奧鵬北京交通大學(xué)考前練兵機器人技術(shù)

單選題我國哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人()1958196819861972答案：D世界上第一個機器人公司是成立于()A■英國B美國法國日本答案：B工業(yè)機器人一般用于加持熾熱工件的手指是()A.B.C.D.工業(yè)機器人一般需要()個自由度才能使手部達到目標(biāo)位置并處于與期望的姿態(tài)。TOC\o"1-5"\h\z3469答案：C5常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下()種機構(gòu)。齒輪傳動機構(gòu)鏈輪傳動機構(gòu)C.連桿機構(gòu)D.絲扛螺母機構(gòu)答案：D6步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文表示分別為()SM\DM\ACSM\DC\ACSM\AC\DCSC\AC\DC答案：B直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是()齒輪齒條裝置普通絲扛滾珠絲扛D.曲柄滑塊答案：C機器人的運動學(xué)方程只涉及()的討論。A.靜態(tài)位置B.速度C.加速度D.受力答案：A軌跡規(guī)劃即將所有關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。A.位移B.速度C.加速度D.時間答案：D以下哪種不屬于機器人觸覺()A?b壓覺力覺滑覺處視覺」嚟：11通常機器人的力傳感器不包括()A.握力傳感器B.腕力傳感器關(guān)節(jié)力傳感器D.指力傳感器答案：A連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)()定位精度和運動時間位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C位姿軌跡和平穩(wěn)性D位姿軌跡跟蹤精度和運動時間答案：B()直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A任務(wù)級語言B對象級語言C動作級語言D.操作級語言答案：A在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)()來構(gòu)造。FRAMEVECTORROTTRANS15在AL語言中，坐標(biāo)系函數(shù)可以用()調(diào)用函數(shù)構(gòu)成。答案：

FRAMEVECTORROTTRANS答案：A16在用機器人進行弧焊時，對夾具的要求錯誤的是減少定位誤差裝拆方便工件的固定和定位自動化回避與焊槍的干涉答案：CC17五位二進制光電編碼盤分辨的最小角度是()°11.2522.55.62545答案：A設(shè)位置的確定精度為0.02mm,滾珠絲扛每轉(zhuǎn)一5mm,減速比為0.1,每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)為()5010025025答案：D機器人專用語言未使用之前，最常使用的是()CVCQTD.匯編語言答案：D(),滾珠螺母移動電動機根據(jù)輸出形式分為旋轉(zhuǎn)型和()(),滾珠螺母移動A.直線型B曲線型流線型不規(guī)則型答案：A輪式移動機器人、步行移動機器人和履帶式機器人等是按照（）進行作業(yè)空間移動方式C.移動性D.運動形式答案:B22在三維空間中描述一個物體的位姿需要（）個自由度。TOC\o"1-5"\h\z3456答案：D以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是（A傳感裝置控制裝置關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分D.減速裝置答案：D以下哪點不是示教盒示教的缺點（）A.難以獲得高控制精度B難以獲得高速度C.難以與其他設(shè)備同步D不易與傳感器信息相配合答案：A（）直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A任務(wù)機語言B對象級語言C動作級語言D.操作級語言答案：A要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（）。制作準(zhǔn)備制作與采購安裝與試運行運轉(zhuǎn)率檢查答案：D以下哪個原件不屬于光電編碼器的主要元件（）多路光源光敬元件電阻器光電碼盤答案：C通常機器人的力傳感器不包括（）。握力傳感器B腕力傳感器關(guān)節(jié)力傳感器指力傳感器答案：A軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)位移速度時間加速度答案：C機器人的運動學(xué)方程只涉及（）的討論。A.靜態(tài)位置B.速度C.加速度D.受力答案：A機器人作業(yè)過程分兩類，一類是接觸式，一類是非接觸式，下面哪種機器人屬于非接觸式機器人（）。擰螺釘機器人裝配機器人C.拋光機器人D.弧焊機器人答案：D（）是機器人的重要組成部分，是機器人按照指令去完成所希望的作業(yè)任務(wù)。操作系統(tǒng)編程系統(tǒng)C.控制系統(tǒng)D.