基于PMC6496運動控制器的機械手上下料系統(tǒng)

-.z基于PMC6496運動控制器的機械手上下料系統(tǒng)**市雷賽智能控制股份**趙向前左力摘要：PMC6496運動控制器全面支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)梯形圖編程語言，不僅擁有強大的邏輯控制功能，不添加其它模塊即可實現(xiàn)高精度的直線插補、圓弧插補、螺旋插補等軌跡控制。本文通過一個機械手上下料控制系統(tǒng)的案例，介紹采用PMC6496的梯形圖程序進展多軸復(fù)雜軌跡控制的方法。關(guān)鍵詞：PMC6496、機械手、運動控制器、梯形圖編程一PMC6496的特點PMC6496運動控制器是雷賽公司在獨立式運動控制器的根底上，精心研發(fā)的一款具有PLC特點的高性能產(chǎn)品。由于其全面支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)梯形圖編程語言，在邏輯控制上完全可以與中、小型PLC媲美。同時，其強大的運動控制功能更是傳統(tǒng)中、小型PLC無法匹敵的。1.PMC6496的硬件性能圖1為PMC6496運動控制器的硬件構(gòu)造圖。圖1PMC6496運動控制器硬件構(gòu)造PMC6496基于嵌入式處理器和FPGA的硬件構(gòu)造，插補算法、脈沖信號的產(chǎn)生及加速和減速控制、I/O信號的檢測處理，均由硬件和固件實現(xiàn)，確保了運動控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定。該系列控制器可控制4個步進或伺服電機，具有最高5MHz脈沖頻率、四軸直線插補、兩軸圓弧插補、連續(xù)曲線插補、S形曲線速度控制等高級功能。通過簡單的編程即可開發(fā)出穩(wěn)定可靠的高性能連續(xù)軌跡運動控制系統(tǒng)。除了4個電機控制端口外，還提供了豐富的I/O接口和通訊接口：光電隔離I/O接口、擴展I/O接口、D/A輸出、PWM輸出、編碼器接口、手搖脈沖發(fā)生器接口。1個網(wǎng)絡(luò)接口、2個串行口，可通過網(wǎng)口或串口與PC機通信；同時還可以通過串口連接其它設(shè)備，如：手持編程器、觸摸屏、PLC等?？赏ㄟ^U盤接口用U盤方便地存儲文件和參數(shù)。Flash用于存儲用戶程序、鐵電存儲器用于參數(shù)的掉電保存。PMC6496的主要技術(shù)指標(biāo)詳見表1。表1PMC6496控制器硬件性能主要指標(biāo)描述控制電機數(shù)4軸指令脈沖頻率*圍1~5.0MHz指令脈沖數(shù)-2,147,483,647~+2,147,483,648〔32位〕脈沖輸出模式脈沖+方向、雙脈沖通用數(shù)字輸入32路〔即輸入繼電器*：*0~*31〕，低通RC濾波輸入口可識別脈沖寬度<15ms通用數(shù)字輸出24路〔即輸出繼電器Y：Y0~Y23〕，低通RC濾波PWM輸出2路：最高頻率1MHz，0~100%占空比可調(diào)編碼器接口4路編碼器最高計數(shù)頻率4MHz編碼器計數(shù)*圍-2,147,483,647~+2,147,483,648〔32位〕手搖脈沖發(fā)生器輸入口1路，輸入脈沖最大頻率1MHz掉電保護32K鐵電存儲器網(wǎng)絡(luò)接口以太網(wǎng)，10M/100M串口通訊2路，RS-232U盤接口USB1.1(12Mb/s)外部電源24Vdc，最大1100mA外殼尺寸18614742mm電源DC24V，最大1100mA2.PMC6496的功能特性PMC6496運動控制器運動控制性能優(yōu)異的，工作穩(wěn)定可靠，梯形圖編輯環(huán)境友好。其主要特點如下：簡單易學(xué)：由于梯形圖是自動化行業(yè)工程師最熟悉的編程語言，因此PMC6496的推出，大大降低了運動控制器的應(yīng)用門檻，使用戶更容易上手，快速開發(fā)自己的設(shè)備。強大的運動控制功能：PMC6496可控制4軸步進電機或伺服電機進展4軸直線插補，任意2軸圓弧插補，多軸連續(xù)插補?？蛇M展橢圓，螺旋等軌跡控制。并且，PMC6496配置了2048段指令緩沖，有效地保證了高速軌跡運動的連續(xù)性和平滑度。友好的梯形圖編輯環(huán)境：全面支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)梯形圖編程語言，支持子程序，梯形圖比擬，看門狗，單步調(diào)試等功能，梯形圖開發(fā)更加方便快捷。HMI設(shè)備支持：PMC6496可與基于標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議的人機界面進展通訊，包括：觸摸屏、文本顯示器、手持編程器等。用戶只需在人機界面設(shè)計時，按相應(yīng)的存放器地址映射公式正確設(shè)置各種軟元件的Modbus地址即可，而幾乎不需要編寫任何程序代碼。網(wǎng)絡(luò)通訊：PMC6496是一款基于10/100M以太網(wǎng)的PLC，可以使得梯形圖調(diào)試、下載等在線操作更加流暢。