JJF 1942-2021 導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)校準(zhǔn)規(guī)范 高清晰版

中華人民共和國(guó)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范1導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)校準(zhǔn)規(guī)范sn8發(fā)布 8實(shí)施國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局 發(fā)布1導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)校準(zhǔn)規(guī)范Ssn

1歸 口 單 位:全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)主要起草單位:中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所參加起草單位:空軍研究院航宇救生裝備有限公司北京中興藍(lán)鼎科技有限公司本規(guī)范由全國(guó)振動(dòng)沖擊與轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)解釋本規(guī)范主要起草人:彭 軍中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所)李娜娜中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所)參加起草人:黎瓊煒空軍研究院)何 群中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所)韓 娟航宇救生裝備有限公司)馬 波北京中興藍(lán)鼎科技有限公司)目 錄引言………………………

Ⅱ)1范圍……………………2引用文件………………3術(shù)語(yǔ)……………………4概述……………………5計(jì)量特性………………6校準(zhǔn)條件………………1環(huán)境條件……………2測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)及其他設(shè)備………………7校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法…………………1校準(zhǔn)項(xiàng)目……………2校準(zhǔn)方法……………8校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)…………9復(fù)校時(shí)間間隔…………

1)1)1)1)2)2)2)3)5)5)5)))附錄A 接收機(jī)校準(zhǔn)記錄表……………

)附錄B 坐標(biāo)變換………………………

)附錄C 火箭橇校準(zhǔn)過(guò)程及標(biāo)準(zhǔn)彈道建立方法………

)附錄D 校準(zhǔn)不確定度評(píng)定示例………

)Ⅰ引 言導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)主要有四個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)。本規(guī)范采用大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法、仿真法校準(zhǔn)靜態(tài)定位誤差采用仿真法、圓周法、滑軌法校準(zhǔn)動(dòng)態(tài)定位誤差、速度誤差及加速度誤差。本規(guī)范采用的大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法主要參考4全球定位系統(tǒng))接收機(jī)測(cè)地型和導(dǎo)航型校準(zhǔn)規(guī)范在校準(zhǔn)結(jié)果上增加了高程定位誤差采用仿真法進(jìn)行定位和速度校準(zhǔn)時(shí),與3全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))接收機(jī)時(shí)間測(cè)量性)校準(zhǔn)規(guī)范》的主要區(qū)別是將定位誤差分為靜態(tài)定位誤差和動(dòng)態(tài)定位誤差,而且校準(zhǔn)方法和數(shù)據(jù)處理方法也有差異。除此之外,本規(guī)范制定了采用圓周測(cè)量系統(tǒng)和滑軌測(cè)量系統(tǒng),利用實(shí)際衛(wèi)星信號(hào)對(duì)接收機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)定位、速度和加速度的校準(zhǔn)包括校準(zhǔn)方法及數(shù)據(jù)處理。本校準(zhǔn)規(guī)范依據(jù)0國(guó)家計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范編寫(xiě)規(guī)則》給出的規(guī)則和格式編制。測(cè)量不確定度依據(jù)2測(cè)量不確定度的評(píng)定與表示》給出的規(guī)則進(jìn)行評(píng)定。本規(guī)范為首次發(fā)布。Ⅱ?qū)Ш叫托l(wèi)星接收機(jī)校準(zhǔn)規(guī)范范圍本規(guī)范適用于導(dǎo)航型的衛(wèi)星接收機(jī)的校準(zhǔn)。引用文件本規(guī)范引用了下列文件:9全球定位系統(tǒng))測(cè)量規(guī)范4全球定位系統(tǒng))接收機(jī)測(cè)地型和導(dǎo)航型)校準(zhǔn)規(guī)范3全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))接收機(jī)時(shí)間測(cè)量性)校準(zhǔn)規(guī)范3全球定位系統(tǒng))術(shù)語(yǔ)及定義5導(dǎo)航定位接收機(jī)通用規(guī)范8全球定位)接收機(jī)檢定規(guī)程凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本規(guī)范凡是不注日期的引用文件,其最新版本包括所有的修改單適用于本規(guī)范。術(shù)語(yǔ)數(shù)據(jù)更新率 e衛(wèi)星接收機(jī)正常工作時(shí),定位、速度等信息輸出的頻度。注:導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)的數(shù)據(jù)更新率大于1。靜態(tài)定位誤差r衛(wèi)星接收機(jī)相對(duì)于一個(gè)已知標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)之差,一般分為水平定位誤差和高程定位誤差,其結(jié)果分別以水平定位均方根誤差和高程定位均方根誤差表示。動(dòng)態(tài)定位誤差 r衛(wèi)星接收機(jī)在運(yùn)動(dòng)的條件下,每個(gè)時(shí)刻接收機(jī)解算的位置與標(biāo)準(zhǔn)位置之差。一般分為動(dòng)態(tài)水平定位誤差和動(dòng)態(tài)高程定位誤差,其結(jié)果分別以動(dòng)態(tài)水平定位均方根誤差和動(dòng)態(tài)高程定位均方根誤差表示。速度誤差 r衛(wèi)星接收機(jī)依據(jù)多普勒頻移法得到的速度與標(biāo)準(zhǔn)速度之差,差表示。加速度誤差r