智能系統(tǒng)答案：c（）是衡量機器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)自由度B動作時間C關(guān)節(jié)數(shù)D傳感器性能答案：A34工業(yè)機器人系統(tǒng)中的執(zhí)行機構(gòu)類似于人的哪種結(jié)構(gòu)（）A.肢體B.感官和神經(jīng)C.大腦和小腦D肌肉、經(jīng)絡(luò)答案：A35.下面哪項是機器人視覺的硬件系統(tǒng)常用的圖像處理設(shè)備()攝像機CCD圖像傳感器超聲波傳感器視頻信號處理器答案：D多選題1按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂分為 ()單臂式雙臂式C.懸掛式D.水平式答案：A,B,C2機器人的手臂哪些運動形式都是直線運動()A伸縮B.升降C.橫向D.縱向答案：A,B,C,D3機器人的驅(qū)動方式可分為 ()bU9D液壓氣動電動處手動門案：B,C

機器人的軌跡是指操作臂在運動過程中的哪些量（）A.位移B.速度C.加速度D.時間答案：A,B,C5.機器人的力傳感器有哪幾種（）控力B,控案腕制力力案：力力A?b關(guān)A,Dn指節(jié)D6工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有（）示教再現(xiàn)運動控制示教及記憶示教編程答案：A,B7.電動機根據(jù)輸出形式可分為（）BB型型型型A,轉(zhuǎn)線線線：短直折曲案A.n機器人專用語言未能使用之前，常用的編程語言有（）匯編語言FORTRANBASICPASCALC語言

采用工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的哪些特性（）BB型性性性A,yD濟定靠主：b經(jīng)穩(wěn)可自案A.處門10.機器人的作業(yè)內(nèi)容大致可分為（）A.裝卸B.搬運C.噴涂D.焊接答案：A,B,C,D11.工業(yè)機器人網(wǎng)絡(luò)接口有（）TCPTCP\IPETHERNETFIELDBUS答案：C,D12.以下是機器人語言包括的模塊是（）A.系統(tǒng)初始化模塊起始定位模塊示教操作模塊編輯操作模塊答案：A,B,C,D要在生產(chǎn)中引入機器人系統(tǒng)工程，可按以下階段進行（可行性分析機器人工作站和生產(chǎn)站的詳細設(shè)計制造與試運行交付使用14.以下是工業(yè)機器人部分的是（）A.末端操作器B.手掌C.手腕D.手臂答案：A,C,D以下是機器人系統(tǒng)的基本組成的是（）機構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)感受系統(tǒng)控制系統(tǒng)答案：A,B,C,D以下（）是機器人的動力學(xué)分析方法。拉格朗日法牛頓-歐拉法牛頓運動定律歐姆定律答案：A,B在選擇傳感器前應(yīng)考慮以下哪些因素（）成本尺寸重量接口答案：A,B,C,D1&工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)包括（）定位精度工作范圍速度和加速度承載能力答案：A,B,C,D

機器人按照應(yīng)用可分為三類，以下選項正確的是（）。A.工業(yè)機器人極限作業(yè)機器人C.娛樂機器人D■智能機器人答案：A,B,C采用工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的哪些特性（）O經(jīng)濟型穩(wěn)定性可靠性絕緣性答案：A,B,CA.B.C.D.度度

：度機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的哪些物理量（）。A.B.C.D.度度

：度位加速移案高度D工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由（）構(gòu)成。末端操作器手臂手腕機座答案：A,B,C,D—般工業(yè)機器人有（）個自由度TOC\o"1-5"\h\z3456答案：A,B24.機器人視覺傳感器的特點是（）A.精度高B.連續(xù)性C.靈活性D.標(biāo)準(zhǔn)性答案：ABCD25.工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)包括（）機身臀部手部腕部答案：A,B,C,D26機器人的控制方式按照軌跡控制方式分為（ ）A位置控制點位控制連續(xù)軌跡控制力和位置混合控制答案：B,C工業(yè)機器人的設(shè)計過程是跨學(xué)科的綜合設(shè)計過程，包括（）等多方面的內(nèi)容。設(shè)計機械設(shè)計傳感技術(shù)計算機應(yīng)用自動控制答案：A,B,C,D工業(yè)機器人對臂部設(shè)計有哪些基本要求（手臂應(yīng)具有足夠的承載能力和剛度導(dǎo)向性要好