二機械手上下料的運動軌跡*客戶的生產(chǎn)線上需要使用機械手上下料，構(gòu)造如圖2所示。*軸執(zhí)行水平左右運動，Y軸執(zhí)行豎直上下運動，手爪由氣缸控制執(zhí)行抓取動作。它們的任務(wù)是將右側(cè)工裝上的工件依次抓取至左側(cè)傳送帶上。*軸原點距離傳送帶上工件放置點為W，工裝上第一個工件距離傳送帶上工件放置點為S，工裝上每個工件之間的距離均為L。圖2機械手上下料系統(tǒng)組成通常，大多數(shù)用戶會將*、Y的運動軌跡確定為矩形，即Y軸上下運動完成后*軸再水平運動，然后Y軸再次上下運動，如此反復(fù)進展。但這樣的方式會導(dǎo)致比擬強烈的抖動，并且造成一定的時間浪費。因此，可采用圖4所示的運動軌跡，在2個拐彎處，*、Y軸進展一段半徑為R的圓弧插補運動，這樣可大大減弱抖動，且能節(jié)省時間。A點為起始點，抓取并放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個工件的路徑與第一個一樣，只不過A→B和F→G的距離增加了長度L，第3個、第4個、第5個亦然。PMC6496支持連續(xù)插補運動，在連續(xù)插補模式下，速度是連續(xù)的，各插補段之間沒有加減速過程，從而使得運動更加平滑。運行CONTI_ENTER功能塊后進入連續(xù)插補模式，參加要求的插補運動軌跡，使用LINE_START功能塊啟動連續(xù)插補運動，PMC6496以連續(xù)插補模式運行完所有運動軌跡。圖3連續(xù)插補運動圖4機械手上下料運動軌跡三機械手上下料控制系統(tǒng)流程繪制流程圖，如圖5所示。每次啟動時，將抓取次數(shù)重置為0，抓取5次后完畢。“夾緊〞和“松開〞為氣缸動作。圖5機械手上下料流程圖四機械手上下料控制系統(tǒng)的程序機械手上下料控制系統(tǒng)程序如圖6所示。圖6機械手上下料程序(程序1-4節(jié))圖6〔續(xù)2〕程序5-22節(jié)圖6〔續(xù)3〕圖6〔續(xù)3〕程序23-37節(jié)圖6〔續(xù)4〕程序38-49節(jié)圖9〔續(xù)3〕程序20-38節(jié)圖6〔續(xù)4〕程序50-65節(jié)程序中所使用的幾個關(guān)鍵運動指令功能塊為PMC6496運動庫的一局部，解釋如下：圖7圖7圓弧插補功能塊描述：指定的兩軸以當(dāng)前位置為圓弧起點，按已指定的終點位置、圓心位置、插補方向，執(zhí)行圓弧插補運動。其功能塊如圖7所示。參數(shù)：EN：BOOL類型，使能端〔Enable〕，指令塊的驅(qū)動輸入端。A*IS0：指定參與圓弧插補的第一軸。A*IS1：指定參與圓弧插補的第二軸。END0：指定第一軸的圓弧終點坐標(biāo)。END1：指定第二軸的圓弧終點坐標(biāo)。CENTER0：指定第一軸的圓弧圓心坐標(biāo)。CENTER1：指定第二軸的圓弧圓心坐標(biāo)。DIR：USINT〔BYTE〕類型，指定圓弧插補的方向。IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。PMOVE描述：指定軸按已設(shè)定的脈沖長度及方向、起始速度、最大運行速度、加速度、減速度以及運動模式執(zhí)行點位運動。其功能塊如圖8所示。圖8圖8點位運動功能塊EN：使能端〔Enable〕，指令塊的驅(qū)動輸入端。A*is：指定軸號，*圍為0~3軸。POS：指定點位運動的目標(biāo)位置，即脈沖數(shù)，正、負號分別表示正方向和負方向。比方，-10000表示負方向運動10000個脈沖的長度。VEL0：指定起始速度〔即初速度〕，單位：脈沖/秒。VEL1：指定運行速度〔即最大速度〕，單位：脈沖/秒。ACC：指定加速度，單位：脈沖/秒2。DEC：指定減速度，單位：脈沖/秒2。IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。HOMEMOVE描述：指定軸按已設(shè)定的模式、方向、速度執(zhí)行回原點動作?；卦c完成后，當(dāng)前坐標(biāo)被清0，即視為原點〔或稱零點〕。其功能塊如圖9所示。圖9圖9回原點運動功能塊EN：使能端〔Enable〕，指令塊的驅(qū)動輸入端。A*is：指定軸號，*圍為0~3軸。DIR：指定回原點方向，1-正向，0-負向。MODE：指定回原點模式。EZ：只對模式4起作用，即反找原點時，EZ信號的個數(shù)。VEL：指定回原點速度，單位：脈沖/秒。LINE2圖10圖10軸直線插補功能塊參數(shù)：EN：使能端〔Enable〕，指令塊的驅(qū)動輸入端。A*is0：指定參與插補的第一軸，指定*圍為0~3軸。A*is1：指定參與插補的第二軸，指定*圍為0~3軸。END0：指定第一軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)。END1：指定第二軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)VEL1：指定運行速度〔即最大速度〕，單位：脈沖/秒。IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。五總結(jié)綜上所述