安川機器人培訓演示

（優(yōu)選）安川機器人培訓目前一頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點目錄

第一章

XRC控制器概況-----------------------------------------------------------3第二章XRC控制器結構及基本配置---------------------------------------------4第三章

編程器件介紹--------------------------------------------------------------8第四章梯形圖------------------------------------------------------------------------15第五章基本邏輯指令---------------------------------------------------------------18

第六章編程注意事項---------------------------------------------------------------29第七章編程實例---------------------------------------------------------------------33目前二頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

XRC控制器是用來執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。

第一章

XRC控制器概況目前三頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

XRC控制器主要有CPU模組、I/O模組、電源模組、底板機架、編程顯示（教導器）、伺服驅動器及放大器。

接受

驅動

現(xiàn)場信號

受控元件

第二章XRC控制器結構及基本配置CPU模組I/O模組電源模組PC卡插口伺服驅動器教導器底板支架放大器目前四頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

一、CPU的構成

CPU是控制器的核心，起神經(jīng)中樞的作用，它按控制器的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和內部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路，控制器主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構成。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。CPU的運算器用于進行數(shù)字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。

CPU的寄存器參與運算，并存儲運算的中間結果，它也是在控制器指揮下工作。第二章XRC控制器結構及基本配置目前五頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點二、I/O模組：

控制器對外功能，主要是通過I/O模組上的接口與外界聯(lián)系的，I/O模塊集成了控制器I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。與編程相聯(lián)系的主要是泛用輸入/輸出接頭CN10、CN11、CN12、CN13共80點。三、電源模塊：

電源供應模組提供控制器各模塊的集成電路提供工作電源，同時，還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型：直流電源，電壓為24V。第二章XRC控制器結構及基本配置目前六頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點四、底板或機架：

底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構成一個整體。五、外部設備

1.

教導器：用于編程、對系統(tǒng)作一些設定、監(jiān)控I/O及控制器所控制的系統(tǒng)的工作狀況。教導器是XRC控制器開發(fā)應用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。

2.

存儲設備：PC卡，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失。第二章XRC控制器結構及基本配置目前七頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

編程器件內部編程元件，也就是支持安川XRC編程語言的軟元件，按通俗叫法分別稱為繼電器、定時器、計數(shù)器等，但它們與真實元件有很大的差別，一般稱它們?yōu)椤败浝^電器”。這些編程用的繼電器，它的工作線圈沒有工作電壓等級、功耗大小和電磁慣性等問題；觸點沒有數(shù)量限制、沒有機械磨損和電蝕等問題。它在不同的指令操作下，還可以作脈沖數(shù)字元件使用。一般情況下，2XXX代表外部輸入繼電器，0XXX代表內部輸入繼電器，3XXX代表外部輸出繼電器，1XXX代表內部輸出繼電器，7XXX代表輔助繼電器，TMR代表定時器，CNT代表計數(shù)器，M代表數(shù)據(jù)寄存器，MOV代表傳送等。

第三章

編程器件介紹目前八頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點3.1

輸入繼電器（2XXX）

I/O模組輸入端子是從外部開關接受信號的窗口，控制器內部與輸入端子連接的輸入繼電器2XXX是用光電隔離的電子繼電器，它們的編號與接線端子編號一致（按八進制輸入），線圈的吸合或釋放只取決于控制器外部觸點的狀態(tài)。內部有常開/常閉兩種觸點供編程時隨時使用，且使用次數(shù)不限。輸入電路的時間常數(shù)一般小于10ms。各基本單元都是八進制輸入的地址，輸入為2010～2017，2020～2027，2030～2037，2040～2047，2050～2057。3.2

輸出繼電器（3XXX）

I/O的輸出端子是向外部負載輸出信號的窗口。輸出繼電器的線圈由程序控制，輸出繼電器的外部輸出主觸點接到控制器的輸出端子上供外部負載使用，其余常開/常閉觸點供內部程序使用。輸出繼電器的電子常開/常閉觸點使用次數(shù)不限。輸出電路的時間常數(shù)是固定的。各基本單元都是八進制輸出，輸出為3010～3017，3020～3027，3030～3037，3040～3047，3050～3057。第三章