其結(jié)果以速度均方根誤,衛(wèi)星接收機(jī)依據(jù)所測(cè)得的速度進(jìn)行一次微分得到的加速度與標(biāo)準(zhǔn)加速度之差 其結(jié)果以加速度均方根誤差表示。概述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間部分、地面控制部分和用戶部分組成。衛(wèi)星接收機(jī)簡(jiǎn)稱接收1機(jī))是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶終端,導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航、定位、授時(shí)等都是通過(guò)終端實(shí)現(xiàn)的。圖1為一個(gè)典型接收機(jī)硬件模組原理框圖,主要由天線、射頻集成電路、數(shù)字信號(hào)處理器、微處理器等組成,為基帶處理和解算軟件提供了運(yùn)行環(huán)境和最底層的硬件支持。計(jì)量特性

圖1典型衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)硬件模組原理圖接收機(jī)的主要計(jì)量特性見(jiàn)表。表1接收機(jī)計(jì)量特性序號(hào)項(xiàng)目名稱技術(shù)指標(biāo)1定位誤差靜態(tài):水平5,高程3m動(dòng)態(tài):水平m,高程m2速度誤差s3加速度誤差22注上述指標(biāo)不做合格與否判定,僅供參考。2上述指標(biāo)以某型接收機(jī)為例,其他類推。校準(zhǔn)條件環(huán)境條件實(shí)驗(yàn)室環(huán)境環(huán)境溫度℃。相對(duì)濕度:不大于0供電電源:電壓),頻率)。無(wú)影響儀器正常工作的電磁干擾和機(jī)械振動(dòng)。外場(chǎng)環(huán)境環(huán)境溫度~℃。2相對(duì)濕度:不大于0。供電電源:電壓),頻率)。周?chē)鷳?yīng)便于安裝接收機(jī)設(shè)備和操作視野開(kāi)闊視場(chǎng)內(nèi)障礙物的高度角不宜超過(guò)。遠(yuǎn)離大功率無(wú)線電發(fā)射源

,其距離不小于0

遠(yuǎn)離高壓輸電線和微波無(wú)線電信號(hào)傳送通道,其距離不得小于0。附近不應(yīng)有強(qiáng)烈反射衛(wèi)星信號(hào)的物件測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)及其他設(shè)備大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)

如大型建筑物等。, 、 、、通過(guò)S組網(wǎng)測(cè)量得到的已知大地坐標(biāo)的點(diǎn)位 其中S網(wǎng)的布設(shè) 選點(diǎn) 埋石 測(cè)量?jī)x器、觀測(cè)作業(yè)數(shù)據(jù)處理等符合1的規(guī)定。衛(wèi)星信號(hào)模擬器多星座衛(wèi)星信號(hào)模擬器

簡(jiǎn)稱衛(wèi)星模擬器

可提供衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào),

每頻點(diǎn)2顆衛(wèi)星信號(hào),支持任意頻點(diǎn)組合的信號(hào)仿真輸出提供高穩(wěn)定度的標(biāo)準(zhǔn)脈沖信號(hào)和0時(shí)鐘信號(hào)輸出。主要技術(shù)指標(biāo):偽距相位控制誤差5;偽距變化率誤差5通道間一致性;速度);加速度)2圓周測(cè)量系統(tǒng)圓周測(cè)量系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)臂裝置、

控制系統(tǒng)、

測(cè)量系統(tǒng)、

數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)組成。在控制系統(tǒng)作用下,轉(zhuǎn)臂以一定的角速度繞垂直軸旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)臂前端的接收機(jī)及天線作圓周運(yùn)動(dòng)。測(cè)量系統(tǒng)使用高精度光柵測(cè)量出不同時(shí)刻轉(zhuǎn)臂的軸角位置,同步采集接收機(jī)和光柵的輸出結(jié)果,已知轉(zhuǎn)臂長(zhǎng)度和軸角位置,即可得到接收機(jī)每一采集時(shí)刻標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值。主要技術(shù)指標(biāo):轉(zhuǎn)臂長(zhǎng)度:大于1m;光柵測(cè)角誤差:;采集卡:采樣率。滑軌測(cè)量系統(tǒng)滑軌測(cè)量系統(tǒng)主要包括滑軌、

橇體、

霍爾傳感器測(cè)量系統(tǒng)、

遙測(cè)系統(tǒng)和時(shí)統(tǒng)系統(tǒng)?；壢L(zhǎng),沿火箭橇滑軌每0m固定安裝一套雙冗度霍爾開(kāi)關(guān)傳感器與轉(zhuǎn)換電路,全程共裝有0套?；魻杺鞲衅鳒y(cè)量系統(tǒng)滑軌上對(duì)橇體運(yùn)動(dòng)的測(cè)量采用無(wú)接觸式的霍爾效應(yīng)傳感器測(cè)試

