2023學(xué)年完整公開課版自動舵

五、自動舵一般自動舵是目前在海船上最常見的自動舵。它與人工操舵比較，其優(yōu)點(diǎn)是：自動糾正偏航角，減輕人員的勞動強(qiáng)度，航向精度高，提高航速，減少燃料消耗，縮短航程。一）自動舵的種類

1.比例舵：按船舶偏航角ф來操舵的自動舵。這種自動舵采用比例控制系統(tǒng)，偏舵角α和偏航角ф成正比關(guān)系，即：α=-k1ф式中：k1——比例系數(shù)——負(fù)號表示偏舵的方向與偏航方向相反。比例系數(shù)k1可以根據(jù)船舶類型、海況、裝載情況加以選擇和調(diào)整；五、自動舵但它不能克服偏航角速度的影響，航向穩(wěn)定的過程較慢，航跡易成“S”形曲線，精度較差，故新建船舶已不再采用。

2.比例-微分舵按船舶偏航角ф和偏航角速度dф/dt來操舵的自動舵這種自動舵采用比例—微分控制系統(tǒng)，其偏舵角α和偏航角ф之間的關(guān)系為：α=-（k1ф+k2dф/dt）式中：k1——比例系數(shù)；k2——微分系數(shù)。五、自動舵

這種自動舵除了有與偏航角成比例的舵角成分外，還有與偏航速度成比例的舵角成分。偏航速度越快，舵角給出越大，因此可以及時克服船舶慣性。它減少偏擺、穩(wěn)定航向的過程比較快，提高了靈敏度和精度，也減輕舵機(jī)頻繁工作的負(fù)擔(dān)?，F(xiàn)在船上使用的自動舵，大多屬于這一類型；五、自動舵

3.比例-微分-積分舵按偏航角ф、偏航角速度dф/dt及偏航角積分∫фdt來操舵的自動舵。增加一個積分環(huán)節(jié)項(xiàng)，其目的是為了克服由于風(fēng)流或螺旋槳不對稱等原因而產(chǎn)生的恒值干擾的作用。α=-（k1ф+k2dф/dt+k3∫фdt）式中：k1——比例系數(shù)；k2——微分系數(shù)。K3——積分系數(shù)。二）自動舵的工作原理五、自動舵三）自動舵的操作使用

1.自動舵的操舵?zhèn)鲃臃绞?/p>

1）隨動操舵：又稱人工操舵，舵葉轉(zhuǎn)到所需舵角時停止，進(jìn)出港口，靠離碼頭、航行于狹水道等復(fù)雜水域和避讓等；

2）自動操舵：仿效人工操舵，減少舵工勞動強(qiáng)度，提高操舵精度和船舶航速、縮短航程、節(jié)約燃料；

3）應(yīng)急操舵：自動操舵和隨動操舵系統(tǒng)發(fā)生故障時使用。有的自動舵操舵臺上沒有專設(shè)手柄開關(guān)，只要將手輪軸銷拔出，旋轉(zhuǎn)90°后置于凹槽內(nèi)固定就可將舵輪將手柄進(jìn)行操舵。五、自動舵

2.自動舵的調(diào)節(jié)

1）靈敏度調(diào)節(jié)（weatheradjust）：又稱天氣調(diào)節(jié)，在良好海況下，靈敏度可以調(diào)高些，這樣偏航角可用得小，船舶的偏航也能及時克服，航跡可走得直；反之，在惡劣海況下，航向偏擺厲害，靈敏度太高，勢必使舵機(jī)頻繁啟動，不斷工作而容易受到損壞；

2）舵角調(diào)節(jié)（rudderadjust）：又稱比例調(diào)節(jié)?？潭鹊臋n次越高，比例系數(shù)越大，偏航角越大。調(diào)節(jié)時應(yīng)根據(jù)海況、船舶裝載情況和舵葉浸水面積等不同情況確定，海況惡劣、空載、舵葉浸水面積小，應(yīng)選用高檔；風(fēng)平浪靜、船舶操縱性能好時用低檔；

五、自動舵

3）反舵角調(diào)節(jié)（rateadjust）：又稱微分旋鈕，在船舶偏航用舵克服使其向原航向回轉(zhuǎn)時，還必須再操一個反舵角來克服船舶回轉(zhuǎn)時的慣性。因此，使用反舵角調(diào)節(jié)可給出反舵角的大小，以阻止船舶向另一側(cè)的偏擺。大船、重載、旋回慣性大時微分要調(diào)大；反之，要調(diào)小。海況惡劣，微分作用要調(diào)小或調(diào)至0。

4）壓舵調(diào)節(jié)：是用一固定信號使舵葉偏轉(zhuǎn)一個固定的角度，以抵消單側(cè)偏航的作用。五、自動舵航向改變調(diào)節(jié)在使用自動舵時用來改變航向，若要向右改變航向5度，按下旋鈕，向右轉(zhuǎn)至5度處，待船舶轉(zhuǎn)到給定航向時，指針能自動回零，不需人工復(fù)位；

5）零位修正調(diào)節(jié)（自動該向旋鈕course

adjust）：用來修正自動舵中航向指示刻度盤與陀螺羅經(jīng)的同步誤差。使用前應(yīng)把比例旋鈕放在最小位置，而且每次只能進(jìn)行小度數(shù)該向，若需大角度該向，應(yīng)分幾次進(jìn)行，每次不超過10°。方法：先按下旋鈕，然后轉(zhuǎn)動指針至該向的度數(shù)，使船舶轉(zhuǎn)到給定航向時指針自動回零，不必人工復(fù)位。五、自動舵

3.使用自動操舵儀的注意事項(xiàng)

1）在大風(fēng)浪航行時，為保護(hù)自動舵應(yīng)改用人工操舵；

2）在運(yùn)輸繁忙區(qū)域，如避讓、改向、過轉(zhuǎn)向點(diǎn)，狹水道、漁區(qū)、復(fù)雜航道、靠離泊、能見度不良及所有航行危險的情況應(yīng)盡可能改為人工操舵；

3）在上述情況下，應(yīng)可能快地為駕駛員提供一位合格的舵工，該舵工應(yīng)隨時接過操舵；五、自動舵

4）自動舵與人工舵轉(zhuǎn)換時應(yīng)有負(fù)責(zé)的值駕操作或在其監(jiān)督下進(jìn)行；

5）長期使用自動舵后及