2011全國機器人足球錦標(biāo)賽暨世界杯選拔賽比賽規(guī)則概要

河海大學(xué)機電工程學(xué)院河海大學(xué)機電工程學(xué)院#FIRA2011全自主型 足球比賽規(guī)則場地和球場地大小場地為6mx4m的矩形，有至少75cm寬的外圍邊界。場地和邊界均為綠色。場地上的標(biāo)志場地應(yīng)該按照附錄上的示意標(biāo)識。1）場地上的線均為3cm寬的白線；2）中圈的半徑為60cm；3）球門區(qū)位于球門前面，寬度為120cm,深度為40cm。4）禁區(qū)為200cm寬，75cm深，位于每一個禁區(qū)都在球門的前面。5）罰球弧的半徑為60cm,圓心和與球門平行的罰球線的中點重合。6）六個任意球位置必須按照要求放置。有兩個在各個半場的中間，而且距離邊線1m。這些位置會被標(biāo)為小圓（半徑5~10cm）并用灰色畫出。、球門球門必須由木質(zhì)的上面和前面開口的箱子制成。球門尺寸：120cmX50cmX75cm（寬，深，高）。為了區(qū)分球門將被油漆成藍色（海軍藍）和黃色。球為了便于識別，比賽用球規(guī)定為直徑13~15cm的橙色足球。隨參賽隊技術(shù)進步，今后將采用標(biāo)準(zhǔn)足球。場地和照明室內(nèi)，光照400~1000流明。、參賽隊人類隊員比賽中只允許一個人類隊員參與比賽。隊員數(shù)一個比賽有兩只隊伍，每一支隊伍包括1?3個機器人，多余的可以作為備用。守門員只有一個機器人可以作為守門員，守門員只能在自己的球門或者禁區(qū)接球或持球。程電腦每一隊只允許一個電腦作在每一回合中為比賽程序發(fā)送信息。機器人機器人尺寸機器人最大尺寸必須控制在40cm義40cm（長義寬）.，高度不超過70cm。機器人顏色機器人體顏色為黑色和暗灰色。噴涂和材質(zhì)要盡可能減小反射。個別區(qū)域的顏色可以不遵循此規(guī)則（如相機鏡頭）。參賽隊伍要盡可能少使用比較亮的顏色或者與比賽中已經(jīng)使用的顏色相近的顏色。色標(biāo)帶一一洋紅色或者藍綠色，應(yīng)該在比賽前就分配好，以標(biāo)識機器人。所有的機器人都要有與他們隊標(biāo)相同顏色的10cm寬的顏色帶，這個顏色帶底部要與地面距離10?20cm。在色標(biāo)上允許有＜1cm的孔留給傳感器。這個色標(biāo)帶應(yīng)當(dāng)是可以拆卸的。當(dāng)指定色標(biāo)之后，機器人不可以有任何對方使用的色標(biāo)的顏色。全自主系統(tǒng)每一個機器人必須是全自主的，具有獨立的視覺系統(tǒng)、力量和動力機械設(shè)備。圖像處理需有單個機器完成，任何集中視覺系統(tǒng)都是不允許的。機器人行為每一個機器人都要自主的完成基本的動作，例如在場地上運動，追球。否則將不具有參賽資格。通訊遠程控制當(dāng)比賽停止或裁判給出明確指令時，遠程電腦或遠程控制器可以用來在比賽中與場上機器人傳遞過程信息。允許的指令包含：1）開始/停止指令；2）編隊/調(diào)整指令；指令不得傳輸位置數(shù)據(jù)，位置數(shù)據(jù)存儲在機器人自身中。這些指令通過遠程控制器上的按鈕或者遠程電腦按鍵或鼠標(biāo)點擊施行。例如在開球、開任意球、罰球或任意球時指令機器人自主走位。參賽隊必須能通過遠程主機或遠程控制器來控制機器人的開始和停止，編隊和調(diào)整不是必須的。重新放置機器人可以通過人工完成。注：這將使比賽自主進行，同時提高觀賞性?，F(xiàn)在是過渡階段。期望以后可以通過檢測電子裁判或者人類的提示來自動完成。機器人間的通信可以自由通信。比賽比賽設(shè)置比賽開始前15分鐘為各隊通信和色標(biāo)調(diào)試準(zhǔn)備階段。通信任何通信沖突都必須在擲硬幣選擇半場前解決。特別對于采用射頻通信的隊伍。色標(biāo)參賽隊伍的色標(biāo)由裁判通過擲硬幣隨機決定，或雙方協(xié)商解決。投擲硬幣比賽開始前由裁判投擲硬幣，獲勝的將選擇自己上半場攻擊的球門，另一方開球。獲勝隊將在下半場開球，并在下半場交換半場。比賽時間比賽持續(xù)兩個五分鐘，半場休息10分鐘。若有一隊半場休息未調(diào)整好，半場休息可以延時5分鐘。開球開球雙方可以在自己半場或場地中圈內(nèi)任意位置擺放球員的位置，防守隊可以在中圈以外的自己半場上安排隊員。