。橇體上的永磁鋼經(jīng)過(guò)霍爾開(kāi)關(guān)傳感器,傳感器輸出電脈沖信號(hào),通過(guò)固定鋪設(shè)的電纜信號(hào)線傳輸,送至室3內(nèi)信號(hào)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)處理,并完成對(duì)信號(hào)的采集、記錄。每個(gè)霍爾傳感器的安裝位置側(cè)有與其相對(duì)應(yīng)的大地坐標(biāo)值,系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。圖2霍爾測(cè)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖對(duì)霍爾信號(hào)的采集則采用一臺(tái)高速數(shù)據(jù)采集記錄器,其采樣率為。數(shù)據(jù)記錄引入了標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)統(tǒng)系統(tǒng),統(tǒng)一下發(fā)B時(shí)碼信號(hào),采集的每一幀數(shù)據(jù)均同時(shí)記錄經(jīng)解碼的時(shí)間信息,保證了霍爾測(cè)量系統(tǒng)的時(shí)標(biāo)與遙測(cè)系統(tǒng)一致。在滑軌的橇體上安裝被校接收機(jī)將接收機(jī)的輸出信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)采編存儲(chǔ)器對(duì)遙測(cè)系統(tǒng) , , /在滑軌的橇體上安裝被校接收機(jī)將接收機(jī)的輸出信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)采編存儲(chǔ)器對(duì)信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、編碼生成數(shù)據(jù)流,再傳給發(fā)射機(jī)發(fā)射出去。在信號(hào)發(fā)射的同時(shí),還可由數(shù)據(jù)采編存儲(chǔ)器中容量為的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡將數(shù)據(jù)進(jìn)行同步記錄保存。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與遙測(cè)系統(tǒng)示意圖如圖3所示。4時(shí)統(tǒng)系統(tǒng)

圖3遙測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖在軌道上設(shè)有一可切割導(dǎo)線當(dāng)火箭橇運(yùn)動(dòng)過(guò)該導(dǎo)線時(shí)橇體切斷導(dǎo)線并同時(shí)產(chǎn), , ,在軌道上設(shè)有一可切割導(dǎo)線當(dāng)火箭橇運(yùn)動(dòng)過(guò)該導(dǎo)線時(shí)橇體切斷導(dǎo)線并同時(shí)產(chǎn)生一脈沖信號(hào)送給時(shí)統(tǒng)系統(tǒng),時(shí)統(tǒng)系統(tǒng)下發(fā)B時(shí)碼信號(hào),分別送給霍爾傳感器信號(hào)采集系統(tǒng)和遙測(cè)系統(tǒng)的地面采集系統(tǒng)。主要技術(shù)指標(biāo):霍爾傳感器位置誤差:1時(shí)統(tǒng)誤差:。校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法校準(zhǔn)項(xiàng)目導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)應(yīng)校準(zhǔn)的項(xiàng)目如表2所示。表2校準(zhǔn)項(xiàng)目表序號(hào)校準(zhǔn)項(xiàng)目1靜態(tài)定位誤差2動(dòng)態(tài)定位誤差3速度誤差4加速度誤差校準(zhǔn)方法靜態(tài)定位誤差大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法將接收機(jī)天線利用安裝芯軸置于大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)的中心上,連接接收機(jī)與采集設(shè)備,并用饋線連接接收機(jī)與天線,利用隨機(jī)軟件記錄接收機(jī)每一時(shí)刻輸出的經(jīng)度、緯度和高程等信息。待系統(tǒng)工作正常后,每0n為一組,共記錄i組數(shù)據(jù)i一般不小于。將每組第j個(gè)采樣時(shí)刻記錄得到經(jīng)度、緯度和高程信息轉(zhuǎn)換成與標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)相同坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值jjj轉(zhuǎn)換方法參考附錄。5將每個(gè)采樣時(shí)刻記錄的坐標(biāo)值與大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)的位置坐標(biāo)00,H0)進(jìn)行比較,得到該采樣時(shí)刻水平和高程定位的誤差:j=j2+j2 )式中:

jj-H0 )jj0jj0jjj)接收機(jī)位置坐標(biāo),;00H)—大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)的位置坐標(biāo),;j —水平定位誤差,;j 高程定位誤差,;采樣組數(shù);采樣點(diǎn)數(shù)。靜態(tài)水平定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果可表示為:E= 1n1m2+2) )式中:

P n1m1 j jP水平定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果,;m每組采樣個(gè)數(shù);n 采集組數(shù)。靜態(tài)高程定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果可表示為:E= 1n1

2) )式中:

h n1m1 jh高程定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果,;m每組采樣個(gè)數(shù);n采集組數(shù)。仿真法將衛(wèi)星模擬器仿真信號(hào)輸出端連接到接收機(jī)天線輸入端口。設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出頻點(diǎn)與被校接收機(jī)可接收的頻點(diǎn)相同,在衛(wèi)星模擬器上輸入要仿真的點(diǎn)位坐標(biāo)值00H)及仿真時(shí)間。設(shè)置仿真機(jī)輸出功率在接收機(jī)標(biāo)注的靈敏度范圍內(nèi)。待系統(tǒng)工作正常后,用接收機(jī)的隨機(jī)軟件記錄接收機(jī)每一時(shí)刻輸出的經(jīng)度、緯度和高程等信息,每0n為一組,共記錄i組數(shù)據(jù)i一般不小于。數(shù)據(jù)處理方法參照1的。動(dòng)態(tài)定位誤差仿真法將衛(wèi)星模擬器仿真信號(hào)輸出端連接到接收機(jī)天線輸入端口。設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出頻點(diǎn)與被校接收機(jī)可接收的頻點(diǎn)相同,在模擬器上輸入要仿真的運(yùn)動(dòng)軌跡并將輸出6率設(shè)置在接收機(jī)標(biāo)注的靈敏度范圍內(nèi)。設(shè)置采樣間隔時(shí)間一般為接收機(jī)數(shù)據(jù)更新率的倒數(shù)用隨機(jī)軟件記錄接收機(jī)每一時(shí)刻輸出的經(jīng)度、緯度和高程等信息。接收機(jī)將每個(gè)采樣時(shí)刻記錄得到經(jīng)度、緯度和高程信息轉(zhuǎn)換成與衛(wèi)星模擬器輸出相同坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值iii。將每個(gè)采樣時(shí)刻接收機(jī)記錄的點(diǎn)坐標(biāo)與該時(shí)刻衛(wèi)星模擬器給定的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位的坐2+2標(biāo)ii2+2i=

