《ROS機(jī)器人開發(fā) 實(shí)用案例分析 原書第2版 》讀書筆記思維導(dǎo)圖

《ROS機(jī)器人開發(fā)實(shí)用案例分析原書第2版》最新版讀書筆記，下載可以直接修改思維導(dǎo)圖PPT模板機(jī)器人小結(jié)使用命令軟件添加手臂控制安裝第章功能運(yùn)動旋翼工具飛行器節(jié)點(diǎn)環(huán)境故障關(guān)節(jié)本書關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖01審校者簡介第2章構(gòu)建一個模擬的兩輪ROS機(jī)器人第4章TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航第1章ROS初體驗(yàn)第3章TurtleBot機(jī)器人操控第5章構(gòu)建模擬的機(jī)器人手臂目錄030502040607第6章機(jī)器人手臂搖擺的關(guān)節(jié)控制第8章使用外部設(shè)備控制機(jī)器人第10章基于MATLAB的Baxter...第7章空中機(jī)器人基本操控第9章操控Crazyflie執(zhí)行飛行任...目錄0901108010內(nèi)容摘要本書不僅涵蓋ROS的基礎(chǔ)知識，還循序漸進(jìn)地講解了ROS機(jī)器人的高級應(yīng)用特性。書中首先對ROS的基本配置進(jìn)行介紹，內(nèi)容包括ROS的安裝、基本概念、主要的功能包與工具等。然后對相應(yīng)的故障排查方法進(jìn)行了論述。之后通過模擬的方式，先對TurtIesim的ROS組成模塊進(jìn)行描述，再對其他幾類典型機(jī)器人的ROS組成模塊進(jìn)行相應(yīng)的介紹。對ROS組成模塊的介紹，一般遵循的流程是首先介紹基本的ROS命令，然后對ROS的功能包、節(jié)點(diǎn)、主題以及消息進(jìn)行論述，以此來對ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)的整體內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)的闡述。為了對書中選用的機(jī)器人的整體性能進(jìn)行描述，書中還給出了相關(guān)機(jī)器人的技術(shù)資料。審校者簡介書中首先對ROS的基本配置進(jìn)行介紹，內(nèi)容包括ROS的安裝、基本概念、主要的功能包與工具等。第1章ROS初體驗(yàn)對ROS組成模塊的介紹，一般遵循的流程是首先介紹基本的ROS命令，然后對ROS的功能包、節(jié)點(diǎn)、主題以及消息進(jìn)行論述，以此來對ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)的整體內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)的闡述。1.1ROS的用途以及學(xué)習(xí)ROS的好處1.2哪些機(jī)器人采用了ROS1.3安裝并啟動ROS1.4創(chuàng)建catkin工作空間1.5ROS的功能包與清單1.6ROS節(jié)點(diǎn)、話題與消息010302040506第1章ROS初體驗(yàn)1.7第一個ROS機(jī)器人模擬程序tur...1.9本章小結(jié)1.8ROS命令小結(jié)第1章ROS初體驗(yàn)1.3.1配置Ubuntu系統(tǒng)的軟件源1.3.2設(shè)置Ubuntu系統(tǒng)軟件源列...1.3.3設(shè)置Ubuntu系統(tǒng)密鑰1.3.4安裝ROSKinetic1.3安裝并啟動ROS1.3.5初始化rosdep1.3.6環(huán)境設(shè)置1.3.7安裝rosinstall1.3.8故障排除——ROS環(huán)境測試1.3安裝并啟動ROS1.5.2探索ROS功能包1.5.1ROS清單1.5ROS的功能包與清單1.6.1ROS節(jié)點(diǎn)1.6.2ROS話題1.6.3ROS消息1.6.4ROS節(jié)點(diǎn)管理器1.6.5確定節(jié)點(diǎn)和話題的ROS命令123451.6ROS節(jié)點(diǎn)、話題與消息1.7.1啟動turtlesim節(jié)點(diǎn)1.7.2turtlesim節(jié)點(diǎn)1.7.3turtlesim話題與消息1.7.4通過發(fā)布/turtle1/c...1.7第一個ROS機(jī)器人模擬程序tur...1.7.5通過鍵盤或游戲手柄控制烏龜移...1.7.7控制烏龜移動的ROS服務(wù)1.7.6turtlesim的參數(shù)服務(wù)...1.7第一個ROS機(jī)器人模擬程序tur...