機器人可以由人類隊員或者遠程電腦控制來實現(xiàn)歸位，球應(yīng)該在中圈的圓心上。裁判示意即開始比賽。開球方必須首先將球向自己半場回傳，然后機器人才可以自由移動。贏得比賽當(dāng)球全部越過球門線才算得分。進球多的隊獲勝。若比賽結(jié)束后兩隊得分相同，在休息5分鐘后有加時賽，加時賽最多3分鐘，在這三分鐘內(nèi)最先進球的隊伍獲勝，如果加時結(jié)束還未分勝負，那么每一隊有三個點球機會，此時只允許一個隊員和一個守門員在場上。以下情況下點球停止：1）守門員在禁區(qū)接住球；1）球出了禁區(qū)；2）球未在30s內(nèi)發(fā)出。如果點球結(jié)束后仍然平局，那么將繼續(xù)進行點球比賽，直到分出勝負。比賽中斷換人在比賽中替換隊員需要經(jīng)過許可。中場期間，替換無限制。比賽中替換隊員得到許可時，參賽隊需要向裁判申請‘暫?！?，裁判在適宜的時間停止比賽，暫停時間最多兩分鐘。比賽重新開始，所有的機器人和球需要放置在比賽暫停時的位置。機器人跌倒當(dāng)機器人跌倒影響進球，或者直接影響了比賽的進程，這時，裁判可以喊暫停，直到跌倒的機器人重新扶起（放置到跌倒時的位置）或者被移除場地（如果損壞）。場地上剩下的所有隊員此時必須停止運動，球被放置在裁判喊暫停時的位置，直到裁判示意，比賽才能重新開始，機器人才可以自由移動。得分比賽停止，參賽雙方重新歸位開球。球出界如果球離開比賽場地，裁判立即判任意球，此時，比賽將不會有暫停，細節(jié)見1.8.僵持若球超過6秒未動，裁判喊僵持。如果球在罰球區(qū)，防守方將獲得一個任意球，如果在禁區(qū)外的其他地方出現(xiàn)，任意球的位置要重新確定。細節(jié)見3.8.犯規(guī)出現(xiàn)以下情況時，被判犯規(guī)。每種情況以下都有解釋。參見3.8碰撞與對方隊員發(fā)生碰撞，無論是否有意。當(dāng)碰撞影響比賽或者表現(xiàn)出傷害機器人的目的性，裁判喊碰撞。如果碰撞出現(xiàn)在禁區(qū)外，此時被撞的那一方將會獲得任意球。如果碰撞發(fā)生在禁區(qū)內(nèi)，被撞方將會獲得點球。需要注意的是如果隔著球推動對方隊員，這種情況是允許的。推守門員如果在禁區(qū)，并且球在進攻隊員和守門員之間，此時推守門員就是允許的。但是，將守門員連同球推到球門里面是不允許的。如果守門員被直接推到，或者守門員連同球被推到禁區(qū)內(nèi)，這時，進攻方犯規(guī)，同時防守方將獲得一個任意球。障礙守門員是唯一可以一直在球門區(qū)防守的，如果其他的防守隊員出現(xiàn)在球門區(qū)同時球出現(xiàn)在防守方的禁區(qū)，應(yīng)判障礙，由進攻方罰點球。持球機器人帶球過程中，球應(yīng)該處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，且球的旋轉(zhuǎn)方向和運動方向需保持一致，持球面積不得超過球表面30%,若守門員以外的隊員將球夾持住，使球不能夠滾動，這種情況就叫做持球，當(dāng)某個機器人持球后快速運動導(dǎo)致其他隊員不可能得到這個球，應(yīng)判為持球。除了守門員可以持球外，其他機器人均不允許持球。如果持球發(fā)生在禁區(qū)外，此時對方可以獲得任意球，如果持球發(fā)生在禁區(qū)內(nèi)，對方可以獲得點球。觸碰機器人如果人類隊員在未經(jīng)裁判允許的情況下觸碰機器人，那么對方將獲得一個點球。在允許的情況下每一隊只有一個隊員可以碰機器人。行為動作這里將對先前講到的中斷進行詳細解釋。機器人在被重置的時候，可以通過人類隊員來協(xié)助完成，也可以通過遠程電腦來控制。比賽的重新開始都要由裁判吹哨。任意球執(zhí)行任意球時，所有的機器人必須立即停止，裁判將球放置在任意球的位置。獲得任意球的球隊可以在球的后面成任意放置一名隊員，其他隊員需距離球1m遠，為鼓勵進攻，規(guī)定防守方必須先完成自己的防守站位。直到裁判吹哨，機器人才可以移動。點球執(zhí)行點球的時候，所有機器人必須立即停止。裁判將將球放置在判罰點球時的禁區(qū)半圓中心。進攻方允許派出一名隊員放在球的后面，其他的進攻方隊員必須在與判罰禁區(qū)最近的任意球標(biāo)志后面。防守方可在禁區(qū)內(nèi)隨意移動守門員只要守門員和球門線有接觸。其他防