)式中:

ii-i )iiiiiiiii)—i個(gè)采樣時(shí)刻接收機(jī)輸出的坐標(biāo),;iii—i個(gè)采樣時(shí)刻衛(wèi)星模擬器給出的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo),;i —i個(gè)采樣時(shí)刻動(dòng)態(tài)水平定位誤差,;i i個(gè)采樣時(shí)刻高程定位誤差,;i —采樣點(diǎn)數(shù)?！苙∑n2+2i)np=

)式中:p—?jiǎng)討B(tài)水平定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果,;n —測(cè)量個(gè)數(shù)?！苙∑n2inh=

)式中:h—?jiǎng)討B(tài)高程定位誤差校準(zhǔn)結(jié)果,;n —測(cè)量個(gè)數(shù)。圓周法將接收機(jī)天線置于圓周測(cè)試系統(tǒng)轉(zhuǎn)臂前端接收機(jī)置于轉(zhuǎn)臂上如圖4所示。啟動(dòng)圓周測(cè)試系統(tǒng),在)s范圍內(nèi)選定6個(gè)速率點(diǎn)控制轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn),以接收機(jī)輸出的S信號(hào)同步鎖存測(cè)角信號(hào)和接收機(jī)的輸出信號(hào),將每個(gè)采樣間隔內(nèi)記錄得到的經(jīng)度、緯度和高程信息轉(zhuǎn)換成與圓周測(cè)試系統(tǒng)給出的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位ii,i)相同坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值iii。數(shù)據(jù)處理方法參照1中的。7滑軌法

圖4圓周測(cè)量系統(tǒng)將接收機(jī)置于測(cè)試艙中,測(cè)試艙安裝在火箭橇滑車(chē)上,天線安裝在測(cè)試艙頂部,滑車(chē)以)s速度運(yùn)動(dòng),接收機(jī)的輸出信號(hào)用遙測(cè)系統(tǒng)采集保存并發(fā)射給控制室。測(cè)速系統(tǒng)記錄滑車(chē)經(jīng)過(guò)霍爾傳感器時(shí)產(chǎn)生的一系列脈沖信號(hào),每一個(gè)脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大地坐標(biāo)值ii,i利用時(shí)統(tǒng)信號(hào),統(tǒng)一時(shí)間軸,將接收機(jī)某時(shí)刻的輸出與霍爾測(cè)試系統(tǒng)的脈沖輸出相對(duì)應(yīng)。圖5霍爾信號(hào)與接收機(jī)輸出信號(hào)利用接收機(jī)輸出信息的等時(shí)間性和霍爾信號(hào)間的距離可知性,利用插值、遞推方法,參見(jiàn)附錄,計(jì)算出接收機(jī)在霍爾位置處對(duì)應(yīng)的輸出坐標(biāo)值iii。數(shù)據(jù)處理方法參照1中的。速度誤差仿真法將接收機(jī)天線輸入端連接到衛(wèi)星模擬器仿真信號(hào)輸出端。根據(jù)被校接收機(jī)可接收的頻點(diǎn)要求設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出頻點(diǎn),在衛(wèi)星模擬器上編輯需要仿真的速度曲線,以及設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出功率,不低于也不能過(guò)飽和被校接收機(jī)標(biāo)注的接收靈敏度。在衛(wèi)星模擬器上設(shè)置模擬場(chǎng)景的狀態(tài)參數(shù),可選擇典型的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和彈道仿真場(chǎng)景,其中典型運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有:勻速直線運(yùn)動(dòng)和勻速圓周運(yùn)動(dòng)。xy2勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí),在衛(wèi)星模擬器上設(shè)置的速度參數(shù)衛(wèi)星模擬器輸出仿真信號(hào)xy2式中:

ii-

)ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下速度誤差,;8∑n2inii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)的輸出速度,;x衛(wèi)星模擬器在x方向上的給定速度,;y衛(wèi)星模擬器在y方向上的給定速度,;z衛(wèi)星模擬器在z方向上的給定速度∑n2in()式中:

v= 0v速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果,n測(cè)量個(gè)數(shù)。一般用戶接收機(jī)采用站心坐標(biāo)系U東北天)若接收機(jī)輸出的速度信息是地速,則采用附錄B進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,將衛(wèi)星模擬器輸出的4坐標(biāo)系下地心地固坐標(biāo)系x)下的速度,轉(zhuǎn)換到用戶站心坐標(biāo)系)的速度,然后進(jìn)行東、北向速度合成,得到地速。勻速圓周運(yùn)動(dòng)時(shí),設(shè)定圓心位置和圓周運(yùn)動(dòng)的半徑當(dāng)仿真的速度高時(shí)相應(yīng)加大圓周半徑。衛(wèi)星模擬器給定的圓周運(yùn)動(dòng)速度V0,每一采樣時(shí)刻接收機(jī)測(cè)定的速度i,接收機(jī)的每一采樣時(shí)刻的速度誤差:式中:

ii0 )ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下速度誤差,;i i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)的輸出速度,;0衛(wèi)星模擬器給定的圓周運(yùn)動(dòng)速度,。速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果同公式。采用彈道仿真時(shí),所設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)彈道的速度和加速度應(yīng)在接收機(jī)給定技術(shù)指標(biāo)范圍內(nèi),衛(wèi)星模擬器模擬彈道的輸出頻率大于或等于接收機(jī)的接收頻率,將接收機(jī)接收到的每個(gè)采樣時(shí)刻的速度值i與衛(wèi)星模擬器同時(shí)刻給出的速度值i進(jìn)行比較,得到每個(gè)時(shí)刻的速度誤差為:式中:

iii )ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下速度誤差,;i i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)的輸出速度,;ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下衛(wèi)星模擬器給定的彈道仿真速度,。速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果同公式。圓周法 。 , ,安裝準(zhǔn)備與采集同周速度為V0,

