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工業(yè)機器人技術及應用國家級創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學資源庫深圳職業(yè)技術學院手動移動機器人手動移動機器人1.機器人的移動方式2.典型坐標系下的移動方式學習目標機器人的移動方式手動移動機器人01020304步進通過示教器來完成實現(xiàn)連續(xù)單軸獨立多軸協(xié)調(diào)手動移動機器人（1）機器人移動方式--點動點動機器人：

點按或微動【軸操作鍵】來移動機器人手臂的方式。每點按或微動【軸操作鍵】一次,機器人移動一段距離。

主要用在示教時離目標位置較近的場合。手動移動機器人（2）機器人移動方式--連續(xù)移動連續(xù)移動機器人：

同點動機器人操作類似,連續(xù)移動機器人則是采用長按或撥動【軸操作鍵】來移動機器人手臂。

主要用在示教時離目標位置較遠的場合。手動移動機器人（1）關節(jié)坐標系工位B工位A工位A雙工位操作雙工位+變位機操作工位B關鍵操作步驟:系統(tǒng)上電開機→A工位機器人手動示教→選擇關節(jié)坐標系→移動機器人到B工位/旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)機→B工位機器人手動示教；運動軌跡zyx手動移動機器人（2）直角坐標系機器人直線運動軌跡關鍵操作步驟:

系統(tǒng)上電開機→選擇關節(jié)坐標系一變換末端工具姿態(tài)至作業(yè)姿態(tài)→選擇直角坐標系→移動機器人至直線軌跡的開始點一選擇直角坐標系的y軸→移動機器人至直線軌跡的結束點。手動移動機器人（3）工具坐標系機器人作業(yè)運動軌跡示教完畢后,為防止末端工具與工件、夾具等發(fā)生碰撞,需將末端工具保持作業(yè)姿態(tài)而離開作業(yè)結束點,類似這種不改變工具姿態(tài)的操作均可選擇在工具坐標系下操作；關鍵操作步驟：

選擇直角坐標系→移動機器人到作業(yè)軌跡的結束點→選擇工具坐標系的X軸→移動機器人到一個安全位置；手動移動機器人如果設定工具的有效方向為工具坐標系的Z軸時，末端工具規(guī)避動作應選Z軸進行操作。動作后動作前末端工具規(guī)避動作手動移動機器人手動移動機器人基本操作流程:示教前的準備和手動移動機器人；

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