C.重量和轉(zhuǎn)動慣量要小D.運動要平穩(wěn)、定位精度要高答案：A,B,C,D機器人材料選擇的基本要求包括（）強度高彈性模量大重量輕阻尼大答案：A,B,C,D判斷題被譽為“工業(yè)機器人之父”約瑟夫應(yīng)格伯最早提出了工業(yè)機器人的概工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件OO咸對錯歎組咨F機器人最大穩(wěn)定速度高，允許的極限加速度小，則加減速的時間就會些承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所承受的最大質(zhì)量。T對F?錯答案：F齒形紙面多用來加持表面粗糙的毛坯或半成品柔性手屬于仿生多指靈巧手。柔順性裝配技術(shù)分為兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配技術(shù)。錯TTM:.對一般工業(yè)機器人有四個自由度。錯FTM:.對機器人基座可分為固定式和履帶式兩種行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。T對F?錯答案：T11手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離驅(qū)動手腕。視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%o工業(yè)機器人用力覺控制握力。錯FTM:.對超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器錯TTM:.對光電式傳感器屬于觸覺傳感器。16光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。T對F?錯答案：F17.多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提高了機器人的認知水平。.T對答.錯錯機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。柔性手屬于仿生多指靈巧手。行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。T對F?錯答案：T23正向運動學(xué)解決的問題是：已知手部的姿態(tài)，求各個關(guān)節(jié)的變量。用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。.T對答.F錯歎光電式傳感器屬于接觸覺傳感器多感覺信息融合技術(shù)在融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提高了機器人的認知水平。21.機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。28.機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。T對F■錯答案：F29.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有:示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。T對F錯答案：T電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。機器人的運動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。把交流電變換為直流電的過程稱為逆變換。錯FTM:.對工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。錯FTM:.對機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設(shè)計35規(guī)模大.完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案T對F.錯答案：F36靈活性低的工業(yè)機器人，其外圍設(shè)備較為復(fù)雜。37焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。錯FT嶷.對機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。工業(yè)機器人具有獨立性，完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。工業(yè)機器人系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)類似于人的肌肉和經(jīng)絡(luò)。工業(yè)機器人系統(tǒng)中的執(zhí)行機構(gòu)類似于人的肢體。T對F■錯答案：T工業(yè)機器人最常用的外部傳感器是機器人視覺傳感器。T對F錯答案：T機器人的外部傳感器用于測量與機器人作業(yè)有關(guān)的內(nèi)部傳感器44機器人行走機構(gòu)的基本形式包括步行式.輪式和履帶式。機器人的機械手爪依靠傳動機構(gòu)來爪持工件。錯TTM:.對自由度是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)，自由度越多就越靈活因此機器人自由度越多越好。錯FT嶷.對機器人視覺的硬件系統(tǒng)包括圖像輸入設(shè)備、圖像處理設(shè)備、計算機及其設(shè)備、機器人或機械手及其控制器。機器人的動作編程語言與計算機的通信能力很好。T對F■錯答案：F填空題第三代機器人指的是##。