控制圓周測(cè)試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)

轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為ω

則運(yùn)動(dòng)圓每一采樣時(shí)刻接收機(jī)測(cè)定的速度i,接收機(jī)的每一采樣時(shí)刻的速度誤差同公式9速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果同公式?；壏?。 ,安裝準(zhǔn)備及采集同3依據(jù)霍爾傳感器得到的時(shí)間和位移的關(guān)系 通過(guò)微分得到標(biāo)準(zhǔn)的速度曲線0標(biāo)準(zhǔn)速度曲線的獲得可參考附錄,接收機(jī)測(cè)得的速度曲線為i在每一采樣時(shí)刻的速度差:式中:

iii) )i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下速度誤差,;i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)的輸出速度,;ni)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下標(biāo)準(zhǔn)速度,。速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果可以表示為:n) ) ()式中:

vt= in 4v)—速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果,;n —測(cè)量個(gè)數(shù)。加速度誤差仿真法將接收機(jī)天線輸入端連接到衛(wèi)星模擬器仿真信號(hào)輸出端。根據(jù)被校接收機(jī)可接收的頻點(diǎn)要求設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出頻點(diǎn),在衛(wèi)星模擬器上編輯需要仿真的加速度曲線,設(shè)置衛(wèi)星模擬器輸出功率,不低于也不過(guò)飽和被校接收機(jī)標(biāo)注的靈敏度。在衛(wèi)星模擬器上選擇模擬場(chǎng)景的狀態(tài)參數(shù)典型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有勻加速直線和勻速圓周。x+y+2勻加速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)在衛(wèi)星模擬器上設(shè)置xyz方向上的加速度參數(shù),,衛(wèi)星模擬器輸出仿真信號(hào),x+y+2式中:

ii-

)ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下加速度誤差,2;∑n2inii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)輸出的加速度,2;x衛(wèi)星模擬器在x方向上的給定加速度,2;y衛(wèi)星模擬器在y方向上的給定加速度,2;z衛(wèi)星模擬器在z方向上的給定加速度,∑n2in()a= 60式中:a加速度均方根誤差,2;n測(cè)量個(gè)數(shù)。V2)勻速圓周運(yùn)動(dòng)時(shí),設(shè)定圓心位置和圓周運(yùn)動(dòng)的半徑,當(dāng)需要提高仿真的加速度時(shí),相應(yīng)加大圓周半徑R。衛(wèi)星模擬器給定的圓周運(yùn)動(dòng)速度V0,產(chǎn)生的向心加速度:V式中:

0=R0

)0衛(wèi)星模擬器輸出的標(biāo)準(zhǔn)加速度,2;0衛(wèi)星模擬器給定的圓周運(yùn)動(dòng)角速度,;R模擬器給定的圓周運(yùn)動(dòng)半徑,。每一采樣時(shí)刻接收機(jī)測(cè)定的加速度i,接收機(jī)的加速度誤差:式中:

ii-0 )ii個(gè)測(cè)量點(diǎn)下加速度誤差,2;i i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)輸出加速度,2;0衛(wèi)星模擬器輸出的標(biāo)準(zhǔn)加速度,2。加速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果同公式。同樣,若用戶接收機(jī)采用站心坐標(biāo)系,接收機(jī)輸出的加速度信息是地表加速度,則采用附錄B進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,將模擬器輸出的4坐標(biāo)系下地心地固坐標(biāo)系x,)下的加速度,轉(zhuǎn)換到用戶站心坐標(biāo)系)的加速度,然后進(jìn)行東、北向加速度合成,得到地表加速度。圓周法 。 , ,安裝準(zhǔn)備與采集同2控制圓周測(cè)試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為ω 則運(yùn)動(dòng)的圓周角速度為0,產(chǎn)生的向心加速度計(jì)算參照公式每一采樣時(shí)刻接收機(jī)測(cè)定的加速度i,接收機(jī)的每一采樣時(shí)刻的加速度誤差計(jì)算參照公式加速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果參照公式?；壏ò惭b準(zhǔn)備及采集同依據(jù)霍爾傳感器得到的時(shí)間和位移的關(guān)系,通過(guò)二次微分得到標(biāo)準(zhǔn)的加速度曲線0依據(jù)接收機(jī)測(cè)得的時(shí)間和速度的關(guān)系,通過(guò)一次微分得到接收機(jī)測(cè)得的加速度曲線ii時(shí)刻的加速度誤差:式中:

iii) )i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下加速度誤差,2;i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下接收機(jī)輸出加速度,2;i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下標(biāo)準(zhǔn)加速度,2。加速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果可表示為:1nn) ) ()式中:

at= in 0i)i個(gè)測(cè)量點(diǎn)下加速度誤差,2;a)加速度誤差校準(zhǔn)結(jié)果,2;n 測(cè)量個(gè)數(shù)。校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)校準(zhǔn)結(jié)束后出具校準(zhǔn)證書(shū)。校準(zhǔn)證書(shū)應(yīng)準(zhǔn)確、客觀的報(bào)告校準(zhǔn)結(jié)果,校準(zhǔn)結(jié)果以校準(zhǔn)數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)曲線等形式給出。校準(zhǔn)證書(shū)應(yīng)包含委托方的要求、說(shuō)明校準(zhǔn)結(jié)果所必需的和所用方法要求的全部信息。復(fù)校時(shí)間間隔導(dǎo)航型接收機(jī)的復(fù)校時(shí)間間隔一般為1年。由于復(fù)校時(shí)間間隔的長(zhǎng)短是由儀器的使用情況、使用者、儀器本身質(zhì)量等因素決定的,因此,送校單位可根據(jù)實(shí)際使用情況自主決定復(fù)校時(shí)間間隔。2附錄A接收機(jī)校準(zhǔn)記錄表委托方名稱委托方地址被測(cè)設(shè)備制造者型號(hào)編號(hào)計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)名稱證書(shū)號(hào)測(cè)量范圍測(cè)量不確定度所依據(jù)的技術(shù)文件溫度濕度文件號(hào)標(biāo)準(zhǔn)輸出接收機(jī)輸出XmYm高程msXmYm高程ms123…n水平定位誤差/m高程誤差/m速度誤差/)加速度誤差/2)校準(zhǔn)不確定度:校準(zhǔn)人: 核驗(yàn)人:3附錄B坐標(biāo)變換大地坐標(biāo))到地心地固x)轉(zhuǎn)換x=Nλ )y=Nλ )其中N是基準(zhǔn)橢球的卯酉圈曲率半徑為橢球偏心率,它們與基準(zhǔn)橢球的長(zhǎng)半, z=Nφ其中N是基準(zhǔn)橢球的卯酉圈曲率半徑為橢球偏心率,它們與基準(zhǔn)橢球的長(zhǎng)半徑a和短半徑b存在如下關(guān)系

e2 2eaaφN=:

))基準(zhǔn)橢球體的極扁率f定義為a式中:a

f

)a基準(zhǔn)橢球體的長(zhǎng)半徑0;f基準(zhǔn)橢球體的極扁率f。地心地固坐標(biāo)系x)與站心坐標(biāo))轉(zhuǎn)換一般用戶接收機(jī)采用站心坐標(biāo)系U東北天表示為。站心坐標(biāo)系)與地心地固坐標(biāo)系x)之間的關(guān)系: ( )nSy 7變換矩陣:

λ λ 0 ( )S=λλφλ λ φ

8將)展開(kāi),則有: ( )e=xλ+

9合成位移:

n=xλ-λ+ u=xλ+λ+ 2+2L=2+24方向角:速度加速度算法同上、速度加速度算法同上

α=enn

)5附錄C火箭橇校準(zhǔn)過(guò)程及標(biāo)準(zhǔn)彈道建立方法火箭橇校準(zhǔn)過(guò)程利用火箭橇滑軌法校準(zhǔn)導(dǎo)航型接收機(jī)過(guò)程中最重要的是建立火箭橇試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)彈道,是評(píng)定導(dǎo)航型接收機(jī)動(dòng)態(tài)定位、速度、加速度誤差的關(guān)鍵,火箭橇試驗(yàn)校準(zhǔn)時(shí)以霍爾傳感器測(cè)量系統(tǒng)作為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行溯源,其測(cè)量得到的數(shù)據(jù)特點(diǎn)為等距不等時(shí),接收機(jī)輸出數(shù)據(jù)特點(diǎn)為等時(shí)不等距,如圖1所示。圖1被測(cè)接收機(jī)定位信息與霍爾傳感器測(cè)量的信息時(shí)間序列對(duì)不準(zhǔn)示意圖為了實(shí)現(xiàn)對(duì)接收機(jī)的校準(zhǔn),采用三次樣條插值法、微商等方法建立火箭橇試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)彈道。具體校準(zhǔn)過(guò)程如圖2所示。圖2火箭橇試驗(yàn)校準(zhǔn)過(guò)程圖2中,校準(zhǔn)前測(cè)量各霍爾傳感器響應(yīng)位置坐標(biāo)、各點(diǎn)位置補(bǔ)償量、響應(yīng)時(shí)間補(bǔ)償量和天線相對(duì)于橇體位置用于計(jì)算當(dāng)觸發(fā)霍爾傳感器時(shí)各天線的位置坐標(biāo)試驗(yàn)中采集霍爾傳感器響應(yīng)時(shí)間,并計(jì)算經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的響應(yīng)時(shí)間,作出橇體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中時(shí)間曲線。根據(jù)接收機(jī)的采樣間隔利用三次樣條插值建立標(biāo)準(zhǔn)位移彈道再通過(guò)一次微分得到標(biāo)準(zhǔn)速度彈道,將標(biāo)準(zhǔn)速度彈道一次微分得到標(biāo)準(zhǔn)加速度彈道。將接收機(jī)采集得到的定位信息轉(zhuǎn)換至標(biāo)準(zhǔn)位移彈道的坐標(biāo)系,得到接收機(jī)定位曲線,根據(jù)速度信息得到接收機(jī)速度曲線,將速度曲線一次微分得到接收機(jī)的加速度曲線。6在同一時(shí)間坐標(biāo)軸下,利用公式)~公式)計(jì)算動(dòng)態(tài)定位誤差;利用公式)和公式)計(jì)算速度誤差;利用公式)和公式)計(jì)算加速度誤差?；鸺猎囼?yàn)標(biāo)準(zhǔn)彈道建立方法火箭橇標(biāo)準(zhǔn)位移彈道時(shí)間關(guān)系曲線利用三次樣條插值進(jìn)行處理