編程器件介紹目前九頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點3.3

內部輸入對應表

3.4內部輸出對應表第三章

編程器件介紹輸入編碼IN#010010IN#020011IN#030012IN#040013IN#050014IN#060015IN#070016IN#080017輸入編碼IN#090020IN#100021IN#110022IN#120023IN#130024IN#140025IN#150026IN#160027輸入編碼IN#170030IN#180031IN#190032IN#200033IN#210034IN#220035IN#230036IN#240037輸出編碼OUT#011010OUT#021011OUT#031012OUT#041013OUT#051014OUT#061015OUT#071016OUT#081017輸出編碼OUT#091020OUT#101021OUT#111022OUT#121023OUT#131024OUT#141025OUT#151026OUT#161027輸出編碼OUT#171030OUT#181031OUT#191032OUT#201033OUT#211034OUT#221035OUT#231036OUT#241037目前十頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點3.5

輔助繼電器（7XXX）

控制器內有很多的輔助繼電器，其線圈與輸出繼電器一樣，由控制器內各軟元件的觸點驅動,采用八進制編碼。輔助繼電器也稱中間繼電器，它沒有向外的任何聯(lián)系，只供內部編程使用。它的電子常開/常閉觸點使用次數(shù)不受限制。但是，這些觸點不能直接驅動外部負載，外部負載的驅動必須通過輸出繼電器來實現(xiàn)。如下圖中的7101，它只起到一個自鎖的功能。

第三章

編程器件介紹#7101#7101#2040#2041目前十一頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點3.6

定時器（TMR）

在控制器內的定時器是根據(jù)時鐘脈沖的累積形式，當所計時間達到設定值時，其輸出觸點動作，時鐘脈沖為100ms。定時器可以用用戶程序存儲器內的常數(shù)作為設定值，也可以用數(shù)據(jù)寄存器（M）的內容作為設定值。

100ms定時器設定值：0.1～6553.5秒。

定時器指令符號及應用如右所示

當定時器線圈的驅動輸入7010接通時，定時器的當前值計數(shù)器對100ms的時鐘脈沖進行累積計數(shù)，當前值與設定值100相等時，定時器的輸出接點動作，即輸出觸點是在驅動線圈后的10秒時才動作，7100就有輸出。當驅動輸入7010斷開或發(fā)生停電時，定時器就復位，輸出觸點也復位。

每個定時器只有一個輸入，它與常規(guī)定時器一樣，線圈通電時，開始計時；斷電時，自動復位，不保存中間數(shù)值。定時器有兩個數(shù)據(jù)寄存器，一個為設定值寄存器，另一個是現(xiàn)時值寄存器。

100TMRM010#7010#7100第三章

編程器件介紹目前十二頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

3.7

計數(shù)器（CNT）

控制器中的計數(shù)器，是減法計數(shù)器，它是在計數(shù)信號的上升沿進行計數(shù)，它有兩個輸入，一個用于復位，一個用于計數(shù)。每一個計數(shù)脈沖上升沿使原來的數(shù)值減1，當現(xiàn)時值減到零時停止計數(shù)，同時觸點閉合。直到復位控制信號的上升沿輸入時，觸點才斷開，設定值又寫入，再又進入計數(shù)狀態(tài)。其設定值在0～65535范圍內有效。由計數(shù)輸入7010每次驅動計數(shù)線圈時，計數(shù)器的當前值減1。當?shù)?次執(zhí)行線圈指令時，計數(shù)器輸出觸點即動作。之后即使計數(shù)器輸入7010再動作，計數(shù)器的當前值保持不變。

當復位輸入7011接通（ON）時，執(zhí)行RST指令，計數(shù)器的當前值為3，輸出接點也復位。

3CNTM010#7011#7010#7100第三章

編程器件介紹目前十三頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

3.8

數(shù)據(jù)寄存器

數(shù)據(jù)寄存器是計算機必不可少的元件，用于存放各種數(shù)據(jù)。每一個數(shù)據(jù)寄存器都是16bit（最高位為正、負符號位）。

只要不寫入其他數(shù)據(jù)，已寫入的數(shù)據(jù)不會變化。但是，機器人由RUN→STOP時，全部數(shù)據(jù)均清零。

第三章

編程器件介紹目前十四頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點梯形圖4.1梯形圖是通過連線把指令的梯形圖符號連接在一起的連通圖，用以表達所使用的指令及其前后順序，它與電氣原理圖很相似。它的連線有兩種：一為母線，另一為內部橫豎線。內部橫豎線把一個個梯形圖符號指令連成一個指令組，這個指令組一般總是從裝載（STR或STR-NOT）指令開始，必要時再繼以若干個輸入指令（含STR指令），以建立邏輯條件。最后為輸出類指令，實現(xiàn)輸出控制，或為數(shù)據(jù)控制、流程控制等指令，以進行相應的工作。母線是用來連接指令組的。下圖是一簡單的啟動、停止控制梯形圖例：

