mm/s目前二十二頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)3、重定位運(yùn)動機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。目前二十三頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)重定位運(yùn)動操作步驟1）單擊【ABB】按鈕，選擇【手動操縱】；2）單擊【動作模式】；目前二十四頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)3）選中【重定位】，然后單擊【確定】；4）單擊【坐標(biāo)系】；目前二十五頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)5）選中【工具】，然后單擊【確定】；6）單擊【工具坐標(biāo)】；目前二十六頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)7）選中正在使用的【tool1】，然后單擊【確定】；目前二十七頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)8）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動操作機(jī)器人控制手柄，完成機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動；目前二十八頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)9）圖為繞行方向。目前二十九頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)*手動操縱的快捷菜單1）單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕目前三十頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)2）單擊【手動操作】按鈕，單擊【顯示詳情】展開菜單；可以對當(dāng)前的【工具數(shù)據(jù)】、【工件坐標(biāo)】、【操縱桿速度】、【增量開/關(guān)】、【碰撞監(jiān)控開/關(guān)】、【坐標(biāo)系選擇】、【動作模式選擇】進(jìn)行設(shè)置；目前三十一頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)3）單擊【增量模式】按鈕，選擇需要的增量，如果是自定義增量值，可以選擇“用戶模式”，然后單擊【顯示值】就可以進(jìn)行增量值的自定義。目前三十二頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)4）單擊【運(yùn)行模式】按鈕單周運(yùn)行連續(xù)運(yùn)行目前三十三頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)5）單擊【速度模式】按鈕；彈出速度的調(diào)整界面。目前三十四頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新1、ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都是一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置；轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器需要更新操作的情況：?更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；?當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；?轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后；?斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動；?當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。目前三十五頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)1）分別通過手動操縱，選擇對應(yīng)的軸動作模式，【軸4-6】和【軸1-3】，按著順序依次將機(jī)器人六個(gè)軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動的順序?yàn)檩S4-5-6-1-2-3；目前三十六頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)2）在主菜單界面選擇【校準(zhǔn)】；3）單【ROB_1】；目前三十七頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)4）單擊【手動方法】；5）選擇【校準(zhǔn)參數(shù)】，選擇【編輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移】；目前三十八頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)6）在彈出對話框中單擊【是】；目前三十九頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)7）彈出編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，要對六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。將機(jī)器人本體上電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，參照參數(shù)對校準(zhǔn)偏移值進(jìn)行修改；

*依據(jù)機(jī)座上出廠的偏移值進(jìn)行修改，修改后的值盡量保證整數(shù)位和小數(shù)點(diǎn)后兩位與機(jī)座上值一致。目前四十頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)8）將機(jī)器人本體上電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，單擊確定更改校準(zhǔn)偏移值；在編輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后【確定】；

目前四十一頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)9）輸入新的校準(zhǔn)偏移值后重新啟動示教器；目前四十二頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)10）單擊【是】，完成系統(tǒng)重啟；11）重啟后，單擊【校準(zhǔn)】；目前四十三頁\總數(shù)四十六頁\編于九點(diǎn)12）選【Ro