第2章構(gòu)建一個模擬的兩輪ROS機(jī)器人2.1Rviz簡介2.2生成并構(gòu)建ROS功能包2.3構(gòu)建差分驅(qū)動的機(jī)器人URDF2.4Gazebo2.5本章小結(jié)12345第2章構(gòu)建一個模擬的兩輪ROS機(jī)器人2.1.2熟悉Rviz界面2.1.1安裝和啟動Rviz2.1Rviz簡介2.3.1創(chuàng)建機(jī)器人底座2.3.2使用roslaunch2.3.3添加輪子2.3.4添加小腳輪2.3.5添加顏色2.3.6添加碰撞屬性0103020405062.3構(gòu)建差分驅(qū)動的機(jī)器人URDF2.3.7移動輪子2.3.8tf和robot_state...2.3.9添加物理學(xué)屬性2.3.10試用URDF工具2.3構(gòu)建差分驅(qū)動的機(jī)器人URDF2.4.1安裝并啟動Gazebo2.4.2使用roslaunch啟動G...2.4.3熟悉Gazebo界面2.4.4機(jī)器人URDF的修改2.4.5Gazebo模型驗(yàn)證2.4.6在Gazebo中查看URDF0103020405062.4Gazebo2.4.7機(jī)器人模型調(diào)整2.4.9其他的機(jī)器人模擬環(huán)境2.4.8移動機(jī)器人模型2.4Gazebo第3章TurtleBot機(jī)器人操控3.1TurtleBot2機(jī)器人簡介3.2下載TurtleBot2模擬器...3.3在Gazebo中啟動Turtle...3.4控制真正的TurtleBot2...3.5連接上網(wǎng)本與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)3.6TurtleBot2機(jī)器人的硬...010302040506第3章TurtleBot機(jī)器人操控3.7移動真實(shí)的TurtleBot2...3.8rqt工具簡介3.9TurtleBot機(jī)器人的測程3.10TurtleBot機(jī)器人的自動...3.11TurtleBot3介紹3.12下載TurtleBot3模擬...010302040506第3章TurtleBot機(jī)器人操控3.13在Rviz中啟動TurtleB...3.14在Gazebo中啟動Turtl...3.15硬件裝配與測試3.16下載TurtleBot3機(jī)器...3.17TurtleBot3與遠(yuǎn)程計(jì)...3.18控制真實(shí)的TurtleBot...010302040506第3章TurtleBot機(jī)器人操控3.3.1常見問題與故障排除3.3.3模擬環(huán)境下使用鍵盤遠(yuǎn)程控制T...3.3.2ROS命令與Gazebo3.3在Gazebo中啟動Turtle...3.5.1網(wǎng)絡(luò)類型3.5.2網(wǎng)絡(luò)地址3.5.3遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置3.5.4上網(wǎng)本網(wǎng)絡(luò)設(shè)置3.5連接上網(wǎng)本與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)3.5.5SSH連接3.5.6網(wǎng)絡(luò)設(shè)置小結(jié)3.5.7排查網(wǎng)絡(luò)連接中的故障3.5.8TurtleBot2機(jī)器人...3.5連接上網(wǎng)本與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)3.7.1采用鍵盤遠(yuǎn)程控制Turtle...3.7.3編寫第一個Python腳本程...3.7.2采用ROS命令控制Turtl...3.7移動真實(shí)的TurtleBot2...3.8.2rqt的消息發(fā)布與話題監(jiān)控3.8.1rqt_graph3.8rqt工具簡介3.9.2Rviz下真實(shí)的Turtle...3.9.1模擬的TurtleBot2...3.9TurtleBot機(jī)器人的測程3.16.2在SBC上安裝軟件3.16.1在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上安裝軟件3.16下載TurtleBot3機(jī)器...3.17.1遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置3.17.2TurtleBot3網(wǎng)絡(luò)...3.17.3SSH通信測試3.17.4網(wǎng)絡(luò)連接的故障處理3.17TurtleBot3與遠(yuǎn)程計(jì)...第4章TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航4.1TurtleBot機(jī)器人的3D視...4.2配置TurtleBot機(jī)器人并安...4.3獨(dú)立模式下測試3D傳感器4.4運(yùn)行ROS節(jié)點(diǎn)進(jìn)行可視化4.5TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航4.6本章小結(jié)010302040506第4章TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航4.1.23D傳感器對比4.1.13D視覺傳感器原理4.1TurtleBot機(jī)器人的3D視...4.2.1Kinect4.2.2ASUS與PrimeSens...4.2.3IntelRealSens...4.2.4攝像頭軟件結(jié)構(gòu)4.2.5術(shù)語定義123454.2配置TurtleBot機(jī)器人并安...4.4.2使用Rviz可視化數(shù)據(jù)4.4.1使用ImageViewer...4.4運(yùn)行ROS節(jié)點(diǎn)進(jìn)行可視化4.5.1采用TurtleBot2機(jī)...4.5.2采用TurtleBot2機(jī)...4.5.3導(dǎo)航至指定目標(biāo)點(diǎn)4.5.4基于Python腳本與地圖實(shí)...4.5TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航4.5.5TurtleBot3機(jī)器人...4.5.6使用TurtleBot3進(jìn)...4.5.7rqt_reconfigur...4.5.8進(jìn)一步探索ROS導(dǎo)航4.5TurtleBot機(jī)器人導(dǎo)航第5章構(gòu)建模擬的機(jī)器人手臂5.1Xacro的特點(diǎn)5.2采用Xacro建立一個關(guān)節(jié)式機(jī)器...5.3在Gazebo中控制關(guān)節(jié)式機(jī)器人...5.4本章小結(jié)第5章構(gòu)建模擬的機(jī)器人手臂5.2.1指定名空間5.2.2使用Xacro屬性標(biāo)簽5.2.3擴(kuò)展Xacro5.2.4使用Xacro的包含與宏標(biāo)簽5.2.5給機(jī)器人手臂添加網(wǎng)格123455.2采用Xacro建立一個關(guān)節(jié)式機(jī)器...5.3.1添加Gazebo特性元素5.3.2將機(jī)器人手臂固定在世界坐標(biāo)系...5.3.3在Gazebo中查看機(jī)器人手...5.3.4給Xacro添加控制組件5.3.5采用ROS命令行控制機(jī)器人手...5.3.6采用rqt控制機(jī)器人手臂0103020405065.3在Gazebo中控制關(guān)節(jié)式機(jī)器人...第6章機(jī)器人手臂搖擺的關(guān)節(jié)控制6.1Baxter簡介6.2Baxter的手臂6.3下載Baxter軟件6.4在Gazebo中啟動Baxter...6.5Baxter手臂與正向運(yùn)動6.6MoveIt!