第四章梯形圖

#3040#2040#2041#3040目前十五頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

4.2

梯形圖與助記符的對應關系：助記符指令與梯形圖指令有嚴格的對應關系，而梯形圖的連線又可把指令的順序予以體現(xiàn)。一般講，其順序為：先輸入，后輸出（含其他處理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形圖就可將其翻譯成助記符程序。上圖的助記符程序為：

地址

指令

變量

0000

STR

2040

0001

OR

3040

0002

ANDNOT

2041

0003

OUT

3040

反之根據(jù)助記符，也可畫出與其對應的梯形圖。

第四章梯形圖

目前十六頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

4.3梯形圖與電氣原理圖的關系：如果僅考慮邏輯控制，梯形圖與電氣原理圖也可建立起一定的對應關系。如梯形圖的輸出（OUT）指令，對應于繼電器的線圈，而輸入指令（如STR，AND，OR）對應于接點等等。這樣，原有的繼電控制邏輯，經(jīng)轉換即可變成梯形圖，再進一步轉換，即可變成語句表程序。第四章梯形圖

目前十七頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.1

輸入輸出指令（STR/STR-NOT/OUT）

下面把STR/STR-NOT/OUT三條指令的功能、梯形圖表示形式、操作元件以列表的形式加以說明：

符號

功

能

梯形圖表示

操作元件

STR（取）

常開觸點與母線相連#XXXX

STR-NOT（取反）常閉觸點與母線相連#XXXX

OUT（輸出）

線圈驅動#XXXX

STR與STR-NOT指令用于與母線相連的接點，此外還可用于分支電路的點。

OUT指令是線圈的驅動指令，可用于輸出#0XXX、#7XXX、#3XXX等，但不能用于輸入繼電器。輸出指令用于并行輸出，能連續(xù)使用多次。

地址

指令

數(shù)據(jù)

#2040

#0010

0000

STR

#2040

0001

OUT

#0010

第五章基本邏輯指令

目前十八頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.2觸點串連指令（AND/AND-NOT）、并聯(lián)指令（OR/OR-NOT）

符號（名稱）

功

能

梯形圖表示

操作元件

AND（與）

常開觸點串聯(lián)連接

#XXXX

AND-NOT（與非）

常閉觸點串聯(lián)連接

#XXXX

OR（或）

常開觸點并聯(lián)連接

#XXXX

OR-NOT（或非）常閉觸點并聯(lián)連接

#XXXX

AND、AND-NOT指令用于一個觸點的串聯(lián)，但串聯(lián)觸點的數(shù)量不限，這兩個指令可連續(xù)使用。

OR、OR-NOT是用于一個觸點的并聯(lián)連接指令。

地址

指令

數(shù)據(jù)

0002

STR

#3042

0003

AND-NOT

#5027

0004

OR

#2055

0005

OUT

#7025#2055#7025#5027#3042第五章基本邏輯指令

目前十九頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.3電路塊的并聯(lián)和串聯(lián)指令（OR-STR、AND-STR）

符號（名稱）

功

能

梯形圖表示

操作元件

OR-STR（塊或）電路塊并聯(lián)連接

無

AND-STR（塊與）電路塊串聯(lián)連接

無

含有兩個以上觸點串聯(lián)連接的電路稱為“串聯(lián)連接塊”，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，支路的起點以STR或STR-NOT指令開始，而支路的終點要用OR-STR指令。OR-STR指令是一種獨立指令，其后不帶操作元件號，因此，OR-STR指令不表示觸點，可以看成電路塊之間的一段連接線。如需要將多個電路塊并聯(lián)連接，應在每個并聯(lián)電路塊之后使用一個OR-STR指令，用這種方法編程時并聯(lián)電路塊的個數(shù)沒有限制；也可將所有要并聯(lián)的電路塊依次寫出，然后在這些電路塊的末尾集中寫出OR-STR的指令。

將分支電路（并聯(lián)電路塊）與前面的電路串聯(lián)連接時使用AND-NOT指令，各并聯(lián)電路塊的起點，使用STR或STR-NOT指令；與OR-STR指令一樣，AND-STR指令也不帶操作元件，如需要將多個電路塊串聯(lián)連接，應在每個串聯(lián)電路塊之后使用一個AND-STR指令。