答案：智能型機器人工業(yè)機器人按程序輸入方式分為圳和示教輸入型兩類。答案：有編程輸入型機器人的機構(gòu)由傳動部件和##組成。答案：機械部件##是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。答案：自由度5為了描述機器人的運動狀態(tài)，需要確定機器人的##。答案：姿態(tài)齊次坐標(biāo)表示法是以N+1維矢量來表達##維位置矢量的方法。答案：N機器人的動力學(xué)主要研究和分析作用于機器人上的力和答案：力矩##是機器人控制器設(shè)計的一種可行而有效的辦法。答案：自適應(yīng)控制器##是傳感器能夠產(chǎn)生的最大與最小輸出之間的差值答案：量程不論智能傳感器是分離式的結(jié)構(gòu)形式還是集成式的結(jié)構(gòu)形式，其智能化的核心是##。答案：微處理器以轉(zhuǎn)決定其行動的機器人稱為智能機器人。答案：人工智能工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，可分為點位型和聊。答案：連續(xù)軌跡型##是向機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。答案：驅(qū)動系統(tǒng)機器人精度包括定位精度和##。答案：重復(fù)定位精度機器人的姿態(tài)可以通過固接于此機器人的##來描述。答案：坐標(biāo)系機器人系統(tǒng)模型可分為運動學(xué)模型和贈。答案：動力學(xué)模型為了使機器人能夠安全的從起點運行到終點，就需要規(guī)劃處一條避開障礙物的安全路徑，這就是答案：路徑規(guī)劃移動機器人控制系統(tǒng)是以胖為核心的實時控制系統(tǒng)。答案：計算機控制技術(shù)當(dāng)前機器人的系統(tǒng)中應(yīng)用的位置傳感器一般為##。答案：編碼器20.##是由Khatib提出的一種虛擬力法。答案：人工勢場法21.機器人示教是指：##答案：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)常用的建立機器人動力學(xué)方程的方法有料和坤答案：牛頓拉格朗日機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為##控制方式、##控制方式和##控制方式答案：程序適應(yīng)性人工智能機器人按機構(gòu)特性可以劃分為曲和##兩大類。答案：關(guān)節(jié)機器人非關(guān)節(jié)機器人在機器人的正面作業(yè)與機器人保持##以上的距離。26.手動速度分為##、胖、##、##0:微動按應(yīng)用類型分類，機器人可分為##、##和##。答案：產(chǎn)業(yè)用機器人極限作業(yè)機器人服務(wù)型機器人目前常用的傳動件的定位方法有##、##和##答案：電氣電氣開關(guān)定位伺服定位系統(tǒng)機械擋塊定位機器人的腕部軸為##,本體軸為##。答案：R,B,TS,L,U工業(yè)機器人手臂的設(shè)計中常用結(jié)構(gòu)為：料、##答案：手臂直線運動機構(gòu)手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)簡答題在機器人學(xué)中，路徑與軌跡兩個概念有何不同?答案：機器人運動的路徑描述的是機器人的位姿隨空間的變化，而機器人運動的軌跡描述的是機器人的位姿隨時間的變化，也就是說。軌跡是時間有關(guān)的概念，與機器人何時到達路徑中的每個點有關(guān)，強調(diào)了時間的重要性。機器人運動學(xué)研究包含的兩類問題是什么?答案：一類是機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)到機器人末端的位置與姿態(tài)之間的映射，即正向問題；另一類是山機器人末端的位置與姿態(tài)到機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)之間的映射，即逆向問題。試簡述機器人對傳感器的要求?答案：1）基本性能要求:精度高、重復(fù)性好；穩(wěn)定性好、可幕性高；抗干擾能力強；質(zhì)量小、體積小、安裝方便可靠。2）工作任務(wù)要求：現(xiàn)代工業(yè)中，機器人被用于執(zhí)行各種加工任務(wù)，其中比較常見的加工任務(wù)有物料搬運、裝配、噴漆、焊接、檢驗等。不同的加工任務(wù)對機器人提岀不同的感覺要求。簡述智能傳感器的功能。答案：具有自動調(diào)零、自校準(zhǔn)、自標(biāo)定功能：具有邏輯判斷和信息處理功能，能對被測量進行信號調(diào)理或信號處理。；具有自診斷功能：具有組態(tài)功能，使用靈活；具有數(shù)據(jù)存儲和記憶功能，能隨時存取檢測數(shù)據(jù)：具有雙向通信功能，能通過各種標(biāo)準(zhǔn)總線接口、無線協(xié)議等直接與微型計算機及其他傳感器、執(zhí)行器通信。什么是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法及其優(yōu)缺點?答案：人丄神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法是在對人腦組織結(jié)構(gòu)和運行機制的認識理解基礎(chǔ)上，模擬其結(jié)構(gòu)和智能行為的一種工程系統(tǒng)。