簡介010302040506第6章機(jī)器人手臂搖擺的關(guān)節(jié)控制6.7配置真實(shí)的Baxter機(jī)器人6.8控制真實(shí)的Baxter機(jī)器人6.9反向運(yùn)動6.10使用狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)YMCA6.11本章小結(jié)12345第6章機(jī)器人手臂搖擺的關(guān)節(jié)控制6.1.2Baxter模擬器6.1.1研究型機(jī)器人Baxter6.1Baxter簡介6.2.1Baxter的俯仰關(guān)節(jié)6.2.2Baxter的滾轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6.2.3Baxter的坐標(biāo)系6.2.4Baxter手臂的控制模式6.2.5Baxter手臂的抓手6.2.6Baxter手臂的傳感器0103020405066.2Baxter的手臂6.3.1安裝BaxterSDK軟件6.3.2安裝Baxter模擬器6.3.3配置Baxtershell6.3.4安裝MoveIt！6.3下載Baxter軟件6.4.1啟動Baxter模擬器6.4.3彎曲Baxter手臂6.4.2“熱身”練習(xí)6.4在Gazebo中啟動Baxter...6.5.1關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)狀態(tài)發(fā)布器6.5.2理解tf6.5.3直接指定關(guān)節(jié)組件角度6.5.4Rviz下的tf坐標(biāo)系6.5.5查看機(jī)器人元素的tf樹123456.5Baxter手臂與正向運(yùn)動6.6.1使用MoveIt!對Baxt...6.6.3采用MoveIt!進(jìn)行避障運(yùn)...6.6.2在場景中添加物體6.6MoveIt!簡介6.8.1控制關(guān)節(jié)到達(dá)航路點(diǎn)6.8.2控制關(guān)節(jié)的力矩彈簧6.8.3關(guān)節(jié)速度控制演示6.8.4其他示例6.8.5視覺伺服和抓取123456.8控制真實(shí)的Baxter機(jī)器人第7章空中機(jī)器人基本操控7.1四旋翼飛行器簡介7.2四旋翼飛行器的傳感器7.3飛行前的準(zhǔn)備工作7.4在無人機(jī)中使用ROS第7章空中機(jī)器人基本操控7.5Hector四旋翼飛行器7.6Crazyflie2.0簡介7.7Bebop簡介7.8本章小結(jié)第7章空中機(jī)器人基本操控7.1.1風(fēng)靡的四旋翼飛行器7.1.2滾轉(zhuǎn)角、俯仰角與偏航角7.1.3四旋翼飛行器原理7.1.4四旋翼飛行器的組成7.1.5添加傳感器7.1.6四旋翼飛行器的通信0103020405067.1四旋翼飛行器簡介7.2.2四旋翼飛行器狀態(tài)傳感器7.2.1慣性測量單元7.2四旋翼飛行器的傳感器7.3.1四旋翼飛行器檢測7.3.2飛行前檢測列表7.3.3飛行中的注意事項(xiàng)7.3.4需要遵循的規(guī)則和條例7.3飛行前的準(zhǔn)備工作7.5.2在Gazebo中啟動Hect...7.5.1下載Hector四旋翼飛行器7.5Hector四旋翼飛行器7.6.1無ROS情況下的Crazyf...7.6.2使用CrazyradioP...7.6.3加載CrazyflieRO...7.6.4飛行前的檢查7.6Crazyflie2.0簡介7.6.5使用teleop操控Craz...7.6.7控制多個Crazyflie飛...7.6.6在運(yùn)動捕獲系統(tǒng)下飛行7.6Crazyflie2.0簡介7.7.2使用命令控制Bebop飛行7.7.1加載bebop_autono...7.7Bebop簡介第8章使用外部設(shè)備控制機(jī)器人8.1創(chuàng)建自定義ROS游戲控制器接口8.2創(chuàng)建自定義ROSAndroid...8.3在Arduino或樹莓派上創(chuàng)建R...8.4本章小結(jié)第8章使用外部設(shè)備控制機(jī)器人8.1.1測試游戲控制器8.1.3使用自定義游戲控制器接口控制...8.1.2使用joyROS功能包8.1創(chuàng)建自定義ROS游戲控制器接口8.2.1安裝AndroidStud...8.2.2安裝ROS-Android開...8.2.3術(shù)語定義8.2.4ROS-Android開發(fā)環(huán)...8.2創(chuàng)建自定義ROSAndroid...8.3.2使用樹莓派8.3.1使用Arduino8.3在Arduino或樹莓派上創(chuàng)建R...第9章操控Crazyflie執(zhí)行飛行任...9.1執(zhí)行