,得到標(biāo)準(zhǔn)位移曲線?；鸺翗?biāo)準(zhǔn)速度彈道通過(guò)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位移彈道微商得到標(biāo)準(zhǔn)速度彈道。

計(jì)算過(guò)程如下:

各霍爾坐標(biāo)點(diǎn)為i,,…n為響應(yīng)的霍爾點(diǎn)個(gè)數(shù)。相應(yīng)的響應(yīng)時(shí)間為i,…,兩個(gè)端點(diǎn)和的二階導(dǎo)數(shù)為加速度和。計(jì)算n個(gè)響應(yīng)位置點(diǎn)的一階導(dǎo)1,即i: ( )132132-21

12) 4i11i,…n1 )i1ii,…n1 )i=3i11=,…n1)i=+ii,…n1 )i=i-i+ii,…n1 )n=n1) )i1iinn,…1 ))計(jì)算霍爾坐標(biāo)點(diǎn)插值點(diǎn)處的速度值j,…NN為插值點(diǎn)數(shù)。iiiiiij621j211ji62ji21ji1+iiiiii其中i∈i。最終通過(guò)上述方法建立的標(biāo)準(zhǔn)位移彈道和標(biāo)準(zhǔn)速度彈道如圖3所示。iiii21j221ji+2ji22其中i∈i。最終通過(guò)上述方法建立的標(biāo)準(zhǔn)位移彈道和標(biāo)準(zhǔn)速度彈道如圖3所示。iiii圖3標(biāo)準(zhǔn)位移和標(biāo)準(zhǔn)速度彈道7附錄D校準(zhǔn)不確定度評(píng)定示例導(dǎo)航型衛(wèi)星接收機(jī)校準(zhǔn)結(jié)果可分為靜態(tài)定位校準(zhǔn)結(jié)果大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法、仿真法動(dòng)態(tài)定位校準(zhǔn)結(jié)果仿真法、圓周法、滑軌法速度校準(zhǔn)結(jié)果仿真法、圓周法、滑軌法、加速度校準(zhǔn)結(jié)果仿真法、圓周法、滑軌法。靜態(tài)定位校準(zhǔn)不確定度評(píng)定22+2式中:

i=

)ii0ii0;ii接收機(jī)在第i個(gè)采樣時(shí)刻的測(cè)量值,;0標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo),。根據(jù)公式)有:其中:

i=iiii) )ci)=- i ci)=- i 式中:

22

22uiui)ii的標(biāo)準(zhǔn)不確定度,;uu00的標(biāo)準(zhǔn)不確定度,。假設(shè)ui)uiu)u0則ui)ui代入公式ciuPci

ii

i 2

i

x=2+2+22+2

:i=i) )式中:

p=i=i) )u)水平定位的測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度,。靜態(tài)高程定位第i個(gè)采樣時(shí)刻,高程定位誤差為:ii-H0 )則:i=iH) )8式中:uiuH)分別為iH0的標(biāo)準(zhǔn)不確定度,。合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為:式中:

h=i=iH) )u)高程定位的測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度,。大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法 。某接收機(jī)大地標(biāo)準(zhǔn)法校準(zhǔn)結(jié)果見(jiàn)表1表1靜態(tài)定位大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法)校準(zhǔn)結(jié)果采樣率/Hz0每組采樣點(diǎn)0測(cè)量結(jié)果第一組第二組第三組水平定位/m213高程/m435重復(fù)性/m水平定位2;高程5水平定位校準(zhǔn)不確定度 。大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法水平定位校準(zhǔn)主要不確定度來(lái)源見(jiàn)表2表2水平定位大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)誤差u0)B3矩形33接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui)接收機(jī)分辨率B4矩形34坐標(biāo)轉(zhuǎn)換B3矩形34測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———2參考以上主要不確定度來(lái)源表2及校準(zhǔn)結(jié)果表,大地標(biāo)準(zhǔn)法水平定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為3,擴(kuò)展不確定度為6m。高程定位校準(zhǔn)不確定度 。大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法校準(zhǔn)高程定位不確定度分析見(jiàn)表3表3高程定位大地標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)誤差uH0)B3矩形33接收機(jī)分辨率ui)B4矩形34測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———59參考以上主要不確定度來(lái)源表3及校準(zhǔn)結(jié)果表,高程定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為6,擴(kuò)展不確定度為2m。仿真法 。仿真法校準(zhǔn)結(jié)果見(jiàn)表4表4靜態(tài)定位仿真法)校準(zhǔn)結(jié)果采樣率/Hz0每組采樣點(diǎn)0測(cè)量結(jié)果第一組第二組第三組水平定位/m116高程/m742重復(fù)性/m水平定位8;高程0水平定位校準(zhǔn)不確定度 。仿真法水平定位校準(zhǔn)不確定度來(lái)源見(jiàn)表5表5水平定位仿真法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m衛(wèi)星模擬器距離測(cè)量不確定度u0)B2—21接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui接收機(jī)分辨率B4矩形34坐標(biāo)轉(zhuǎn)換B3矩形34測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———8參考以上主要不確定度來(lái)源和實(shí)際校準(zhǔn)結(jié)果,仿真法校準(zhǔn)的水平定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為9,擴(kuò)展不確定度為8m。高程定位校準(zhǔn)不確定度 。仿真法校準(zhǔn)高程定位主要不確定度來(lái)源見(jiàn)表6表6高程定位仿真法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m衛(wèi)星模擬器距離測(cè)量不確定度uH0)B2—21接收機(jī)分辨率ui)B4矩形34測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———0參考以上主要不確定度來(lái)源和實(shí)際校準(zhǔn)結(jié)果高程定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為1擴(kuò)展不確定度為2m。0動(dòng)態(tài)定位校準(zhǔn)不確定度評(píng)定動(dòng)態(tài)水平定位22+2式中:

i=

)iiiiii;ii接收機(jī)在第i個(gè)采樣時(shí)刻的測(cè)量值,;iii個(gè)采樣時(shí)刻標(biāo)準(zhǔn)位置值,。根據(jù)公式)~公式動(dòng)態(tài)水平定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度可以表示為:p=ii) )式中:u)動(dòng)態(tài)水平定位的測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度。動(dòng)態(tài)水平定位測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度計(jì)算方法如下:n() ∑2+) ( )11upd=

i=(

0式中:

nn-1測(cè)量次數(shù)。動(dòng)態(tài)高程定位第i采樣時(shí)刻高程定位誤差為:

:ii-i )則式中:

i=ii) )uiui)ii標(biāo)準(zhǔn)不確定度,。合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度可以表示為:式中:

h=i=ii) )u)動(dòng)態(tài)高程定位的測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度,。動(dòng)態(tài)高程定位測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度計(jì)算方法如下:n() 2 ( )= 1=1式中:

u

i=n)

4測(cè)量次數(shù)。仿真法 。某接收機(jī)仿真法校準(zhǔn)動(dòng)態(tài)定位結(jié)果見(jiàn)表71表7動(dòng)態(tài)定位仿真法)校準(zhǔn)結(jié)果采樣率/Hz0仿真時(shí)間s0校準(zhǔn)結(jié)果水平定位高程誤差/m重復(fù)性/m誤差/m重復(fù)性/m2091動(dòng)態(tài)水平定位校準(zhǔn)不確定度 。仿真法校準(zhǔn)動(dòng)態(tài)水平定位不確定度來(lái)源見(jiàn)表8表8水平定位仿真法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m衛(wèi)星模擬器距離測(cè)量不確定度u0)B2—21接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui接收機(jī)分辨率B4矩形34坐標(biāo)轉(zhuǎn)換B3矩形34動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理B3矩形33測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———0參考以上主要不確定度來(lái)源和實(shí)際校準(zhǔn)結(jié)果,仿真法校準(zhǔn)的動(dòng)態(tài)水平定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為1,擴(kuò)展不確定度為2m。動(dòng)態(tài)高程定位校準(zhǔn)不確定度 。仿真法校準(zhǔn)動(dòng)態(tài)高程定位的不確定度來(lái)源見(jiàn)表9表9高程定位仿真法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m衛(wèi)星模擬器距離測(cè)量不確定度uH0)B2—21接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui接收機(jī)分辨率B4矩形34動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理B3矩形33測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———1參考以上主要不確定度來(lái)源和實(shí)際校準(zhǔn)結(jié)果,仿真法校準(zhǔn)的動(dòng)態(tài)高程定位合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為2,擴(kuò)展不確定度為4m。圓周法 。某接收機(jī)圓周法校準(zhǔn)結(jié)果見(jiàn)表02表0動(dòng)態(tài)水平定位圓周法)校準(zhǔn)結(jié)果采樣率/Hz0仿真時(shí)間s0校準(zhǔn)結(jié)果水平定位高程誤差/m重復(fù)性/m誤差/m重復(fù)性/m2697動(dòng)態(tài)水平定位校準(zhǔn)不確定度 。圓周法動(dòng)態(tài)定位主要不確定度來(lái)源見(jiàn)表1表1動(dòng)態(tài)水平定位圓周法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m標(biāo)準(zhǔn)裝置水平位置誤差ui)B3矩形33接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui接收機(jī)分辨率B4矩形34坐標(biāo)轉(zhuǎn)換B3矩形34動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理B3矩形33測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———6參照以上不確定度分析,圓周法校準(zhǔn)水平定位的合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為7,擴(kuò)展不確定度為4m。高程定位校準(zhǔn)不確定度 。高程定位校準(zhǔn)主要不確定度來(lái)源見(jiàn)表2表2高程圓周法)主要不確定度來(lái)源不確定度來(lái)源類型值/m分布包含因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度/m標(biāo)準(zhǔn)裝置高程位置誤差ui)B3矩形33接收機(jī)測(cè)量引入的不確定度ui接收機(jī)分辨率B4矩形34動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理B3矩形33測(cè)量重復(fù)性u(píng))A———7參照主要不確定度來(lái)源,圓周法校準(zhǔn)高程定位的合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度為8,擴(kuò)展不確定度為6m。滑軌法 。某接收機(jī)滑軌