它能將環(huán)境障礙等作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層信息，經(jīng)山神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并行處理，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出層輸出期望的轉(zhuǎn)向角和速度等，引導(dǎo)機器人避障行駛，直至到達口的地。優(yōu)點是并行處理效率高，具有學(xué)習(xí)功能，能收斂到最優(yōu)路徑。缺點在于環(huán)境改變后必須重新學(xué)習(xí)，在環(huán)境信息不完整或環(huán)境經(jīng)常改變的情況下難以應(yīng)用。6機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些?答案：構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動機，提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。（3）驅(qū)動電路，山于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進行驅(qū)動。（4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以訃算機為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能。7.工業(yè)機器人是如何定義的。答案：工業(yè)機器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進行自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、做自山度、多用途的操作機，能夠搬運材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機可以固定在一個地方，也可以在往復(fù)運動的小車上。8.機器人傳感器如何分類和定義的?答案：傳感器的主要作用是給機器人輸入必要的信息。根據(jù)輸入信息源是位于機器人的內(nèi)部還是外部，傳感器可分為兩大類：一類是為了感知機器人內(nèi)部的狀況或狀態(tài)的內(nèi)部測量傳感器，簡稱內(nèi)傳感器。它是在機器人本身的控制中不可缺少的部分，雖然與作業(yè)任務(wù)無關(guān)，卻在機器人制作時將其作為本體一個組成部分，并進行組裝；另一類是為了感知外部環(huán)境的狀況或狀態(tài)的外部測量傳感器，簡稱外傳感器。它是機器人適應(yīng)外部環(huán)境所需的傳感器，按照機器人作業(yè)的內(nèi)容，分別將其安裝在機器人的頭部、肩部、腕部等各個部位。9與傳統(tǒng)傳感器相比，智能傳感器的特點有哪些?答案：高精度，寬量程，高信噪比與高分辨力，自適應(yīng)能力強，高可靠性與高穩(wěn)定性，高性價比，超小型化、微型化，低功耗。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能?答案：（1）機器人示教。機器人示教指的是，為了讓機器人完成某項作業(yè)，把完成該項作業(yè)內(nèi)容的實現(xiàn)方法對機器人進行示教。（2）軌跡生成。為了控制機器人在被示教的作業(yè)點之間按照機器人語言所描述的指定軌跡運動，必須計算配置在機器人各關(guān)節(jié)處電機的控制量。（3）伺服控制。把從軌跡生成部分輸出的控制量作為抬令量，再把這個指令值與位置和速度等傳感器來的信號進行比較，用比較后的指令值控制電機轉(zhuǎn)動。（4）電流控制。電流控制模塊接受從伺服系統(tǒng)來的電流指令，監(jiān)視流經(jīng)電機的電流大小，采用PWM方式對電機進行控制。機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些?答案：構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括（1）電動機，提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。（3）驅(qū)動電路，山于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進行驅(qū)動。（4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置.速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能。試論述輪式行走機構(gòu)和足式行走機構(gòu)的特點和各自適用的場合。答案：輪式行走機器人是機器人中應(yīng)用最多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)和車輛的承載能力。在軌道上運行的多釆用實心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內(nèi)