第五章基本邏輯指令

目前二十頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

地址指令數(shù)據(jù)

0000STR#0010

0001OR#2034

0002STR#1022

0003AND#2013

0004STR-NOT#5072

0005AND#0027

0006OR#2043

0007OR-STR

0008AND-STR

0009OR#1016

0010OUT#3046#1016#2043#0027#5072#2034#3046#2013#1022#0010第五章基本邏輯指令

目前二十一頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.4上升沿、下降沿指令（PLSPLF）PLS指令是進行上升沿檢出的觸點指令,僅在指定位軟元件的上升沿時(OFFON變化時)接通1個掃描周期。PLF指令是進行下降沿檢出的觸點指令,僅在指定位軟元件的下降沿時(ONOFF變化時)接通1個掃描周期。第五章基本邏輯指令

PLS#7100#7010STR#7010PLS#7100ONOFFONOFF1SCANINPUT#7010OUTPUT#7100目前二十二頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點第五章基本邏輯指令

PLF#7100#7010STR#7010PLF#7100ONOFFONOFF1SCANINPUT#7010OUTPUT#7100目前二十三頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.5群輸入/輸出指令（GSTRGOUT）GSTR表示一組（8bits）輸入指令GSTR#XXX0GOUT表示一組（8bits）輸出指令GOUT#XXX0例：

以上等同于下頁所示第五章基本邏輯指令

#2010GRP#0010GSTR#2010GOUT#0010目前二十四頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點第五章基本邏輯指令

#2011#0011#2010#0010#2012#0012#2013#0013#2014#0014#2015#0015#2016#0016#2017#0017STR#2010OUT#0010STR#2011OUT#0011STR#2012OUT#0012STR#2013OUT#0013STR#2010OUT#0010STR#2011OUT#0011STR#2012OUT#0012STR#2013OUT#0013目前二十五頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.6運算指令（ADDSUBMULDIV）ADD運算指令加，將二數(shù)相加并將結果存入寄存器。例：當#7010為ON時，將寄存器的數(shù)值加5，并將運算結果存入寄存器M010SUB運算指令減，將二數(shù)相減并將結果存入寄存器。例：當#7010為ON時，將寄存器的數(shù)值減5，并將運算結果存入寄存器M010第五章基本邏輯指令

M0005ADDM010#7010STR#7010ADDM000,5,M010M0005SUBM010#7010STR#7010SUBM000,5,M010目前二十六頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點MUL運算指令乘，將二數(shù)相乘并將結果存入寄存器。例：當#7010為ON時，將寄存器的數(shù)值乘5，并將運算結果存入寄存器M010DIV運算指令除，將二數(shù)相除并將結果存入寄存器。例：當#7010為ON時，將寄存器的數(shù)值除5，并將運算結果存入寄存器M010第五章基本邏輯指令

M0005MULM010#7010STR#7010MULM000,5,M010M0005DIVM010#7010STR#7010DIVM000,5,M010目前二十七頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點5.7傳送指令（MOV）MOV傳送指令，將源內容向目標傳送。例：

當#7010為ON時，將數(shù)值10傳送至寄存器M010。當#7010為OFF時M010的數(shù)值不變。

第五章基本邏輯指令

10MOVM010#7010STR#7010MOV10,M010目前二十八頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

6.1觸點的結構與步

●宜將串聯(lián)電路多的回路寫在上方第六章編程注意事項

5步4步●宜將并聯(lián)電路多的回路寫在左方5步4步目前二十九頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點6.2程式的執(zhí)行順序對順控程序作自上而下,自左而右的處理第六章編程注意事項

目前三十頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

第六章編程注意事項

6.3避免雙線圈輸出例:#2010GRP#0010GSTR#2010GOUT#0010#2044#0016STR2040OUT#0016以上有兩次OUT#0016,應取消一個。目前三十一頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

第六章編程注意事項

6.4線圈的連接位置例:#2056#0016#3052#0012#7080#2056#7080#0016#0012#3052目前三十二頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

第七章編程實例

7.1啟動、保持和停止電路2040—啟動信號；2041—停止信號；3040—線圈#2040#2041#3040#3040畫出時序圖：目前三十三頁\總數(shù)三十七頁\編于十三點

第七章編程實例

7.2電機正反轉控制電路2040—正轉信號；2041—停止信號；2042—反轉信號；3040—正轉線圈；3041—反轉線圈#2040#2041#3041#3040#3040#2042#2041