自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和形式

主講教師：杜青青自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程和形式

CONTENTS自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程01.控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02.PART01自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程01過(guò)渡過(guò)程：受到干擾作用后系統(tǒng)失穩(wěn)，在控制系統(tǒng)的作用下，被控變量回復(fù)到新的平衡狀態(tài)的過(guò)程，即系統(tǒng)由一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)的過(guò)程。圖

控制系統(tǒng)方框圖控制器執(zhí)行器對(duì)象被控變量測(cè)量、變送給定值干擾-當(dāng)干擾作用于對(duì)象，系統(tǒng)輸出發(fā)生變化，在系統(tǒng)負(fù)反饋?zhàn)饔孟拢?jīng)過(guò)一段時(shí)間，系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡。自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程011、系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程中，被控變量是隨時(shí)間變化的。被控變量隨時(shí)間的變化規(guī)律首先取決于作用于系統(tǒng)的干擾形式。2、在生產(chǎn)中，出現(xiàn)的干擾是沒(méi)有固定形式的，且多半屬于隨機(jī)性質(zhì)。在分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，為了安全和方便，常選擇一些定型的干擾形式，其中常用的是階躍干擾。自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程01圖1階躍干擾作用階躍干擾：在某一瞬間t0干擾突然階躍式地加入系統(tǒng)，并保持在這個(gè)幅值不變。階躍干擾比較突然、比較危險(xiǎn)、對(duì)控制系統(tǒng)的影響最大，如果一個(gè)控制系統(tǒng)，能有效克服階躍干擾，肯定能很好地克服其它變化比較緩和的各種干擾。這種干擾的形式簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，便于分析、實(shí)驗(yàn)和計(jì)算。PART02控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02（1）非周期衰減過(guò)程過(guò)渡過(guò)程變化較慢，被控變量在控制過(guò)程中較長(zhǎng)時(shí)間地偏離給定值，而不能使系統(tǒng)恢復(fù)平衡狀態(tài)。

圖2非周期衰減過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02（2）衰減振蕩過(guò)程被控變量上下波動(dòng)，但幅度逐漸減小，最后穩(wěn)定在某一數(shù)值上。

圖3衰減振蕩過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02（3）等幅振蕩過(guò)程被控變量上下波動(dòng)，幅度保持不變。

圖4等幅振蕩過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02（4）發(fā)散振蕩過(guò)程被控變量始終在某一幅值的上下波動(dòng)。幅度越來(lái)越大。

圖5發(fā)散振蕩過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式02（5）非周期發(fā)散過(guò)程被控變量在給定值的某一側(cè)作緩慢變化，沒(méi)有來(lái)回波動(dòng)，最后穩(wěn)定在某一數(shù)值上。

圖6非周期發(fā)散過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程形式021、過(guò)渡過(guò)程：系統(tǒng)由一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)的過(guò)程。2、過(guò)渡過(guò)程五種基本形式分別為：非周期衰減過(guò)程、衰減振蕩過(guò)程、等幅振蕩過(guò)程、發(fā)散振蕩過(guò)程和非周期發(fā)散過(guò)程。小結(jié)02思考題

1、等幅振蕩的過(guò)